实验1机器人机械系统认识实验
S教学机器人实验指导书
实验 1 机器人的认识1.1 实验目的1、了解机器人的机构组成；2、了解机器人的工作原理；3、了解RBT系列教学机器人的性能指标；4、熟悉机器人的基本功能及示教运动过程1.2 实验设备1、RBT－6T/S02S教学机器人一台；2、RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件一套；3、RBT－6T/S02S教学机器人控制柜一个；4、装有运动控制卡的计算机一台；5、轴和轴套各一个；6、机器人气动手爪和喷笔装置各一套1.3 实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。
本课程所使用的机器人为6自由度机器人，均为串联关节式，其轴线相互平行或垂直，能够在空间内进行定位。
教学机器人采用伺服电机和步进电机混合驱动，主要传动部件采用可视化设计，控制简单，编程方便，是专为满足高等院校机电一体化、自动控制等专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人应用培训需要而最新开发的六自由度机器人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平台；它具有高度的能动性和灵活性，具有广阔的开阔空间，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。
本课程所使用的机器人为六自由度示教再现式机器人。
整个系统包括六自由度机器人1台，电控柜1台，控制卡2块，实验附件1套（包括轴、套），喷绘装置1套、机器人控制软件1套。
机器人采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，如图1-1所示。
各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的作用是连接的两连杆产生相对运动。
关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步带、RV减速器和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制器实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
机器人实验报告
智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院学号： 2015100749姓名：朱巧妤评阅人：评阅时间：实验1 电驱动与控制实验（一）实验目的熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。
（二）仪器工具及材料计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。
（三）内容及程序实验内容：（1）碰撞传感器原理与应用；（2）颜色传感器原理与应用；（3）测距传感器原理与应用；（4）温度传感器原理与应用；（5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。
实验步骤：1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。
2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。
4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。
5)将所编程序进行上传。
测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。
将拼装好的货架台装到传感器上。
装上可以识别货物颜色的摄像头，将控制器上的USB 接口插入电脑，打开Innobot 软件编写可识别颜色的程序，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。
完成后我们对机器人进行了实验，两个摄像头可以正确识别不同的颜色并反馈在数码管上。
(完整word版)机器人实验报告
机器人实验报告机器人实验报告1. 首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的，并且记录舵机的位置。
打开robot软件接入机器人，进行对人形机器人调节每一个动作，达到行走的目的。
【实验器材】电脑、人形机器人、下载线、电源。
【实验步骤】一．检测仿生机器人设备能不能正常运行。
二．启动仿生机器人控制软件，并且连接机器人。
三．编辑人形机器人的动作。
1. 添加人形机器人的初始位置。
添加人形机器人的动作。
3. 添加人形机器人的循环动作。
4. 设置人形机器人的结束动作。
5. 保存和尚在编辑完的动作。
6. 演示人形机器人所编辑的动作。
7. 对不符合的动作进行修正。
【注意事项】1. 在用人形机器人时，首先要充满电。
在下载程序时不要动机器人。
3. 在编辑时两个动作不能跨度过大。
4. 在演示时以防机器人摔倒。
【实验结论】用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的。
