一分钟学会APM
APM固定翼设置完整手册(方少版)
警告：不要超过 6.0V 直流电源输入电压，否则会损坏你的板子。
在某些情况下，为了避免在大电流时可能出现的电压下降，略高于中位数的输入 电压（但低于最高）会有一些帮助。
APM2 的电路图和 PCB 文件在这里 (Eagle 格式).
备用供电方式
板子出厂设置是用 RC 设备供电，RC 输入和输出共享一个电源。在设置和调试 的时候你可能用 USB 电缆给板子供电。但在飞机上，你需要将它连接到你的电 源系统，通常是由电池通过 ESC 供电。 用两个独立的电源给 APM 2 供电也是可以的。其中一个给输入侧的遥控设备供 电，另一个给输出侧供电（舵机或电调）。这通过 JP1 上的跳线决定（见下文）。 如果插上跳线（出厂默认），板子会从输出引脚供电。如果跳线没插，电路板从
• 包含了 I/O Pin 脚正负极反向及其他电源及讯号的保护，增强了稳定性和 可靠性。
• 遥测模块通讯端口改为 5 针的连接器，这样可以避免插反，消除了用户 在 APM 2.0 常见的错误。(已经包含了标准的 3DR 及 Xbee 转接线)
• 如果有需要的话，现在可以使用外接式的电子罗盘，可以让传感器远离电 磁干扰。要使用时，找到上面有标记的微跳线将它切断，接上外接式的电 子罗盘到 I2C 插座。更多信息请见此页。
• 无内置电压监测。大多数人觉得电流监测比电压有用，所以我们现在推荐 Sparkfun 电流传感器，可插入到一个传感器的插座上。
APM 1 和 APM 2 的差别
APM 1 和 APM 2 之间的主要功能差异是传感器。 AMP 2 拥有先进的 InvenSense MPU-6000 陀螺仪/加速计芯片，它有自己的传感器融合处理器。它 还有东西
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apm飞控入门教程
Apm 飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。
APM简介——精选推荐
APM简介1、什么是APM2、apm的主要功能1）监测企业关键应⽤性能过去，企业的IT部门在测量系统性能时，⼀般重点测量为最终⽤户提供服务的硬件组件的利⽤率，如CPU利⽤率以及通过⽹络传输的字节数。
虽然这种⽅法也提供了⼀些宝贵的信息，但却忽视了最重要的因素--最终⽤户的响应时间。
现在通过事务处理过程监测、模拟等⼿段可真实测量⽤户响应时间，此外还可以报告谁正在使⽤某⼀应⽤、该应⽤的使⽤频率以及⽤户所进⾏的事务处理过程是否成功完成。
2）快速定位应⽤系统性能故障通过对应⽤系统各种组件（数据库、中间件）的监测，迅速定位系统故障，如发⽣Oracle数据库死锁等问题。
3）优化系统性能精确分析系统各个组件占⽤系统资源情况，中间件、数据库执⾏效率，根据应⽤系统性能要求提出专家建议，保证应⽤在整个寿命周期内使⽤的系统资源要求最少，节约TCO。
新⼀代APM：让整个IT团队参与应⽤性能监控。
好的APM可以让IT组织中原本孤⽴的各个⽅⾯集中在⼀起，⽐如⾃动⽣成准确的业务应⽤系统组件关系视图、关系视图实时更新、准确掌握应⽤访问逻辑关系等。
APM⼯具可以帮助那些原本⼀直局限于监控⾃⾝领域的管理员，使他们成长为理解应⽤及其⽀持基础架构的更有战略价值的性能管理专业⼈员。
3、常见apm产品介绍APM产品包括商业产品、开源产品，琳琅满⽬，⾮常多，这⾥就介绍⼏个常见的，应⽤⽐较⼴泛，⼴受好评的。
1）Pinpoint2）SkyWalking3）Zipkin4）CAT （⼤众点评）5）Xhprof/Xhgui⼩结：前⾯三个⼯具⾥⾯，推荐的顺序依次是： Pinpoint -> Zipkin -> CAT 。
原因很简单，就是这三个⼯具对于程序源代码和配置⽂件的侵⼊性，是依次递增的：Pinpoint：基本不⽤修改源码和配置⽂件，只要在启动命令⾥指定java agent参数即可，对于运维⼈员来讲最为⽅便；Zipkin：需要对Spring、web.xml之类的配置⽂件做修改，相对⿇烦⼀些；CAT：因为需要修改源码设置埋点，因此基本不太可能由运维⼈员单独完成，⽽必须由开发⼈员的深度参与了，⽽很多开发⼈员是⽐较抗拒在代码中加⼊这些东西滴；。
apm飞行操作
001--APM开机和校准首次飞行检查列表下面是在飞场的一些基本检查：地面校准将你的发射器模式设为"手动"。
这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。
地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。
这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。
