唐山开诚变频器使用说明书 KC

AC-3智能变频调速装置
使用说明书
唐山开诚电器有限公司
第一章安全注意事项与检查
1.1 安全注意事项
●绝不可将交流电源接至变频器输出端U、V、W端子。

●在接通电源后，不可实施配线，检查等作业。

●关闭电源，在键盘显示熄灭后5分钟之内，请勿触摸机内电路板及任何零部件，且必须用仪表确认机内电
容已放电完毕，方可实施机内作业，否则有触电的危险。

●人体静电会严重损坏内部MOS场效应电晶体等，未采取防静电措施时，请勿用手触摸印刷电路板及IGBT
等内部器件，否则可能引起故障。

●使用时，变频器的接地端子（E或〨）请依据国家电气安全规定和其它有关标准正确、可靠的接地。

●本装置在通电后,请勿接触内部线路板及其元器件,以免触电危险。

●请勿以拉闸方式（断电）停机，等电机运行停止后才可断开电源。

●符合CE标准必须增加选购输入滤波器附件。

特别注意：
只有训练有素的人员允许操作本装置，使用前请详细阅读本说明书中有关安全、安装、操作和维修部分。

本设备的安全运行取决于正确的选型、安装、操作和维护！
1.2 开箱之后检查
ZJT-30系列变频器在出厂之前均已经过测试和品质检验。

在购买后，开箱之前请检查产品的包装是否因运输不慎而造成损伤，产品的规格、型号是否与订购之机种相符。

如有问题，请联络开诚电器。

第二章安装及备用电路
2.1 使用环境
（1）环境温度-10℃—40℃
（2）避免震动
（3）避免高温多湿且无雨水滴淋，湿度小于90%RH（不结露）
（4）防止油、盐及腐蚀性气体侵入
（5）防止水滴、蒸气、粉尘、灰尘、棉絮、金属细粉的侵入
（6）防止电磁干扰、远离干扰源
2.2 安装方向与空间
变频调速器要安装于室内通风良好的场所，并与周围相邻物品或挡板（墙）必须保持足够的空间。

2.3 配线
变频调速器配线，分为主回路及控制回路两部分。

用户必须依照下图所示的配线回路正确连接。

2.4 主回路端子
2.5 控制回路端子
2.6 接线注意事项
※ 不可将交流输入电源接到变频器输出端子U ，V ，W 。

※ 拆换电机时，必须切断变频器输入电源。

※ 在变频器停止输出时方可切换电机或进行工频电源的切换。

※ 为尽量减少电磁干扰的影响，当使用的电磁接触器及继电器等距离变频器较近时，应考虑加装浪涌吸收装置。

※ 变频器的外部控制线需加隔离装置或采用屏蔽线。

※ 输入指令信号连线除屏蔽外还应单独走线，最好远离主回路接线。

※ 载波频率小于3KHz 时,变频器与电机间最大距离应在50米以内,载波频率大于4KHz 时,应适当减少此距离,此接线最好敷设于金属管内。

※ 当变频器加装外围设备（滤波器、电抗器等）时，应首先用1000伏兆欧表测量其对地绝缘电阻，保证不低于4M Ω。

※ 若变频器需较频繁起动，勿将电源关断，必须使用控制端子的COM/FOR 作起停操作，以免损伤到整流桥。

※ 在变频器U 、V 、W 输出端不可以加装进相电容或阻容吸收装置。

※ 为防止意外事故发生，接地端子E 或〨必须可靠接地（接地阻抗应在4Ω以下），否则会有漏电的状况发生。

※ 主回路配线时，配线线径规格的选择，请依照国家电工法规有关规 定施行配线。

2.7 备用电路
在变频器故障或跳脱时会引起较大的停机损失或其他意外的故障发生时请增设本电路备用以保安全。

注：备用电路须事先确认及测试运转特性,确保工频与变频的相序一致。

第三章操作键盘3.1 按键说明及功能：
3.2
3.3 键盘尺寸：
3.4 参数设定方式
例：E-08一段加速时间出厂值10.0sec修改为15.0sec
第四章功能参数一览表基本参数
专用功能参数
注：“√”标号为在运行中可改参数。

第五章功能参数说明
5.1 基本功能
运行开始/停止指令
0：操作键盘
键盘中的FOR（正转）、REV（反转）、STOP（停车）键有效
1：端子台
端子台中的FOR、反转指令与COM短接控制正转、反转，断开则停车。

