电子稳定程序系统与汽车主动安全
车辆主动安全控制和稳定系统
03
车辆主动安全控制系统的技术原 理
传感器技术
雷达传感器
用于检测车辆周围障碍物、距 离和速度，为车辆提供实时环
境信息。
摄像头传感器
通过图像识别技术识别车道线 、交通标志、行人和其他车辆 ，为车辆提供道路和交通状况 信息。
超声波传感器
通过发出超声波并接收反射回 来的信号来检测车辆周围的障 碍物和距离。
门和点火等参数的控制。
04
车辆主动安全控制系统的应用和 发展趋势
在不同类型车辆中的应用
轿车
主动安全控制系统在轿车中广泛 应用，如自适应巡航控制、自动 紧急制动、车道偏离预警等，有 效提高驾驶安全性。
商用车
在商用车中，主动安全控制系统 主要用于大型货车和公共汽车， 如盲点监测、车辆防撞预警、自 动制动等，以降低事故风险。
05
主动安全控制和稳定系统的未来 展望
人工智能和机器学习在主动安全控制中的应用
总结词
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，它们在车辆主动安全控制和稳定系统中的应用将更加广泛。
详细描述
通过机器学习算法，车辆可以实时学习和预测驾驶行为，从而更精确地控制车辆动态，提高行驶安全性。同时， 人工智能技术还可以用于优化车辆性能和能耗，提高行驶效率。
激光雷达传感器
利用激光雷达技术获取周围环 境的详细信息，具有高精度和
高分辨率的特点。
控制器技术
单片机控制器
基于微处理器技术的控制器，能 够实现复杂的控制算法和数据处
理。
域控制器
将车辆的多个子系统集成到一个控 制器中，实现集中控制和管理。
人工智能控制器
采用机器学习算法和神经网络技术 ，实现自适应和智能化的控制策略 。
汽车主动安全控制技术
汽车主动安全控制技术汽车的安全性能分为主动安全性能和被动安全性能。
主动安全性能是指车辆防止事故发生的能力，主要依靠车辆底盘性能和相应避免事故发生的装置，例如制动、防滑、防燃、防撞、限速、报警、照明等。
被动安全性能是指车辆在事故发生时大幅减低碰撞强度的功能，以最大程度保护乘客，尽可能避免重大伤亡事故。
其主要依靠车身的抗变形和相应的安全措施，如车身强度、吸能结构、座椅强度、内部设施强度、安全带、逃逸出口、阻燃防毒内饰、消防设施等。
被动安全控制系统提高了汽车的被动安全性能。
比如当汽车发生交通事故后安全气囊的自动开启就属于被动安全控制。
汽车主动安全控制系统指以提高汽车的主动安全性能为主要目标的控制系统。
可理解为"防患于未然'。
重点是将车轮悬架、制动和转向的性能达到最好的程度，尽量提高汽车行驶的稳定性和舒服性，减少行车时所产生的偏差。
比如为了避免汽车紧急制动时车轮抱死发生危险事故而设计的ABS 防抱死控制系统。
我们要和被动安全控制系统区别开来。
至今汽车主动安全技术已有防抱死制动系统( ABS )、牵引力控制系统（TCS、ASR）、电子差速锁（EDS）、电子制动力分配系统（EBD）、电子稳定程序控制系统（ESP）等。
1、防抱死制动系统( ABS：Anti-Lock Brake System)当汽车在行驶时制动，尤其在潮湿、泥泞、冰雪路面等低附着系数路面快速行驶中进紧急制动时，车轮很容易抱死拖滑。
如果有一个以上车轮抱死，就会造成车轮侧滑甩尾、方向失控，导致车辆相撞，甚至造成车毁人亡的严重事故。
防抱死制动系统有效防止车轮抱死，以保持汽车的转向稳定性和操纵性，提高车轮与地面附着系数的利用率和缩短制动距离。