如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。
在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。
如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。
通常应该在2分钟之内锁定。
如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。
在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。
如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。
在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。
每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手中，切换到增稳模式，然后前后左右倾斜飞机，确认控制翼面正确摆动（让飞机返回水平飞行）。
这将确保你没有意外的移动拨动开关到错误位置，否则舵机将反向。
在每次飞行之前都应该检查一遍，就像你用发射器检查所有的控制翼面一样。
没有做该检查是炸机的头号原因。
第一次飞行强烈建议你切换到增稳模式或线操纵飞行模式，观察控制翼面的行为。
在你俯仰或侧倾时，翼面应该让飞机回到水平。
除非你根据你的飞机调整了配置参数，否则不建议使用除手动飞行之外的任何飞行模式。
第二次飞行第二次飞行时, 使用CLI将第三飞行模式 (遥控上模式开关的第3个位置)设为自动返航模式(RTL)。
这将测试导航功能。
飞机将回到你的位置，以固定高度盘旋(盘旋高度可以使用任务规划器设置)。
APM设置-桨的安装及接线
1、 APM的安装现在购买的APM飞控，基本都有外壳，外壳上有一个箭头指向及英文FORWARD，表明是要将箭头的指向对准机头方向。
然后用双面胶将飞控贴在机架的重心位置（图1）即可（PS.先不考虑减震问题）。
然后安装GPS，APM2.6因为将罗盘外置GPS外壳内，所以也要考虑GPS 的安装位置。
只要将GPS的出线位置对准机尾就可以了（图2）。
2、APM的接线先讲GPS的接线，如图即可（图3）。
APM飞控有两处接线，输入端和输出端(INPUTS和OUTPUTS)。
输入端是用来接接收机的，只要简单的通道1对通道1，2对2，3对3，4对4，5对5和7对7（图4）。
注意，线插入的方向为信号线都在最里，地线(黑线)最外侧。
输出端是用来接电调的，因为四轴模式不同(X4或者+4)，电调接线方式也不同，这里只讲X4模式的接线（图5）。
X4模式机头在前，右前为一号电机接APM输出端1号插口，左后为二号，左前为三号，右后为四号。
一二为正桨（图6），三四为反桨（图7）。
二、地面站的安装电脑端地面站就是MISSION PLANNER，最新版本为1.2.90。
这个很多地方都可以下，不知道可百度。
然后安装APM驱动，不知道仍百度。
当安装完备后，可直接用USB连接APM和电脑，然后在MP右上角选择COM口和速率（图8）。
一般只要驱动安装好了，你点击COM口，就会看到应该选择哪个COM口，如果仍然不清楚，去设备管理器查看。
速率都为115200。
三、 APM固件更新先不要点击CONNECT，在INTIALSETUP页面选择第一个选项INSTALL FIRMWARE（图9），右边的页面自动会更新最新固件，然后点击X4的固件进行更新。
当更新完后，点击CONNECT，这样APM和电脑就连接上了。
四、校正APM的罗盘和加速度计1、罗盘的校准在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第二个选项COMPASS（图10），APM2.6是外置罗盘，在右边页面选择图11所示。
APM2 APM2 中文快速入门指南- 第一篇硬件和常用软件-rev1
APM2 中文快速入门指南-第一篇硬件和常用软件ArduPilotMega（APM）是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪（并且是最便宜的之一！）特性包括：∙免费开源固件，支持飞机（“ArduPlane”），多旋翼（四旋翼，六旋翼，八旋翼，十旋翼等），直升机（“ArduCopter”）和地面车辆（“ArduRover”）！∙通过点击式程序简化设置和固件上传。
无需编程∙通过点击式的桌面程序完整支持任务脚本规划∙可以支持上百个三维航点∙使用强大的MAVLink协议，支持双向遥测站和飞行中任务设置∙多种免费地面站，包括APM PLANNER ,HK HCS，∙跨平台，支持在Windows，Mac，甚至手机安卓系统，和Linux。