或者实现三线式控制，请参照参数P112
2：RS485控制
RS485通信运行指令控制运行
当故障复位时，键盘STOP键、外部复位端子、RS485通信中“STOP”命令均是有效的复位命令。

0：操作键盘上下键
1：模拟输入
模拟输入通道由模拟输入选择F-07确定。

信号输入从端子台V2、A2进入。

2：PID调节运行
无反转功能。

其调节功能请参照参数H-30…H-45
反馈信号输入从端子台VF、AF进入。

3：程序运行
不受反转禁止限制，其转向由多段速度运行方向的设定来确定。

4：摆频运行
无反转功能，无上下限频率的限制。

5：端子台多段速度
不受反转禁止限制，其转向由各段速度运行方向的设定来确定。

各段速度由参数H-53…H-59，
通过参数F-01…F-06定义端子为多段速度1、2、3，通过参数F-10设定端子控制方式，使端子与COM短接
或点动编码组合实现七段速度。

与COM
6：上升/下降控制运行
通过参数F-01…F-06定义端子功能为频率递增端子和递减端子。

此控制无反转功能。

输出的频率受上、下限频率限制，与COM短接为ON。

频率递增
ON ON 时间
频率递减
ON ON 时间
输出频率
时间
7：RS485输入通过端子SG+、SG-，按通讯协议进行控制。

键盘提供二行LED数码显示，此参数选择监视对象，共有9种监视对象可以选择。

第一行LED数码显示，可以通过键盘SET键直接进行更改
第二行LED数码显示，可以通过键盘ESC键直接进行更改
最大频率：变频器调速所允许输出的最大频率，也是加/减速时间设定的依据。

此参数的设定，应考虑电机的调
速特性及能力。

基本V/F 特性曲线如下图： Vout Un
基准频率 最大频率
上限频率、下限频率
当频率设定指令高于上限时，运转频率为上限频率；当频率设定指令低于下限频率时，运转频率为下限频率。

启动处于停止状态的电机时，变频器输出从0Hz 开始按照一段加速时间向着下限或设定的频率加速。

停止电机时，从运行频率开始按照减速时间向0Hz 作减速。

最大频率
上限频率
下限频率
100% 频率设定信号
一段加速时间at1
从0Hz 到最大频率的加速时间
一段减速时间dt1
从最大频率到0Hz 的减速时间
最大频率
一段加速时间 一段减速时间 时间
在键盘调速方式下，此参数有效，这时这一参数即为设定频率
，但在此处大范围修改此参数时较方便且只有最终设定结果起作用。

总共提供34
此功能主要用于改善变频器运转中可能出现的噪声及振动现象。

载波频率较高。

此时电流波形比较理想，电机噪音小。

在需要静音的场所非常适用。

但此时主元器件的开关损耗较大，整机发热较多，效率下降，出力减小。

与此同时无线电干扰较大，高载波频率运行时的另一问题就是电容性漏电流增大，
装有漏电保护器时可能引起其误动作，也可能引起过电流的发生。

当低载波频率运行时，则与上述现象大体相反。

不同的电机对载波频率的反应也不相同。

最佳的载波频率也需按实际情况进行调节而获得。

但随着电机容量的增大，载波频率应该选得较小。

本公司保留最大载波频率限制的权利。

注意：载波频率越大，整机的温升就越高。

以380V 为例：
30KW 以下，额定电流是在载波频率为8KHz 时的最大输出电流。

37KW—110KW ，额定电流是在载波频率为4KHz 时的最大输出电流。

132KW 以上，额定电流是在载波频率为3KHz 时的最大输出电流。

250KW 以上，额定电流是在载波频率为2KHz 时的最大输出电流。

如果载波频率过大，请适当降低负载，否则可能会引起变频器过热保护。

本变频器提供4种（0：直线；1：倒L ；2：S 型；3：风机型）加速模式，以满足不同机械的使用需要。

输出频率 输出频率
Fmax Fmax FJOG
at1 时间 0.2S at1 时间 直线型 倒L 型
注:先点动再由点动设定的频率加速到设定的频率
输出频率
输出频率 Fmax
60%Fmax Fmax
DC 制动 20%Fmax
0.3T0.5T T 时间 DC 制动 at1 时间 S 型 风机型
注：DC 制动的电压与时间依据H-01与H-04决定。