【实验体会和心得】通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。
让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。
除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力，激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活，增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。
特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。
这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。
通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。
通过实验操作，我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升。
同时我们也体会到了团队合作的重要性。
附送：机场不可撤销担保书机场不可撤销担保书。
二、本保证书保证归还借款人在字第号贷款合同项下不按期偿还的全部或部分到期贷款本息，并同意在接到贵行书面通知后十四天内代为偿还借款人所欠借款本息。
机器人实验实验报告
成绩中国农业大学课程论文（2013-2014学年秋季学期）论文题目：机器人创新实验（1）实验报告课程名称：机器人创新实验（1）任课教师：班级：姓名：学号：机器人创新实验（1）实验报告关键字：ARM TKStudio集成化编程 C语言传感器舵机控制摘要：机器人创新实验课引导我们综合利用机械扩展、电子扩展、软件扩展及传感器扩展能力，以创新为主题，自主完成从机器人的机构组装到编程控制。
通过这门课程，我初步掌握了有关机器人技术的基本知识和机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，加深了对理论知识的理解和掌握。
一、认知实验：了解探索者机器人实验一这门课用到的教学材料是探索者教学机器人创新套件。
通过这个实验平台，我们可以完成机器人的创新设计、组装以及编程控制。
在前期的认知实验中，我们搭建了一个二轮驱动的自动避障小车，并且实现了对它的控制，从而对探索者有了很好的了解。
（一）机械部分探索者的机械零件包括金属件、塑胶件、舵机、零配件四部分。
其中金属件共有29种，具有相同的壁厚和丰富的扩展孔。
舵机分为圆周舵机和标准舵机两种。
同学们在创新设计的过程中可以根据零件的特点，灵活运用，合理搭配，从而实现自己所设计的机械结构以及运动方式。
（二）控制部分我们使用的Robotway ARM7 LPC2138 主控板采用32位高性能实时嵌入式芯片，支持用户自定义开发，开放电路图、源代码、库函数。
探索者套件中包含了触碰传感器、触须传感器、近红外传感器、声控传感器等八种传感器，可以实现寻线、避障、声光等多种控制。
（三）编写和烧录程序我们使用的编译环境是TKStudio。
由于我们并没有学习过单片机，所以编程对我们来说是一个难点。
我们先从实验指导书上简单的例程开始学习，结合C 语言的知识，逐渐掌握了ARM的编程方法。
烧写程序的时候，我们用到的是Philips Flash Utility软件。
使用的过程是：1、选择端口；2、读取主控板的ID号；3、擦除主控板中原有的程序；4、选择自己的程序；5、上传。
(完整word版)机器人实验报告
机器人实验报告机器人实验报告1. 首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的，并且记录舵机的位置。
打开robot软件接入机器人，进行对人形机器人调节每一个动作，达到行走的目的。
【实验器材】电脑、人形机器人、下载线、电源。
【实验步骤】一．检测仿生机器人设备能不能正常运行。
二．启动仿生机器人控制软件，并且连接机器人。
三．编辑人形机器人的动作。
1. 添加人形机器人的初始位置。
添加人形机器人的动作。
3. 添加人形机器人的循环动作。
4. 设置人形机器人的结束动作。
5. 保存和尚在编辑完的动作。
6. 演示人形机器人所编辑的动作。
7. 对不符合的动作进行修正。
【注意事项】1. 在用人形机器人时，首先要充满电。
在下载程序时不要动机器人。
3. 在编辑时两个动作不能跨度过大。
4. 在演示时以防机器人摔倒。
【实验结论】用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的。
【实验体会和心得】通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。
让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。
除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力，激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活，增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。
