实验1机器人机械系统认识实验
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• 选择关节Ⅱ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击“启动”按钮，观 察机器人第Ⅱ关节运动情况；
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械 传动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅵ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅵ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅵ，关节方向选择反向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅵ关节运动情况；
•
3、
。20.1 0.1416: 16:311 6:16Oct-2014-Oct-20
宁愿辛苦一阵子，不要辛苦一辈子
•
4、
。16:1 6:3116: 16:311 6:16We dnesda y, October 14, 2020
• 本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两 大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关 节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器 人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三 种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完 成抓取作业。
4、实验步骤
• 选择关节Ⅰ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况， 然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅳ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人百度文库Ⅳ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅳ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
实验1 机器人机械系统认 识实验
1、实验目的
• 了解机器人机械系统的组成； • 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； • 掌握机器人单轴运动的方法。
2、主要仪器设备
• RBT－6T/S02S教学机器人一台； • RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件
一套； • 装有运动控制卡的计算机一台。
• 点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；
• 点击“伺服停止”按钮,切断机器人伺服系统电源，关闭 RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件 “RBT6TS2S.exe”， 关闭教学机器人的控制柜左侧的 “电源开关”。
5、实验报告要求
• 写出你对机器人机械系统的认识； • 简要写出实验步骤。
• 选择关节Ⅴ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅴ关节运动情况；
• 选择关节Ⅴ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
每一个成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成
•
1、
功的路 。20.10.1420.10.14Wednesday, October 14, 2020
成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦
•
2、
。1 6:16:31 16:16:3 116:161 0/14/2 020 4:16:31 PM
每天只看目标，别老想障碍
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器 人第Ⅲ关节运动情况；
4、实验步骤
• 介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部 分的位置及在机器人系统中的工作状况；
• 连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电 源开关”，机器人的控制柜的电源指示灯会变红；
• 运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件 “RBT6TS2S.exe”，进入控制主界面，点击“伺服启 动”按钮，给机器人伺服系统上电；
• 点击“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动，观察 机器人运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零 点位置；
• 点击“运动测试”按钮，进入运动测试窗口；
• 选择关节Ⅰ，关节方向选择正向，选择位置模式变速方 式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认 值，运行距离取50度，点击“启动”按钮观察机器人第 Ⅰ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械 传动情况，然后点击“减速停止”按钮；
3、实验原理
RBT－6T/S02S六自 由度教学机器人机 械系统主要由以下 几大部分组成：原 动部件、传动部件、 执行部件。基本机 械结构连接方式为 原动部件—传动部 件—执行部件。 右 图是其传动简图。
3、实验原理
• Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构 成，Ⅱ关节传动链由伺服电机、减速器构成，Ⅲ关 节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成， Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成，Ⅴ关 节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成, Ⅵ 关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减 速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器 人第Ⅲ关节运动情况；
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械 传动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅵ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅵ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅵ，关节方向选择反向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅵ关节运动情况；
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• 本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两 大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关 节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器 人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三 种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完 成抓取作业。
4、实验步骤
• 选择关节Ⅰ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况， 然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅳ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人百度文库Ⅳ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅳ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
实验1 机器人机械系统认 识实验
1、实验目的
• 了解机器人机械系统的组成； • 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； • 掌握机器人单轴运动的方法。
2、主要仪器设备
• RBT－6T/S02S教学机器人一台； • RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件
一套； • 装有运动控制卡的计算机一台。
• 点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；
• 点击“伺服停止”按钮,切断机器人伺服系统电源，关闭 RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件 “RBT6TS2S.exe”， 关闭教学机器人的控制柜左侧的 “电源开关”。
5、实验报告要求
• 写出你对机器人机械系统的认识； • 简要写出实验步骤。
• 选择关节Ⅴ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅴ关节运动情况；
• 选择关节Ⅴ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
每一个成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成
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功的路 。20.10.1420.10.14Wednesday, October 14, 2020
成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦
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每天只看目标，别老想障碍
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器 人第Ⅲ关节运动情况；
4、实验步骤
• 介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部 分的位置及在机器人系统中的工作状况；
• 连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电 源开关”，机器人的控制柜的电源指示灯会变红；
• 运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件 “RBT6TS2S.exe”，进入控制主界面，点击“伺服启 动”按钮，给机器人伺服系统上电；
• 点击“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动，观察 机器人运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零 点位置；
• 点击“运动测试”按钮，进入运动测试窗口；
• 选择关节Ⅰ，关节方向选择正向，选择位置模式变速方 式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认 值，运行距离取50度，点击“启动”按钮观察机器人第 Ⅰ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械 传动情况，然后点击“减速停止”按钮；
3、实验原理
RBT－6T/S02S六自 由度教学机器人机 械系统主要由以下 几大部分组成：原 动部件、传动部件、 执行部件。基本机 械结构连接方式为 原动部件—传动部 件—执行部件。 右 图是其传动简图。
3、实验原理
• Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构 成，Ⅱ关节传动链由伺服电机、减速器构成，Ⅲ关 节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成， Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成，Ⅴ关 节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成, Ⅵ 关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减 速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器 人第Ⅲ关节运动情况；
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；