本变频器提供4种（0：直线型；1：倒L 型；2：风机与惯性体；3：水泵型）减速模式，以满足不同机械的使用需要
直线型、倒L 型的减速模式依据加速模式的逆方向
输出频率
Fmax 80%Fmax 60%Fmax 40%Fmax 20%Fmax
0.35T 0.65T 0.8T 0.9T T 时间 风机与惯性体
输出频率
Fmax
80%Fmax
60%Fmax
40%Fmax
20%Fmax
0.6T 0.85T 0.98T T 时间
水泵型 0.92T
点动频率不受上、下限频率的限制
点动加/减速时间定义同一段加/减速时间
最大频率
点动频率
0 时间
点动加速时间点动减速时间
端子点动指令具有优先指令权。

即在任何调速方式下，一旦点动指令有效时，立即以当前调速方式下的加/减速时间由当前运行频率加/减速到点动频率。

键盘点动指令不具有优先权。

P系列点动在出厂时设定为消防供水功能。

点动频率出厂设定值为50.00Hz,加/减速时间为10.0Sec。

当消防供水指令有效时,变频器立即升到50.00Hz电机全速运转,以达到消防供水的要求。

加减速模式中的倒L型曲线中的转折点的频率和时间由点动频率和0.2秒确定。

详见E-13。

起动频率：此参数设定为变频器起动时的最低输出频率
停止频率：变频器接受到停止指令时，以减速时间减速到停止频率后停止输出，电机滑行停止。

最小运行频率：设定频率低于最小运行频率时，变频器将停止运转。

即：
当设定频率<最小运行频率时，都判定设定频率=0.00Hz 。

输出频率
起始频率 最小运行频率
频率设定信号
当变频器接受到“停止”的指令后，变频器将依此参数的设定控制电机的停止方式
0： 减速停止方式：变频器根据参数所设定的减速时间，以减速的方式减速至停止频率后停止。

1： 自由停止方式：变频器接受到“停止”的指令后立即停止输出，电机依负载惯性自由运转至停止。

变频器的输出电压与变频器额定输出电压之比。

本功能用于调整输出电压，以适用不同V/F 特性的需要。

输出电压=变频器额定输出电压×输出电压百分比
由于系统具有自动电压调整功能（AVR ），CPU 自动检测变频器直流母线电压并做实时优选处理，故当电网电压波动时，使输出电压变动很小，其V/F 特性始终接近额定输入电压时的设定状态。

若电网电压低于此设定值时，则输出电压只能正比于输入电压。

输出电压 100% Un
50% Un
Fbase 输出频率（Hz ） Un ：变频器的额定输出电压
在恒速运转中，变频器可以由负载状况自动计算最佳输出电压供给负载以节省电能。

在加减速过程中不进行此类计算。

节电功能是通过降低输出电压，
提高功率因数及电机效率达到节电之目的，此参数确定输出电压最小降低值。

如此参数设定为100%，则表示节电运转方式关闭。

节能有效时，变频器的实际电压输出值=变频器的额定输出电压×输出电压百分比×节能运转时节能输出电压百分比(实时计算值)
0：不清零
1：每次断电后自动清零
此参数用于选择监视对象中累计运转时间的清零选择。

从变频器送电准备好后开始计时，到达暖机时间后才执行运转控制指令，设定时以10秒为单位。

上电后，开始倒数计数显示，以1秒为单位。

输出频率
送电准备好
T 时间 暖机时间
运转指令
时间 0：此功能无效 1：此功能有效
此参数设定为禁止时，外部端子的“REV ”反转指令与操作键盘反转指令均无效。

此参数对多段速度、程序运行无效。

选择上电/断电再恢复运行/故障手动复位/故障自动复位/停车再启动后，若此参数设为1，转速追踪起动；若此参数设为0，则从0.50Hz 或起动频率开始起动（起动频率大于0.50Hz 时）。

当变频器控制部分完全断电后，再上电，若变频器运行控制参数0：断电后重新上电不运行
设定为0：操作键盘，则此参数有效，否则无效。

1：断电前只要电机为运转中，断电又重新上电后就继续保持原运行状态
变频器运转中，瞬时断电后，在内部储能元件仍然保持数码显示时恢复供电，不论此参数设定何值时，此时变频器都会再恢复原运行状态。