特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。
这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。
通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。
通过实验操作，我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升。
同时我们也体会到了团队合作的重要性。
附送：机场不可撤销担保书机场不可撤销担保书。
二、本保证书保证归还借款人在字第号贷款合同项下不按期偿还的全部或部分到期贷款本息，并同意在接到贵行书面通知后十四天内代为偿还借款人所欠借款本息。
机器人技术基础实验报告1(机器人系统认识)
机器人技术基础实验报告班级：学号：姓名：台号：课程 1 机器人系统认识成绩：批改日期：教师签字：实验目的:1、使学生了解机器人系统的基本组成；2、增强学生的动手操作能力；3、熟悉机器人的基本操作。
实验设备及软件:1、珞石XB4机器人2、桌面示教应用程序实验原理:实验内容：1、 设备启动，启动EtherCAT 服务程序，启动机器人运动控制程序。
● 打开控制柜，确认急停开关D 和F 未被按下，如被按下顺时针转动，抬起急停开关。
顺时针旋转开关A ，随后将B 按至常亮，观察七段数码管是否显示数字8，若成功进入下一步。
●按压开关A,启动机器人控制器，开启后指示灯B 常亮，同时通讯服务程序自启动。
●启动机器人桌面控制程序“HBRobotConfigure”2、 标注六个关节正方向。
打开HBRobotConfigure 软件，先点击“重启控制程序”单击“连接”与控制器建立连接（机器人运动控制程序已启动）。
进入示教调试界面，单击“添加机器人模型”，并单击“运行”，显示实际或仿真机器人状态。
点击左侧“使能”和“下电”，控制机器人的使能状态。
选择轴坐标系，操作界面右侧加减按键观察机械臂各轴转向，确定各关节正方向。
ABCD操作流程：将机械臂各关节按①至⑥编号，如下图所示。
①俯视图中逆时针为正方向②左视图中顺时针为正方向③左视图中顺时针为正方向④正视图中顺时针为正方向⑤左视图中顺时针为正方向⑥俯视图中顺时针为正方向3、示教机器人，并保存工作空间中的三个点。
进入程序调试界面，调整移动速度至1%，将“Simulation”调至false进入真机模式，使能下电后通过界面按钮移动机械臂，移动明显距离后保存坐标点p1，重复操作3次以此获得工作空间中三点p1、p2、p3。
4、编写机器人脚本并运行机器人脚本，实现三个点之间的直线运动。
（先仿真运行，确认无误后再真机运行。
）1.先将左侧“Simulation”键调整为ture进入仿真模式。
机械认知实验实验报告5篇
机械认知实验实验报告5篇机械认知试验试验报告篇1作为高频电子的教师，高频根底试验可以说算得上是让学生一次崭新的试验尝试。
比方说：新颖，原则性强等等，学生从一开头的一窍不通，到后来的熟识，喜爱，感觉自己学到了许多，许多。
算起来虽只让学生做了六次试验，仅仅只是初步接触，当却感觉学生学到了不少东西。
一些从书本上学不到的东西。
我觉得要做好高频电子试验，需要意识到如下几点：1、充分的预习是必要的。
以往做电子技能实训与考核试验台电工试验时学生往往只看一下步骤，原理一带而过。
这样做试验时便会吃大亏。
一般在试验前得花上一个小时去预习。
这样试验结果是令人满足的。
2、需要预先对结果进展猜测，至少在遇到问题时会合理的去分析问题。
之所以会这样说也是有血的教训的，由于某个学生对过程中一个问题视而不见，导致消失了重做的凄惨命运。
3、对一些试验留意事项要在意。
这里可不是说我弄坏了什么东西，而是基于大家都明白的一个道理：水火无情，电更无情。
可能是由于我的缘由吧，我每次让学生试验时，好像对学生很不放心，可谓事必躬亲，一再嘱咐，这也有一个好处：试验出错的可能性大大削减，而且安生性也大大增加了。
在试验的过程中,让学生学会如何分析问题,如何解决问题,以及如何总结问题。
通过这段时间的高频电子试验，学生能够把握高频电子的一些根本理论了。
比方说lc谐振电路，频带的展宽等。
让学生了解到仅仅通过一些简洁的试验仪器便可以将学问运用进生活中去。
这对于学生以后的进展，我想是大有裨益的。
实践是检验真理唯一的标准，我想电工电子电力拖动实训考核台高频电子试验之所以会在学生中大受欢送，并被视为学校开放性试验室，与其在试验中和学生走在一起的原则是分不开的。
盼望以后还有时机进这个试验室。
机械认知试验试验报告篇2化学是一门以试验为根底与生活生产息息相关的课程。
化学学问的有用性很强，因此试验就显得非常重要。
刚开头做试验的时候，由于学生的理论学问根底不好，在试验过程遇到了很多的难题，也使学生们感到了理论学问的重要性。
RINO-MX201T版机械实验