在Windows下使用图形任务规划设定工具（苹果下可用模拟器）。
Arduino的编程环境，也是完全跨平台的。
∙自动起飞，降落和特殊动作命令，例如视频和照相控制∙完整支持Xplane和Flight Gear 半硬件仿真∙包括继电器，可以根据任务脚本控制触发任何设备，∙硬件包括：o三轴陀螺仪o三轴加速度计o输出数字化6轴或9轴融合数据，包括旋转矩阵、四元数、欧拉角和原始数据格式o三轴角速度传感器（陀螺仪），感度高至131 LSBs/dps量程±250, ±500, ±1000, 和±2000dpso三轴加速度计，可编程量程±2g, ±4g, ±8g 和±16go测量高度的空气压力传感器o10Hz的GPS模块o监视电池状态的电压传感器o16MB板上数据记录存储器，日后会支持TF卡扩展。
任务数据自动记录，并可以导出为KML的格式o三轴磁力计o（可选）空速传感器o（可选）电流传感器APM对于玩家的要求较深的航模知识玩飞控的想法符合实际有一定的电子基础略懂英文及编程APM1和APM2的差别APM1和APM2之间的主要差别在传感器。
项目管理apm知识体系
5. 容量规划和优化：APM可以通过对应用程序的性能数据进行分析和建模，来预测和规 划系统的容量需求。这有助于优化资源利用和提高系统的可扩展性。
项目管理apm知识体系
项目管理apm知识体系
APM（Application Performance Management）是一种项目管理中的方法论和工具集 ，旨在监控、管理和优化应用程序的性能和可用性。以下是APM知识体系的一些核心领域和 关键概念：
1. 性能监控：APM包括实时监控应用程序的性能指标，例如响应时间、吞吐量、错误率 等。这可以通过监控工具和仪表板来实现。
6. 诊断和故障排除：APM提供了一系列工具和技术，用于诊断和解决应用程序中的性能 问题和故障。这包括性能分析、代码调试、日志分析等。
7. 监控和管理第三方服务：APM可以监控和管理应用程序所依赖的第三方服务，例如数 据库、缓存、消息队列等。这有助于确保这些服务的可用性和性能。
8. 数据分析和报告：APM提供了数据分析和报告功能，用于生成性能指标、趋势分析和 问题报告。这有助于管理者和决策者了解应用程序的性能状况和改进方向。
APM知识体系的具体内容和工具可能因组织和项目的需求而有所不同。然而，上述核心 领域和关键概念是在APM中广泛应用的。
2. 事务跟踪：APM可以跟踪和记录应用程序中的事务流程，以便识别潜在的性能瓶颈和 问题。事务跟踪可以提供对应用程序内部的各个组件和服务之间的调用关系的可视化。
项目管理apm知识体系
3. 错误和异常管理：APM可以捕获和记录应用程序中的错误和异常，并提供详细的错误 报告和日志。这有助于快速诊断和解决问题。
apm航点控制流程
apm航点控制流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!APM 航点控制流程是指通过使用自动驾驶仪（APM）来控制飞行器按照预设的航点进行飞行的过程。
apm飞控基础学习知识入门基础教学教育资料
Apm 飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
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另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。
apm使用方法
apm使用方法APM（应用性能管理）是一种用于监测和管理应用程序性能的工具。
它可以帮助开发人员和系统管理员实时监控应用程序的性能，并提供性能优化建议。
本文将介绍APM的使用方法，帮助读者更好地理解和应用APM工具。
一、APM的基本概念APM是一种监测和管理应用程序性能的工具，主要包括以下几个方面的功能：1. 实时监测：APM可以实时监测应用程序的各项指标，如响应时间、吞吐量、错误率等，帮助开发人员及时发现和解决性能问题。
2. 事务追踪：APM可以追踪应用程序的事务流程，包括请求的路径、调用的方法、数据库操作等，帮助开发人员定位性能瓶颈。
3. 错误诊断：APM可以记录应用程序的错误信息，并提供详细的错误堆栈信息，帮助开发人员快速定位和修复错误。
4. 性能优化：APM可以根据应用程序的性能数据，提供性能优化建议，如优化代码、调整配置等，帮助开发人员提升应用程序的性能。
二、APM的使用方法1. 安装和配置：首先，需要选择适合自己应用程序的APM工具，并按照官方文档进行安装和配置。
通常需要在应用程序中集成APM 的SDK或者Agent，以便收集应用程序的性能数据。