0：此功能无效
1：此功能有效
此功能设定有效时，当变频器减速时，由于电机负载惯量的影响，电机会产生回馈电压至变频器内部，导致直流侧电压升高会超过最大允许值。

因此当启动过电压失速保护功能有效，变频器检测直流侧电压过高时，变频器会停止减速（输出频率保持不变），直到直流侧电压低于设定值时，变频器才会再执行减速。

B 型机种及外接回生制动单元时此功能应设为“0”
直流侧电压
输出频率 时间
时间
0：此功能无效
1：此功能有效
此功能设定有效时，当变频器执行加速或稳速运行时，由于加速过快或电机负载过大，变频器输出电流会急速上升，超过额定电流的140%时，变频器会停止加速（输出频率先保持固定，若电流仍不下降则输出频率下降至最低1.00Hz 保持），当电流低于额定电流的140%时，变频器才继续加速。

设定值运转时，若电流过大，则自动降频，以保证不跳过流，当电流低于标准时频率回升到设定值运转。

*不适用于P 型机种
输出频率（Hz ） 输出频率（Hz ）
时间(S) 时间(S)
输出电流(%) 输出电流(%）
时间(S) 时间(S)
变频器运行中，发生过流OC 、过压OU
、过载OL 跳脱时，可以自动复位，重新以故障前设定状态运行。

重置次数以此参数设定为准，最多可设定10次，当设定为
0时，则故障后不执行自动重置功能。

但若为直流主回路主继电器故障MCC 或欠压L.U 故障，则会自动重置而不受此限制。

此比率因子用于调整机械转速运行监视项的的显示
机械转速=输出频率×
机械速度比率因子
0：电机实际转向与给定转向相同；
1：电机实际转向与给定转向相反。

1：此功能无效
此功能只有在P025设定值不为100％时才有效
0：加减速过程中不进行节电运行
1：加减速进程中进行节电运行
5.2 外部端子功能参数
分别定义端子D1-D6的功能，与端子COM 短接有效
0：外部端子V2： 0～10V
1：外部端子A2： 4～20mA
2：外部端子A2： 0～20mA
3：外部端子V2： 0～5V
当选择0（0～10V ）时，V2口给定0～10V 有效，F-01…F-06设定为9时，可利用模拟信号输入选择端子可切换到4～20mA 输入有效，即：
模拟信号输入选择端子与COM 断开时，0～10V 给定有效
模拟信号输入选择端子与COM 短接时，4～20mA 给定优先于0～10V 。

即两路信号同时给定时，模拟信号输入选择端子与COM 短接，以4～20mA 为准；模拟信号输入选择端子与COM 断开，则以0～10V 为准。

当频率设定是由端子台模拟输入时，最大输出频率标么值与最大输出频率对应的频率设定信号标么值的比值为频率增益。

可用于频率设定信号的补偿。

输出频率
增益200%
F max 增益100%
增益50%
0V 10V 频率设定信号
0mA （4mA ） 20mA
当频率设定是由端子台模拟输入时，最小设定信号对应的输出频率为偏置频率。

可用于实现较精细的频率控制。

输出频率
Fmax
偏置频率
频率设定信号（%）
0：保持方式
即多段速度端子与COM保持短接状态，指令有效；断开后无效。

1：点动方式
即多段速度端子与COM短接后无须保持，指令都有效。

0：断开后自动恢复
1：断开后不自动恢复
此功能选择自由停车端子闭合后再断开时，是否执行原运转指令。

此功能只有在端子标准运转控制、二线式运转控制有效，详见F-12。

在键盘控制、RS-485控制、三线式运转控制RUN端子闭合不保持时无效。

0：标准运转控制
1：二线式运转控制
2：三线式运转控制
例：标准运转控制例：二线式运转控制
FOR/STOP RUN/STOP
例：三线式运转控制
STOP、RUN都为触发式开关。

RUN为起动按钮； STOP为停止按钮。

D(X)为X1-X5端子中设定为10三线式运行控制。

REV为X1-X5端子中设定为0反转端子。

输出信号选择1：TA1、TB1、TC1（继电器输出）
输出信号选择2：TA2、TC2 （继电器输出）
输出信号选择3：
模拟输出信号选择 0：频率表输出
1：电流表输出
频率表/电流表调整，用于校正频率表头
频率表/电流表基准点调整，用于调整此信号的输出零点，调节范围为0-10%，对应数值为0-655。