在制动时，ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号，可迅速判断出车轮的抱死状态，关闭开始抱死车轮上面的常开输入电磁阀，让制动力不变，如果车轮继续抱死，则打开常闭输出电磁阀，这个车轮上的制动压力由于出现直通制动液贮油箱的管路而迅速下移，防止了因制动力过大而将车轮完全抱死。
汽车各种主动安全技术简介
汽车各种主动安全技术简介牵引力控制系统(TCS/ASR/TRC/ATC)TCS：英文全称是Traction Control System，即牵引力控制系统，又称循迹控制系统。
汽车在光滑路面制动时，车轮会打滑，甚至使方向失控。
同样，汽车在起步或急加速时，驱动轮也有可能打滑，在冰雪等光滑路面上还会使方向失控而出危险，TCS就是针对此问题而设计的。
TCS依靠电子传感器探测到从动轮速度低于驱动轮时(这是打滑的特征)，就会发出一个信号，调节点火时间、减小气门开度、减小油门、降挡或制动车轮，从而使车轮不再打滑。
TCS可以提高汽车行驶稳定性，提高加速性，提高爬坡能力。
TCS 如果和ABS相互配合使用，将进一步增强汽车的安全性能。
TCS和ABS可共用车轴上的轮速传感器，并与行车电脑连接，不断监视各轮转速，当在低速发现打滑时，TCS会立刻通知ABS动作来减低此车轮的打滑。
若在高速发现打滑时，TCS立即向行车电脑发出指令，指挥发动机降速或变速器降挡，使打滑车轮不再打滑，防止车辆失控甩尾。
TCS与ABS的区别在于，ABS是利用传感器来检测轮胎何时要被抱死，再减少制动器制动压力以防被抱死，它会快速的改变制动压力，以保持该轮在即将被抱死的边缘，而TCS主要是使用发动机点火的时间、变速器挡位和供油系统来控制驱动轮打滑。
TCS对汽车的稳定性有很大的帮助，当汽车行驶在易滑的路面上时，没有TCS的汽车，在加速时驱动轮容易打滑，如果是后轮，将会造成甩尾，如果是前轮，车子方向就容易失控，导致车子向一侧偏移，而有了TCS，汽车在加速时就能够避免或减轻这种现象，保持车子沿正确方向行驶。
在TCS应用时，可以在仪表板显视出地面是否有打滑的现象发生，它有一个控制旋扭，如果想要享受一下自己控制的快感，在适当的时机可以将系统关掉，车子重新启动时TCS就会自动放开。
ASR：ASR驱动防滑系统也叫牵引力控制系统，即Acceleration Slip Regulation的缩写。
汽车主动安全系统名词解释
汽车主动安全系统名词解释汽车主动安全系统为预防汽车发生事故，避免人员受到伤害而采取的安全设计，称为主动安全设计，如ABS，EBD，TCS，LDWS等都是主动安全设计。
它们的特点是提高汽车的行驶稳定性，尽力防止车祸发生。
其它像高位刹车灯，前后雾灯，后窗除雾等也是主动安全设计。
目前安全技术逐渐在完善，有更多的安全技术将被开发并得到应用。
汽车主动安全技术ABS（防抱死制动系统）它通过传感器侦测到的各车轮的转速，由计算机计算出当时的车轮滑移率，由此了解车轮是否已抱死，再命令执行机构调整制动压力，使车轮处于理想的制动状态（快抱死但未完全抱死）。
对ABS功能的正确认识：能在紧急刹车状况下，保持车辆不被抱死而失控，维持转向能力，避开障碍物。
在一般状况下，它并不能缩短刹车距离。
EBD（电子制动力分配系）它必须配合ABS使用，在汽车制动的瞬间，分别对四个轮胎附着的不同地面进行感应、计算，得出摩擦力数值，根据各轮摩擦力数值的不同分配相应的刹车力，避免因各轮刹车力不同而导致的打滑，倾斜和侧翻等危险。