Rino-MX201机械部分目录第一章机器人创新基础实验 (1)机械零件简介 (2)组装工具的使用 (5)实验1机器人创新组件机械用法实验 (6)实验2基础轮型、履带机构设计实验 (13)实验3简易足型机构设计实验 (18)实验4关节式机器人设计实验 (21)第二章更多机器人方案 (25)水平双轮长尾车 (26)双轮万向车 (26)双轮万向车II型 (27)双轮万向车III型 (27)三轮底盘 (28)三轮底盘II型 (28)四驱底盘 (29)履带车 (29)三角履带车 (30)斜三角履带车 (30)简易机械钳工程车 (31)人形外观机械钳工程车 (31)水平提升型机械手工程车 (32)1自由度万向车排爆机器人 (32)2自由度万向车排爆机器人 (33)3自由度万向车排爆机器人 (33)1自由度履带排爆机器人 (34)2自由度履带排爆机器人 (34)3自由度履带排爆机器人 (35)三角履带排爆机器人 (35)人车混合型机器人 (36)大脚越野车 (36)双轮自平衡结构 (37)扫地机器人结构 (37)四自由度串联机械臂 (38)5自由度串联机械臂 (38)5自由度串联机械臂II型 (39)简易四足II型 (39)六足机器人 (40)八足机器人 (40)八足机器人II型 (41)5自由度蛇形机器人 (41)6自由度双足机器人 (42)12自由度6足机器人 (42)第一章机器人创新基础实验机械零件简介（下表仅包含常见零件，不同产品所配零件不同，请以配置清单为准）双足腿、四足连杆、双足支杆90度支架、3×5折弯、输出支架机械手20mm、机械手40mm、机械手40mm驱动曲柄滑块机构的主要零件，可用于搭建机器人行走机构。
三种折弯件，可搭建机构支架，连接不同平面三种长短不同的连杆，可搭建四连杆结构，伸缩机械手等机械手指、双足连杆垫片10、垫片20、轮支架、10mm滑轨5×7孔平板两种带角度的连杆，可搭建机械手爪，腿部结构等。
机器人实验报告
实验一机器人运动学实验一、实验目的1．了解四自由度机械臂的开链结构；2．掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理；3．学会机器人运动方程的正反解方法。
二、实验原理本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。
机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。
本次实验用D-H变化方法求解运动学问题。
建立坐标系如下图所示连杆坐标系{i }相对于{ i −1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。
齐坐标变换矩阵为：其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆 i− 1与i 之间的联系。
对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。
表1-1 连杆参数表其中连杆长l1=200mm，l2=200mm，机器人基坐标系为O-XYZ。
根据上面的坐标变换公式，各个关节的位姿矩阵如下：运动学正解：各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学模型）为：其中：z 轴为手指接近物体的方向，称接近矢量 a （approach）；y 轴为两手指的连线方向，称方位矢量o（orientation）；x 轴称法向矢量n（normal），由右手法则确定，n=o*a。
p 为手爪坐标系原点在基坐标系中的位置矢量。
运动学逆解：通常可用未知的连杆逆变换右乘上式：令两式对应元素分别相等即可解出。
其中将上式回代，可得，令第二行第四个元素对应相等，可得：令第四行第三个元素对应相等，可得：所以，三、实验步骤步骤1．检查实验系统各部分的信号连接线、电源是否插好，完成后打开伺服驱动系统的电源开关。
智能机器人实验报告电子稿
实验一教你的机器人“走路”一、要求与目的熟悉机器人用于走路的“脚”, 要教你的机器人学会走路, 同时你要掌握控制机器人走路的基本方法。
二、内容1.机器人为什么会“走”要想让机器人移动, 就要控制电机的转动。
控制机器人“行走”的基本指令是motor(x,y)函数和drive(x,y)函数。
2.驱动电机的函数通过JC程序控制电机转动, 使机器人行走的指令有两个, 它们是motor（x,y）函数和drive （x,y）函数, 介绍：一、motor（x,y）函数此函数是“启动”电机, x取值1.2, 分别表示左右两个电机；y表示电机转速两个电机同时以相同速度启动, 意味着什么？机器人将怎样运动？答: 机器人将直走。
进一步讨论: 如果将一侧电机速度改为0, 机器人将会怎样运动？（顺时针、逆时针旋转）答：左侧电机速度为零, 则逆时针旋转；反之, 则顺时针旋转。
实验题一: 让机器人顺时针、逆时针旋转(1)用vjc语言或者流程图让能力风暴顺时针走直径约1米的圆形路径；程序：void main(){while(1){motor( 1 , 80 );motor( 2 , 20 );}stop();}(2)用vjc语言或者流程图让能力风暴逆时针走约1米立方的正方形路径；程序：void main(){while(1){drive( 100 ,0);wait( 1.000000 );stop();motor( 1 , -20 );motor( 2 , 20 );wait( 0.500000 );stop();}}实验题二: 首先机器人前进2秒, 之后机器人逆时针旋转1.8秒, 然后机器人前进1秒, 最后停下来。