当变频器输出频率到达或超过此参数所设定的频率时，并且F-13…F-15设定为3，输出端子SPA 开集电极输入导通或继电器动作。

例：设定频率水平检测1：F1=35 Hz
设定频率水平检测2：F2=30 Hz
输出频率
F1=35
F2=30
T
输出信号动作
ON OFF ON
T
当设定Ｆ１≤Ｆ２时，此二功能相同于一个频率水平检测F1。

即频率水平检测F2无效。

变频器在稳速运行过程中，如果选择输出端子之一设定为3:低载预载,当负载电流低于设定负载动作电流Ib,则端子输出信号,其动作时间与负载电流曲线如下:
低载预警百分比= 变频器额定电流Ia
设定负载动作电流Ib
输出信号动作时间
20min
5min
1min
2sec
负载电流
30 50 80 100%Ib
31
此参数配合冲击电流到达使用。

变频器带负载稳定运行时,输出电流为Ic,
冲击电流百分比设定为Ic 的百分比；当负载电流突然增加并超过此百分比，若选择输出端子设定为4，冲击电流到达则端子输出信号:
冲击电流百分比= 冲击电流到达
稳定运行Ic
负载电流
冲击电流到达
稳定运行Ic
只要V2,A2端口的输入电压低于此参数设定的最小模拟输入量，变频器即认定输入信号为零。

5.3专用功能参数
直流制动电压：设定直流制动时送入电机直流制动电压的大小。

此数值是以变频器额定电压为基准。

所以当设定
此参数时，务必由小慢慢增大。

停止时直流制动时间：停止时直流制动电压持续的时间。

停止时直流制动起始频率：变频器减速到此频率时，停止输出PWM 波形，开始输出直流制动波形。

启动时直流制动时间
：只有选加速曲线为风机型且跟踪起动选择无效时才会有启动时直流制动。

停止时直流制动
输出频率
停止时制动频率
时间
直流制动电压
时间
制动时间
输出电压 起动时直流制动
开始运行
时间
直流制动电压
时间
制动时间
运转中要避免机械系统固有振动点所致共振时，可使用跳频方式跳过此共振频率
最多可设置3个共振频率点执行跳跃
跳跃频率范围是以跳跃频率为基准向上和向下跳过的频率范围
例: 跳跃频率1: 40.0Hz
跳跃范围: 3.0Hz 运行如下图
跳跃频率
输出频率 跳跃频率范围
频率设定信号
自设定V/F 曲线选择 0：无效
1：有效
自设定电压V1/V2/V3：
用户设定V/F 曲线的第一/二/三个电压百分比，以变频器额定输出电压100%为参考依据，与F1/F2/F3对应。

自设定频率F1/F2/F3：
用户设定V/F 曲线的第一/二/三个频率值，与V1/V2/V3对应。

40 37 43
例：以380V变频器及380V电机为例：
H-20：1
V1：3% (11V)
F1：1.50输出电压
V2：79%(300V) 100% (380V)
F2：30.00
V3：100% (380V) 79% (300V)
F3：50.00
3% (11V)
1.50 30.00 50.00 输出频率
此参数设定必须满足以下条件
0≤F1＜F2＜F3≤最大频率上限；
0≤V1≤V2≤V3≤100%
否则显示出错ErrU（V1，V2，V3以变频器额定输出电压为参照依据）
0:负反馈
1:正反馈
当变频器接受到运行开始指令,变频器按照PID调节控制方式对给定信号与端子台上的反馈信号比较后自动控制输出频率，如下图说明：
给定压力
（△=给定压力—反馈压力）
0:负反馈；当△>0，频率上升；当△<0，频率下降
1:正反馈；当△>0，频率下降；当△<0，频率上升
当PID控制取消端子闭合时，给定压力信号变为给定频率信号，不再进行PID调节。