ESP（电子稳定程序）它实际上也是一种牵引力控制系统，与其它牵引力控制系统比较，ESP 不但控制驱动轮，而且控制从动轮。
它通过主动干预危险信号来实现车辆平稳行驶。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会放慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会放慢内后轮，从而校正行驶方向。
EBA（紧急刹车辅助系统）电脑根据刹车踏板上侦测到的刹车动作，来判断驾驶员对此次刹车的意图，如属于紧急刹车，则指示刹车系统产生更高的油压使ABS发挥作用，从而使刹车力更快速的产生，缩短刹车距离。
LDWS(车道偏离预警系统）该系统提供智能的车道偏离预警，在无意识（驾驶员未打转向灯）偏离原车道时，能在偏离车道0.5秒之前发出警报，为驾驶员提供更多的反应时间，大大减少了因车道偏离引发的碰撞事故，此外，使用LDWS还能纠正驾驶员不打转向灯的习惯，该系统其主要功能是辅助过度疲劳或长时间单调驾驶引发的注意力不集中等情况。
汽车电子稳定性控制系统的研究与应用
汽车电子稳定性控制系统的研究与应用随着汽车行业的发展和技术的进步，汽车电子稳定性控制系统（Electronic Stability Control，ESC）成为了现代汽车安全领域的重要组成部分。
本文将就汽车电子稳定性控制系统的研究与应用进行探讨，并对其在提高行车安全性方面的意义进行分析。
一、汽车电子稳定性控制系统概述汽车电子稳定性控制系统，简称ESC，是一种通过传感器、计算机和执行器等设备，监测并控制汽车在行驶过程中的稳定性的系统。
它通过感知车辆的状态、判断车辆是否存在不稳定情况，并在必要时对车辆进行主动控制，使其保持稳定并避免失控。
其基本原理是通过制动系统和发动机控制系统的协同作用，实现对车辆刹车力和动力输出的分配、调整，以确保行驶的稳定性和安全性。
二、汽车电子稳定性控制系统的研究与发展1. 技术原理的研究汽车电子稳定性控制系统的研究首先需要对其技术原理进行深入研究。
包括传感器的选择与布置、数据采集与处理算法等方面的技术研究，以及控制策略的优化和改进等方面的工程研究。
2. 模型建立与仿真为了更好地研究汽车电子稳定性控制系统，可以通过建立数学模型，并利用计算机进行仿真分析。
这种基于模型的仿真分析可以帮助研究人员深入理解系统的工作原理、优化系统参数和算法，并提高系统的稳定性和安全性。
三、汽车电子稳定性控制系统的应用前景1. 提高行车安全性汽车电子稳定性控制系统可以有效地防止车辆在紧急情况下失控，减少交通事故的发生。
例如，在行驶中车辆出现侧滑或过度转向时，系统会及时检测到并通过抑制动力输出或者独立制动来保持车辆的稳定性，从而大大提高了行车安全性。
2. 优化悬挂系统在汽车的悬挂系统中，电子稳定性控制系统可以监测并记录车辆在行驶中的各种参数，以实现主动、智能化的悬挂系统调节。
通过对悬挂系统的优化调整，可以提供更好的悬挂效果和驾乘舒适性，提高汽车的操控性能和悬挂稳定性。
3. 辅助驾驶技术发展随着自动驾驶技术的发展，汽车电子稳定性控制系统扮演着重要的角色。
浅谈汽车ABS、ASR、ESP主动安全系统功能与区别
浅谈汽车ABS、ASR、ESP主动安全系统功能与区别作者：陈伟来源：《中国科技博览》2018年第28期[摘要]目前汽车厂商和消费者越来越重视汽车的主动安全性，主动安全性的好坏关系行驶事故发生的概率，越来越多的先进技术也被应用到汽车主动安全装置上。