小结: motor函数主要是实现旋转。
实验代码:Void main(){Drive(60,0);Wait(2.000000);Stop();Drive(0,-60);Wait(1.800000);Stop();Drive(80,0);Wait(1.000000);Stop();}二、drive（x,y）函数此函数是“直行”, x表示基准速度, y表示左右电机与基准速度的差。
机器人操作系统实验报告总结 -回复
机器人操作系统实验报告总结-回复在机器人操作系统实验报告总结中需要包含的内容有：一、引言：在引言中，可以简要介绍机器人操作系统的概念和应用领域，以及本次实验的背景和目的。
二、实验过程：1.实验背景：具体介绍本次实验设计的背景和动机，可以从机器人操作系统的历史发展、当前的应用领域以及相关技术的进展等方面进行概述。
2.实验目的：明确本次实验的目的和主要任务，可以从软件和硬件两个层面来解释，同时可以提及一些预期的结果与效益。
3.实验方法：详细描述实验所采用的方法和步骤。
例如，实验中使用的硬件设备和配件，采用的软件平台和开发工具以及编程语言等。
4.实验过程：按照步骤描述实验的整体过程。
可以包括实验的初步准备、系统配置与安装、程序开发与编写、仿真测试和实际应用等阶段。
5.实验结果：详细叙述实验的结果和观察。
可以通过实验数据、图标或者实际操作截图等形式进行展示和说明。
三、实验评估与分析：1.实验问题与挑战：对本次实验过程中遇到的问题和挑战进行描述与分析，例如，系统配置失败、程序运行出错等。
2.实验结果的评价：根据一些指标和标准，对实验结果进行客观评价，如功能的实现情况、性能的优化等。
可以详细说明评估的方法和原因。
3.实验结论：总结实验的结果和体会，可以从技术层面和应用层面两个角度进行总结，同时结合实验目的和预期结果进行展望。
四、实验心得与建议：在实验心得和建议部分，可以写自己对本次实验过程的反思与总结，例如通过本次实验对机器人操作系统有了更深入的了解、实验过程中的困难和收获等。
总之，机器人操作系统实验报告总结是对整个实验过程进行系统性整理和总结的重要组成部分。
通过对实验背景、目的、方法和过程的详细描述，以及对实验结果和评估的深入分析，能够帮助读者更好地理解相关知识和技术，为今后的实践和研究提供指导和借鉴。
(完整word版)机器人实验报告
机器人实验报告机器人实验报告1。
首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的,并且记录舵机的位置.打开robot软件接入机器人,进行对人形机器人调节每一个动作,达到行走的目的。
【实验器材】电脑、人形机器人、下载线、电源。
【实验步骤】一．检测仿生机器人设备能不能正常运行.二．启动仿生机器人控制软件,并且连接机器人. 三．编辑人形机器人的动作。
1。
添加人形机器人的初始位置。
添加人形机器人的动作.3. 添加人形机器人的循环动作。
4. 设置人形机器人的结束动作。
5. 保存和尚在编辑完的动作。
6。
演示人形机器人所编辑的动作。
7。
对不符合的动作进行修正。
【注意事项】1. 在用人形机器人时，首先要充满电.在下载程序时不要动机器人.3。
在编辑时两个动作不能跨度过大。
4。
在演示时以防机器人摔倒.【实验结论】用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的. 【实验体会和心得】通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性.让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。
除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力,激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活,增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识.特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果.这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。
通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。
通过实验操作,我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升.同时我们也体会到了团队合作的重要性。
附送：机场不可撤销担保书机场不可撤销担保书。
二、本保证书保证归还借款人在字第号贷款合同项下不按期偿还的全部或部分到期贷款本息，并同意在接到贵行书面通知后十四天内代为偿还借款人所欠借款本息。
机器人的机械结构系统(1)
二、机器人的臂部机构
根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同，可分为： （1）伸缩型臂部结构； （2）转动伸缩型臂部结构； （3）屈伸型臂部结构； （4）其他专用的机械传动臂部结构。
