各种伺服调试经验参数

各种伺服调试经验参数

安川 / 富士 / 松下 / 开通

伺服单元调试经验参数

高档数控国家工程研究中心

中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司

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各种伺服调试经验参数

FALDIC-W 1、富士交流伺服单元(系列)

连接富士交流伺服单元(FALDIC-W)系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置:

, 控制模式的设定:

09号参数用于设定控制模式(速度/位置/转矩控制)。一

般情况下:

设定为“0”:位置控制模式

设定为“1”:速度控制模式

设定为“2”:转矩控制模式

使用者，根据具体情况选择控制模式。

, 脉冲指令形式的设定:

对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作

方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式:

设定为“0”:命令脉冲+命令符号

设定为“1”:正转脉冲+反转脉冲

设定为“2”:90?相位差2路信号

, 编码器PG分周比设定:

19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲

数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机

的参数。

, 加速时间参数的设定:

35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999

秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时

间。

, 减速时间参数的设定:

36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999

秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时

间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 , 自动调谐增益的设定: 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的

调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此

参数设置的范围为10~15，(建议设置为12以上)，此参

数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设

定。

如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。

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注意:对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号(CN1

插座的4号引脚)与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15

(手动正转方式FWD)，模拟信号才可以正常的工作。

2、安川交流伺服单元(ΣII系列)

连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置: , 正转驱动禁止的解除:

参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位

(第四位)参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱

动禁止。

, 反转驱动禁止的解除:

参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位

(第一位)参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱

动禁止。

, 编码器PG分周比设定:

参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲

数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的

参数。

, 控制模式的设定:

参数Pn000.1用于设定控制模式(速度/位置/转矩控制)。

一般情况下:

Pn000.1设定为“0”:速度控制模式

Pn000.1设定为“1”:位置控制模式

Pn000.1设定为“2”:转矩控制模式

使用者，根据具体情况选择控制模式。

, 脉冲指令形式的设定:

对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作

方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式:

Pn200.0设定为“0”:DIR工作方式

Pn200.0设定为“1”:CW+CCW工作方式

Pn200.0设定为“2”:2向脉冲，相位差为90?方式 , 伺服单元额定工作电压的设定:

参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压，

一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。

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3、松下交流伺服单元

连接松下的MDDA103A1A型号的伺服单元，有以下几个常用参数需要设置: , 正反转驱动禁止的解除:

04号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，04号参数由缺

省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。 , 编码器PG分周比设定: 44号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数

量，范围是1~16384，依据用户的设定值设定上位机的参

数。

, 控制模式的设定:

02号参数用于设定控制模式(速度/位置/转矩控制)。一般

情况下:

Pn000.1设定为“0”:位置控制模式

Pn000.1设定为“1”:速度控制模式

Pn000.1设定为“2”:转矩控制模式

使用者，根据具体情况选择控制模式。

, 脉冲指令形式的设定:

对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方

式，42号参数用于设定脉冲指令的工作方式:

设定为“0或2”:正交脉冲指令方式

设定为“1”:CW/CCW脉冲指令方式

设定为“3”:脉冲/符号指令方式

, 加速时间参数的设定:

58号参数用于设定马达的加速时间，范围是0~5000，分

辨率为2ms。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的

加速时间。

, 减速时间参数的设定:

59号参数用于设定马达的减速时间，范围是0~5000，分

辨率为2ms。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的

减速时间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。

4、开通交流伺服单元(KT270系列)

连接开通的KT270系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设

置:

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, 正反转驱动禁止的解除:

20号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，20号参数由缺

省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。 , 最高速度限制:

23号参数用来设定马达的最高转速，使用者可以根据实际

情况设定该参数。建议设定时要小于或等于额定转速。 , 控制模式的设定: 04号参数用于设定控制模式(速度/位置/转矩控制)。一般

情况下: