汇川PLC在CAN通讯的介绍

H1U/H2U系列PLC在CAN通信的介绍
编辑: iris 创建时间: 2011年02月24日
概述
H1U/H2U系列PLC，在PLC主模块上加上CAN通讯卡后具有CAN通讯功能。

可支持自由CAN 通信指令。

可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。

CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。

H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达64台。

关键词：CAN-LINK，H2U远程扩展
1.CAN-LINK网络
CAN-LINK应用网络示意图：
1.1 硬件接口
H1U/H2UCAN扩展卡接口定义：
CAN-LINK接口引脚定义：
组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连载一起，并且+24Vcc和0V需要外接24V直流电源。

总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。

CAN-LINK接线图如下图所示：
H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。

若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才能使用新的设置参数。

1.2 CAN-LINK软件设置
系统通过一下步骤完成CAN-LINK的配置
一、通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要叫唤的数据。

二、把配置信息下载到H1U或H2U系列的PLC中
三、所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。

并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通过用户程序启动CAN-LINK配置。

1.3 CAN-LINK网站组态
CAN-LINK网络组态有两种方式，绘图时、填表式或指令编写。

绘图式比较直观，填表式则比较简单，指令编写即需要用户程序启动CANTX编写满足CAN-LINK配置帧的用户程序，以下简单介绍一下绘图式，更详细的操作请参见AUTOSHOP软件使用说明。

在AUTOSHOP软件中，点击新建CAN-LINK网络，系统将出现一条CAN-LINK总线，然后增加设备，把需要组成CAN-LINK网络的设备拖进来，若系统没有该设备，可以增加其它设备。

CAN-LINK网络如图1 。

在CAN-LINK的网络管理是在网络管理主机上完成的若此网络主机下载有配置信息，即可执行网络监控功能。

PLC在第一次运行时初始化CAN硬件的，硬件初始化后PLC才能接入CAN-LINK网络，也就是说PLC必须在运行后才能执行网络监控命令。

网络配置命令执行后，CAN-LINK网络将自动执行，各设备开始自动交互数据。

2 CAN指令
2.1 程扩展模块访问指令
通过扩展模块指令，可读写通过CAN连接的远程扩展模块（需要扩展模块支持）和远程PLC，该指令兼容本地扩展模块访问指令。

硬件接口参考1.1
指令格式如下：
读模块数据指令：FROM(M1, M2, D, n )
写模块数据指令：TO(M1, M2. D, n)
参数说明：
M1：大于100表示CAN远程模块，模块地址+100。

小于100表示本地扩展模块。

M2：模块寄存器地址。

对扩展模块来说是BEM地址，对PLC来说是D元件序号。

D：PLC通信缓冲区。