伸缩型臂部结构可由液（气）压缸驱动或直线电机驱动； 转动伸缩型臂部结构除了臂部做伸缩运动，还绕自身轴线运动，以便使 手部旋转运动。转动可由液（气）压缸驱动或机械传动
杆升降台。
一、机器人的机身机构
（2）俯仰型机身结构； 由实现手臂左右回转和上下俯仰的部件组成： 它用手臂的俯仰运动部件代替手臂的升降运动部件。 俯仰运动大多采用摆式直线缸驱动。
一、机器人的机身机构
（3）直移型机身结构； 多为悬挂的；机身实际是悬挂手臂的横梁。 为使手臂能沿横梁平移，除了要有驱动和传动机构 外，导轨是一个重要的部件
一、机器人的机身机构
机身是直接联接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它 是由臂部运动(升降、平移、回转和俯仰)机构及有关的导向装置、 支撑件等组成。由于机器人的运动型式、使用条件、负载能力 各不相同，所采用的驱动装置、传动机构、导向装置也不同， 致使机身结构有很大差异。
一般情况下，实现臂部的升降、回转或或俯仰等运动的驱 动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动愈多，机身的结 构和受力愈复杂。机身既可以是固定式的，也可以是行走式的， 即在它的下部装有能行走的机构，可沿地面或架空轨道运行。
二、机器人的臂部机构
机身和臂部的配置形式
机座式：机身设计成机座式，这种机器人可以是独立的、 自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动。
单臂回转式
双臂回转式多臂回转式二、机器人的臂部机构机身和臂部的配置形式
屈伸式：屈伸式机器人的臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运 动，称为屈伸臂。
六自由度机器人认知实验
实验二六自由度串联机器人认知实验一．实验目的1.了解串联机器人的机构组成；2.了解机器人机械系统各部分的原理及作用；3.认识RBT机器人的运动特点及控制原理4.掌握机器人单轴运动的方法。
5.二．实验设备和工具1、RBT-6T/S03S教学机器人一台；2、RBT-6T/S03S教学机器人控制系统软件一套；3、RBT-6T/S03S教学机器人控制柜一台；4、装有运动控制卡计算机一台；5、机器人气动手爪一套。
三．实验原理与方法1, RBT教学机器人的性能指标机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等。
如图2-1所示，本实验所使用的RBT机器人为6自由度串联关节式机器人，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种图2-1 机器人结构工具以实现机器人作业。
关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows 环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
RBT机器人技术参数如下：2,机器人机械系统组成机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。
机器人的传动简图如图2-2所示。
Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。
Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
在机器人末端还有一个气动夹持器。
图2-2 机器人传动简图下面对在RBT-6T/S03S六自由度教学机器人中采用的各传动部件的工作原理及特点作以简要介绍:（1）同步齿型带传动同步齿型带传动是通过带齿与轮齿的啮合传递运动和动力，如图2-2所示。
机器人工程操作实训报告
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术在工业、医疗、服务业等多个领域得到了广泛应用。
为了使学生在实际操作中掌握机器人工程的基本原理和操作技能，提高学生的动手能力和团队协作精神，我校自动化学院组织了机器人工程操作实训。
以下是本次实训的报告。
二、实训目的1. 使学生了解机器人工程的基本概念、发展历程和未来趋势；2. 掌握机器人系统的基本组成和各部分功能；3. 学会机器人编程、调试和操作技能；4. 培养学生的团队协作精神和实际操作能力。
三、实训内容1. 机器人基础知识（1）机器人定义及分类；（2）机器人发展历程；（3）机器人应用领域；（4）机器人发展趋势。
2. 机器人系统组成（1）机器人本体；（2）控制系统；（3）传感器；（4）执行器。
3. 机器人编程与调试（1）机器人编程语言；（2）机器人编程环境；（3）机器人编程实例；（4）机器人调试方法。
4. 机器人操作技能（1）机器人操作步骤；（2）机器人安全操作规范；（3）机器人故障排除。
四、实训过程1. 实训前期准备实训前，指导老师向学生介绍了实训的目的、内容、方法和注意事项，并发放了实训教材。
学生通过自学和课堂讲解，对机器人工程有了初步的认识。
2. 实训过程（1）机器人基础知识学习：学生通过自学和课堂讲解，了解了机器人工程的基本概念、发展历程和未来趋势。
（2）机器人系统组成学习：学生通过实物观察和课堂讲解，掌握了机器人系统的基本组成和各部分功能。