2. 设置监测指标：根据应用程序的需求，可以设置监测的指标，如响应时间、吞吐量、错误率等。
可以根据实际情况进行调整，以便更好地监测应用程序的性能。
3. 配置事务追踪：根据应用程序的业务逻辑，可以配置事务追踪，以便追踪应用程序的事务流程。
可以设置特定的请求路径或者方法，也可以设置特定的数据库操作等。
4. 监测和分析：安装和配置完成后，APM工具会开始收集应用程序的性能数据。
可以通过APM工具的控制台或者仪表盘，实时监测应用程序的性能。
同时，还可以通过APM工具提供的分析功能，对应用程序的性能数据进行深入分析，定位性能瓶颈。
5. 错误诊断和修复：如果应用程序出现错误，可以通过APM工具提供的错误诊断功能，查看错误信息和错误堆栈，帮助开发人员快速定位和修复错误。
APM自动调参步骤
APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
APM飞行模式注解
APM飞行模式注解1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。
定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。
在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。
飞行器将随着时间补偿不良的数值。
只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。
请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
5、简单模式Simple Mode简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。
勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
6、自动模式AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。
APM完全指南-老徐
载入 ArduCopter 2 软件
第 13页
警告: 连接到 USB 时，马达和螺旋桨可能意外转动，请断开配电板或采取预防措施，以免旋转的螺旋桨造成 伤害或损失！ 我们建议你在用 USB 连接 APM 时断开配电板。 如果在连接了 USB 的同时连上了锂电池，APM 可能向电调发送一些杂乱信号发送，并导致螺旋桨旋转！
在固件中点击符合你飞机的图片（即使你有一个“X”配置的四轴业选择四轴图标，在稍后你将有机会选择“+”或 “X”），任务规划器将自动检测你有什么样的电路板，从互联网上下载最新的代码，并加载你的 APM 板上。
要完成设置，请参见这里。
第 14页
如果你想启动 CLI，单击 Terminal 选项卡。 APM1: CLI 会自动启动，无需按回车键 3 次。 (当你看见 "Arduxxx Vx.x]" (注意 '右方括号') 时，CLI 已经启动，可以继续) APM2: 按回车键 3 次启动 CLI. (当你看见 "Arduxxx Vx.x]" (注意 '右方括号') 时，CLI 已经启动，可以继续) 你的任务管理器屏幕应该看起来像这样:
第 15页
1) 打开任务规划器 (Mission Planner)，单击固件 (Firmware) 页。 如果屏幕右上角的端口设置不符，选择正确地端口。（在第一次设置的时候经常不对）。确保波特率设置成 115200。 2) 单击右上角的 Connect 按钮。 Mission Planner 将通过 MAVLink 连接。 （如果这是你第一次使用 APM，代码将在启动时格式化数据存储器。这将干扰 MAVLink 连接，报告一个连接 错误。如果是这样的话，把它放置几分钟之后再重试。） 如果在本步骤有问题，单击问题解答说明里的这里。 3) 现在点击下面红圈中的 ArduCopter 设置按钮:
APM自动调参讲解
使用自动调参来自动调试Contents [hide]∙ 1 使用自动调参来自动调试∙ 2 自动调参都干什么∙ 3 设置自动调参模式∙ 4 在自动调参模式下飞行∙ 5 别太早停止∙ 6 完成调试∙7 自动调参日志∙8 手动调参 VS 自动调参用APM：Plane的3.0.2发行版的固件，使用者现在可以使用心得自动调参模式，来调适roll和pitch。
对于大部分飞机的大多数调试参数，这可以更简单地获得一个起始的合理调试。
自动调参都干什么自动调参模式是一种飞行模式，与飞FBWA模式相同；但是它通过操纵者的飞行姿态输入的变化，来了解roll和pitch的关键值。
所以操纵者可以将遥控器上的模式切换开关切换到自动调参模式，然后飞几分钟飞机。