0：外部端子V2: 0-10V，当模拟信号输入端口闭合时，给定信号自动转为A2：4-20mA有效。

1：外部端子A2: 4-20mA
2；外部端子A2: 0-20mA
3：键盘输入，以H-33为输入给定值进行调节。

4：RS485输入，以RS485输入给定压力值进行调节
定义反馈信号端子VF 、AF。

0: 端子VF 0-10V
1: 端子AF 4-20mA
2: 端子AF 0-20mA
P231设定为3时此参数有效。

此参数为通过键盘设定给定压力值。

0.0-100.0%对应0到最大压力。

此参数有效时与监视对象中给定压力
会自动同步修改。

用以校正给定压力与反馈压力的显示数据。

如设定为传感器的最大压力时，则显示值为压力实际值
实际数码管显示值= 给定或反馈的压力信号 最大压力信号
× 传感器最大量程
PID 控制的调节参数。

比例增益P 是决定P 动作对偏差响应程度的参数。

增益取大时，响应快，但过大将产生振荡；增益取小时，响应迟后。

用积分时间参数I 决定I 动作效果的大小。

积分时间大时，响应迟缓，另外，对外部扰动的控制能力变差。

积分时间小时，响应速度快。

过小时，将发生振荡。

增大此参数，其反馈量动态变化小；减少此参数，其反馈量动态变化大。

变频器在停止状态下，反馈压力必须低于此参数设定的起动压力，变频器才能重新启动。

此参数是为了防止变频器频繁的起动停止。

此参数定义为反馈压力占给定压力的百分比。

设定范围30-100%。

*注：起动压力值应不大于停机侦测范围，否则变频器会频繁起动。

反馈压力达到并超过此参数设定的高压力设定值时，此时如果输出信号设定为13（高压力到达），则输出到达信号。

此参数定义为反馈压力占给定压力的百分比。

设定范围0-100%。

反馈压力达到并低于此参数设定的低压力设定值时，此时如果输出信号设定为14（低压力到达）
，则输出到达信号。

此参数定义为反馈压力占给定压力的百分比。

设定范围0-100%。

变频器在PID 调节方式下以上限频率连续运转一段时间后，反馈压力仍然不能达到给定压力，变频器认定有严重泄漏及管路破裂情况发生。

如果此时输出信号设定为11（管路泄漏警告），则输出警告信号，若H-44
选择继续运行，变频器仍保持继续运转；若H-44选择停机，变频器停止运行且显示故障。

此参数定义为变频器以上限频率连续运转的时间。

设定范围0-9999s 。

此参数设定为0时，表示此功能无效。

变频器在PID 调节方式下以上限频率运转时，其负载电流低于此参数设定值，变频器认定有管路阻塞情况发生。

如果此时输出信号设定为12（管路阻塞警告），则输出警告信号。

若H-44选择继续运行，变频器仍保持继续运转，否则变频器停机并显示故障。

此参数定义为负载电流占变频器额定电流的百分比。

设定范围0-100%。

此参数设定为100%时，表示此功能无效。

0：继续运行 1：停止输出
在PID 调节运行过程中，系统检测到管路泄漏、管路阻塞或传感器连接线开路等预警时，此参数选择变频器是否停止输出。

如选择停止输出，则系统检测到上述预警时，立即停止输出，并显示故障信息如下： 管路泄漏：LEA 管路阻塞：CHo 传感器开路：SEn 此参数用于调整系统没有使用(如供水系统中没有用水)而使电机停车的标准. 例如:此系数设定为5%,给定压力为5.0MPa,则停机侦测范围: 5.0MPa-5%×5.0Mpa=4.75MPa
即变频器随时作停机侦测,若反馈压力大于停机侦测范围,则系统认为没有使用,电机停车。

此参数设定越大，系统越容易停机。

0：单循环 1：连续循环
2：单循环，依第七段速度连续运行，接受到STOP 指令后停车。

当E-31故障后重置次数大于
0时，此参数有效。

0：以第一段速度运行
1
：以停机前所运行的段速运行 当正常停机但没有断电的情况下，此参数有效。

0：以第一段速度运行
1：以停机前所运行的段速运行
分别设定程序运行和多段速度控制中的七段速度运行的频率。

程序运行或端子台多段速度运行时，每段速度运行的方向 0：正转 1：反转 分别设定七段速度的加/减速时间，其定义同一段加/减速时间，每段加/减速时间决定到达该段速度的时间，加速则由该段速度的加速时间决定，减速则由该段速度的减速时间决定。

但并不是实际所需时间。

多段速度加/减速时间定义如下： 输出频率
注： at1：一段加速时间，at2：二段加速时间
dt2：二段减速时间，dt3：三段减速时间。