（3）机器人编程与调试学习：学生通过自学和课堂讲解，学会了机器人编程语言、编程环境和编程实例，并进行了实际操作。
（4）机器人操作技能学习：学生在指导老师的指导下，学习了机器人操作步骤、安全操作规范和故障排除方法，并进行了实际操作。
3. 实训总结实训结束后，学生通过撰写实训报告，总结自己在实训过程中的收获和体会。
五、实训成果1. 学生掌握了机器人工程的基本概念、发展历程和未来趋势；2. 学生熟悉了机器人系统的基本组成和各部分功能；3. 学生学会了机器人编程、调试和操作技能；4. 学生的团队协作精神和实际操作能力得到了提高。
机器人控制课程实训报告
一、实训背景随着科技的不断进步，机器人技术已成为现代工业和日常生活中不可或缺的一部分。
为了让学生更好地理解机器人控制的基本原理和实际应用，我们参加了由XXX大学开设的机器人控制课程实训。
本次实训旨在通过实际操作，加深对机器人控制理论知识的理解，提高动手实践能力。
二、实训目标1. 掌握机器人控制的基本概念和理论；2. 熟悉机器人控制系统的硬件和软件；3. 学会使用机器人控制系统进行实际操作；4. 提高团队协作和问题解决能力。
三、实训内容本次实训分为以下几个部分：1. 机器人控制系统概述首先，我们对机器人控制系统进行了概述，包括系统的组成、工作原理和功能。
通过学习，我们了解了机器人控制系统由传感器、控制器、执行器、驱动器等组成，它们协同工作，实现对机器人的精确控制。
2. 机器人硬件介绍在硬件方面，我们学习了机器人的机械结构、传感器、控制器和执行器等。
通过实际操作，我们了解了各个部件的功能和安装方法，为后续的编程和控制奠定了基础。
3. 机器人软件编程软件编程是机器人控制的核心，我们学习了机器人编程软件的使用，包括机器人编程语言、编程环境和编程技巧。
通过实际编程，我们实现了机器人的基本动作，如移动、旋转、抓取等。
4. 机器人控制算法在控制算法方面，我们学习了PID控制、轨迹规划、力控制等算法。
通过实际操作，我们了解了这些算法在机器人控制中的应用，提高了对机器人控制策略的理解。
5. 机器人系统集成与调试在系统集成与调试环节，我们学习了如何将各个部件组装成完整的机器人系统，并对其进行调试。
通过团队合作，我们成功搭建了一个简单的机器人系统，并对其进行了测试和优化。
四、实训过程1. 分组讨论：在实训开始前，我们将学生分成若干小组，每组负责一个机器人系统的搭建和调试。
2. 理论学习：在导师的指导下，我们学习了机器人控制的相关理论知识，为实际操作做好准备。
3. 硬件搭建：根据实训要求，我们选购了所需的机器人硬件，并按照说明书进行组装。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1、实验目的
• 了解机器人机械系统的组成； • 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； • 掌握ห้องสมุดไป่ตู้器人单轴运动的方法。
2、主要仪器设备
• RBT－6T/S02S教学机器人一台； • RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件
一套； • 装有运动控制卡的计算机一台。
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器 人第Ⅲ关节运动情况；
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅰ，关节方向选择正向，选择位置模式变速方 式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认 值，运行距离取50度，点击“启动”按钮观察机器人第 Ⅰ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械 传动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅴ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅴ关节运动情况；
• 选择关节Ⅴ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
每一个成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成
•
1、
功的路 。20.10.1420.10.14Wednesday, October 14, 2020
成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦
•
2、
。1 6:16:31 16:16:3 116:161 0/14/2 020 4:16:31 PM
每天只看目标，别老想障碍
• 选择关节Ⅵ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅵ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅵ，关节方向选择反向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅵ关节运动情况；
3、实验原理