飞行的时候，操纵者需要尽可能多地进行姿态剧变，让自动调参代码可以了解飞机如何反应。
设置自动调参模式你需要将自动调参模式选为你的遥控器上的飞行模式切换开关能选择的模式来给你的飞机设置自动调参。
你也应该设置AUTOTUNE_LEVEL参数来选择调适的等级，这个参数在你的地面站的高级参数页面里。
AUTOTUNE_LEVEL参数控制了你想要的调适的灵敏度。
默认等级是5，这提供了一个很柔和的调适，很适合新手操控者。
如果你是一个老手，那你应该选择等级6或者等级7，这会使调适更灵活（更快的姿态改变）。
如果你还没有以低于7的等级完成一个起始的调适，高于7的等级是不推荐使用的。
因为自动调参模式现在仍是实验性的，我们现在不推荐尝试高于8的等级。
你还需要确认你的飞行器的基础设置都正确了。
尤其是确认所有舵面的反向开关都正确了，而且你设置的最低空速合理（自动调参只在飞机空速大于你设定的最低空速时进行）。
同时确认你完成了遥控校准，因为只有使用遥控器摇杆能获得全控制行程时，自动调参才会工作。
其他需要确认的东西：▪如果你使用空速计，请确认它工作并且已经完成校准。
请查看空速校准。
▪检查重心，确认在手动飞行飞机的时候重心正确。
apm测评技巧
APM 测评技巧一、安装与配置在开始进行APM 测评之前，首先需要安装和配置相应的工具。
根据不同的APM 工具和环境要求，选择合适的版本和配置方案。
确保工具的安装和配置符合组织的安全策略和标准。
二、性能测试1. 负载测试：模拟多种用户负载，以验证系统的性能。
在逐步增加负载的情况下，观察系统各项性能指标的变化，确保系统在高负载情况下仍然能够正常运行。
2. 压力测试：通过模拟高并发请求，以确定系统在高负载情况下的处理能力和瓶颈。
评估系统在极限负载下的性能表现和稳定性。
三、稳定性测试1. 疲劳测试：模拟长时间、连续运行的系统，以检测系统在长时间运行中的稳定性和可靠性。
通过长时间运行各种负载场景，观察系统是否出现性能下降或崩溃现象。
2. 异常测试：模拟异常情况下的系统行为，如突然断电、网络中断等，以验证系统在异常情况下的自我恢复能力和稳定性。
四、兼容性测试1. 浏览器兼容性测试：测试不同浏览器版本和操作系统下的系统性能，以确保系统在不同环境下都能正常运行。
2. 后端兼容性测试：验证系统与后端服务的兼容性，包括数据库、缓存、消息队列等。
确保系统能够与后端服务无缝集成，避免因不兼容问题导致的性能问题。
五、安全测试1. 漏洞扫描：使用漏洞扫描工具对系统进行扫描，发现潜在的安全漏洞。
及时修复发现的漏洞，提高系统的安全性。
2. 权限测试：验证系统的权限控制机制是否合理，防止未经授权的访问和操作。
对敏感操作和数据应进行严格的权限控制和审计。
六、用户体验测试1. 响应时间测试：测试系统在正常和异常情况下的响应时间，以确保系统能够快速响应用户操作。
优化响应时间可以提高用户体验。
2. 错误处理测试：验证系统在发生错误时的处理方式和提示信息是否友好、清晰，帮助用户快速定位和解决问题。
七、日志与监控1. 日志记录：开启系统的日志记录功能，收集关键性能指标和错误信息。
通过分析日志数据，可以发现性能瓶颈和潜在问题。
2. 监控预警：建立监控体系，实时监测系统的各项性能指标。
APM入门教程
硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM 的USB线即可使用。
ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。
具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。
APM飞行模式详解
更高的 P 值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。 P 的默认值是 0.15，适合标准的 Arducopter。 Rate Roll/Pitch 的 I 是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时， 用来补偿
外力作用的的负效应的。 高 I 值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。 Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。 过高的 D 值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。 根据模型的不同，取值一般在 0.001 与 0.02 之间