RBT－6T/S02S六自 由度教学机器人机 械系统主要由以下 几大部分组成：原 动部件、传动部件、 执行部件。基本机 械结构连接方式为 原动部件—传动部 件—执行部件。 右 图是其传动简图。
3、实验原理
• Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构 成，Ⅱ关节传动链由伺服电机、减速器构成，Ⅲ关 节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成， Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成，Ⅴ关 节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成, Ⅵ 关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减 速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
•
3、
。20.1 0.1416: 16:311 6:16Oct-2014-Oct-20
宁愿辛苦一阵子，不要辛苦一辈子
•
4、
。16:1 6:3116: 16:311 6:16We dnesda y, October 14, 2020
• 选择关节Ⅳ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察 机器人第Ⅳ关节运动情况；
4、实验步骤
• 选择关节Ⅳ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模 式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速 度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运 动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件 “RBT6TS2S.exe”，进入控制主界面，点击“伺服启 动”按钮，给机器人伺服系统上电；
• 点击“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动，观察 机器人运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零 点位置；
• 点击“运动测试”按钮，进入运动测试窗口；
• 点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；
• 点击“伺服停止”按钮,切断机器人伺服系统电源，关闭 RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件 “RBT6TS2S.exe”， 关闭教学机器人的控制柜左侧的 “电源开关”。
5、实验报告要求
• 写出你对机器人机械系统的认识； • 简要写出实验步骤。
• 本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两 大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关 节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器 人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三 种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完 成抓取作业。
4、实验步骤
• 选择关节Ⅰ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况， 然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击“启动”按钮，观 察机器人第Ⅱ关节运动情况；
• 选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方 式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认 值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械 传动情况，然后点击“减速停止”按钮；
• 选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模 式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速 度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器 人第Ⅲ关节运动情况；
4、实验步骤
• 介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部 分的位置及在机器人系统中的工作状况；
• 连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电 源开关”，机器人的控制柜的电源指示灯会变红；