悬停 PID 比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。先将期望的加速度转 化为一个倾斜角，然后再加速，使用的是与 自稳模式相同的角度控制器。通常默认即可。
从闪存日志中验证悬停的性能
查看悬停水平的性能， 最好是从飞行器下载 闪存日志 ， 用 Mission planner 打开， 查看 NTUN 曲线图信息：DesVelX 曲线与 VelX 曲线、DesVelY 曲线与 VelY 曲线。在飞行器性能良好 时，实际速度和期望速度曲线对比,如下图所示。X = 纬度（正 = 北移,负 = 南移），Y= 经度（正 = 东，负 = 西)。
水平位置可以用 Roll 和 Pitch 控制杆调节，水平最大速度默认为 5m/s（参看下方：如何调
APM电流传感器的使用方法
APM电流传感器的使用方法
APM电流传感器是用于检测电池电压和电流的模块。
飞控板接收电压电流这两个信号，计算电池剩余电量，估算出剩余飞行时间。
另外此模块还带有BEC 功能，可以输出5.3V DC，最大3A连续电流，为飞控板提供稳定电源。
最大输入电压2S~6S锂电，可测量最大电流为90A。
APM飞控与电流传感器接线图：
注：1.飞控JP1口要插上跳线帽。
2.以前是采用电调供电的，需要将电调供电断开。
MP地面站的设置(以下摘自5MIX：
/forum.php?mod=viewthread&tid=874762&extra=&page=1)：
按照上图，下拉菜单分别选择4、0、2三个选项，填入电池容量。
校准电压：
直接把自己万用表测量到的电池电压填进calibration的第一行就行了(或则插上BB响查看总电压ALL)。
校准电流：
首先要用一块充满电的电池，放在飞机上放电，看MP显示出来的剩余电量，我们记为X%。
然后用充电器对这块放完电的电池充电，充电结束后，记录充进去的电量，记为Y。
打开Mission plain,记录出calibration第四行的那个数字，记为Z。
旁边那个Battery Capacity的数字记录为A。
然后计算正确的电流系数=Z*Y/（(1-X/100)*A）.
把计算出来的正确的电流系数填到calibration第四行。
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一分钟理解APM，把流失的用户找回来APM这个英文缩写，对网游玩家代表着手速，对血拼族代表着全天候购物中心，对网站站长代表了三大开源软件Apache+PHP+MySQL。
而对于所有提供互联网服务的企业和创业者来说，APM是Application Performance Management，翻译成中文是应用性能管理，是全面提升用户体验，解决居高不下的用户流失率的一大法宝。
一个栗子搞懂什么是APM
当我们的身体出现问题时，只有CT才能在几分钟内给患者完成从头到脚的全身扫描，从而准确发现病灶，为后续的治疗提供准确的依据。
今天的互联网就像人体一样强大而复杂，一款看似简单的网络应用，需要服务器、存储、系统、应用环境、网络和用户电脑/手机设备的一系列支持，才能顺畅运行。
当应用发生故障时，比如用户无法登录、页面打不开、搜索没结果，谁来帮助我们快速而准确的定位应用的问题？
APM就像是部署在互联网上的CT扫描设备，通过SDK采集用户端数据，通过监控点采集网络数据，通过探针采集服务器上各种软硬件环境数据，然后利用大数据技术把采集到的数据进行快速诊断分析，发现影响应用性能的“病灶”，并给出诊断建议。
一种声（Tou）音（Su）告诉你为什么需要APM
在产品运营的整个生命周期里，我们的反馈系统收集到的用户声音，80%说的不是应用无法打开的可用性问题，而是在投诉应用慢、点击没反应之类性能问题。
“慢”，就像“癌细胞”，在悄悄的吞噬应用的生命力，偷走用户。
然而应用的“慢”同样如“癌细胞”，最难发现和诊断，当你感知到它，常常为时已晚。
用户的电脑、手机的运行环境、内存大小、系统甚至程序间的兼容问题可能让应用“慢”下来；国内复杂的网络环境和参差不齐的上网方式会拖累应用查询的响应速度；至于服务器、
数据库更是运维人员照顾的重点。
此外还有代码，一条有问题的语句，可能会损耗掉应用数百毫秒响应时间。
一个用户行为的事件流，比如登录，从用户操作发出命令，经过网络传输，到服务器和数据库返回数据，再通过网络回传到应用端，哪一个环节的延误，给用户的感知都是一个字“慢”。
当响应时间超过5秒，50%移动应用用户会放弃操作，30%用户会卸载你的应用，33%失望的用户会转向竞争对手的应用。
要解决“慢”问题，必须有一种“快”手段，这就是APM。
通过APM，企业能够从被动响应用户投诉，变为主动发现应用在真实用户场景下的各种延迟问题，根据APM的分析报表，运维、开发、运营协同处理，把应用的“癌变”消灭于萌芽，让流畅的用户体验把用户留住。