现今广泛运用的汽车主动安全性系统主要有防抱死制动系统（ABS）、驱动防滑系统（ASR）、汽车电子稳定程序系统（ESP）等，保证汽车在危险状况下行驶的主动安全性。
本文简单介绍ABS、ASR、ESP 三类系统的功用及区别。
[关键词]ABS ASR ESP 功用区别中图分类号：TH38 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）28-0186-011、防抱死制动系统（ABS）汽车防抱死制动装置即Anti-lock Braking System，简称ABS，就是为了消除在紧急制动过程中出现不稳定因素而专门设置的制动压力调节系统。
它是使实际制动接近于理想制动状态，即在制动过程中，通过调节制动器制动力，使滑移率始终控制在10～20%，防止车轮完全抱死，从而得到最佳制动效果。
如图1所示。
ABS的电子控制单元ECU将各传感器传来的信号进行检测和判定，并形成相应的控制指令给制动压力调节器以对各制动轮缸的制动液压进行调节，而使制动性能得到最大的发挥，防止车轮抱死，控制车轮的滑移率始终保持在10%～20%之间。
其工作过程可以分为常规制动、制动压力减小、制动压力保持和制动压力增大四个阶段。
2、汽车驱动防滑系统（ASR）驱动轮防滑转调节系统Anti-Slip Regulation，简称ASR，它是继制动防抱死装置（ABS）之后，设置在汽车上专门用来防止驱动轮起步、加速和在湿滑路面行驶时滑转的电子驱动力调节系统。
汽车防滑转电子控制系统常用的控制方式有：（1）、发动机输出功率控制：在汽车起步、加速时，ASR控制器输出控制信号，控制发动机输出功率，以抑制驱动轮滑转。
（2）、驱动轮制动控制：直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时间最短。
基于ESP电子稳定程序的主动安全功能
表１ ５大 支 柱 活 动
充， 比如， 液压制动辅 助 （ Ｈ Ｂ Ａ） ， 防 侧 翻 功 能
（ Ｒ Ｏ Ｐ ） ， 前 方安全 辅 助 系统 （ Ｆ ｒ ｏ ｎ ｔ Ａ ｓ ｓ ｉ ｓ ｔ ａ ｎ ｔ ） 、 碰 撞
后制 动 （ ＭＣ Ｂ ） 等 。本 文 简要介 绍 上 述重 要 的扩 展 功 能及其 应 用 。
亡。
‘
联 合 国把 ２ ０ １ １～２ ０ ２ ０年定 义 为 “ 全 球道 路 安
全十 年行 动”， 我 国也是参 与 者之 一 。１ Ｏ年行 动 的
总体 目标 是 ， 到２ ０ ２ ０年 稳 定并 随后 降 低 预计 的世 界各地 道 路交 通死 亡 率水 平 。鼓 励 各 国开 展 ５大
加 ∞ ∞ ∞ 加 ０ 更 多 的主动 安全 功 能 ， 并 提高 这些功 能∞ 的装车 率。
枷
迦４ ２ ５ ０ ０
２ ０ ２ ０目标 一 Ｅ Ｕ 死 亡人 数 一 ２ ０ １ ０目标
一
３ 电子 制 动 系 统 （ Ｅ Ｂ Ｓ ） 系统 功 能 总 览和主 动建压原理
要 死 亡 原 因。若 不 采 取 相 关 行 动 ， 预计 到 ２ ０ ２ ０
行动” 目标 的实 现面 临艰 巨的 挑 战 。如 图 １所 示 ，
欧盟对 实 现 ２ ０ １ ０年 目标 存 在 相 当大 的差 距 。到
２ ０ ２ ０年 欧 盟 的 目标 是 ， 道 路 交 通 死 亡 人数 降 到
１ 道 路 交通 安全 面 临 的挑 战
全球 的道 路 交 通 安 全 依 然 面 临严 峻 的 形 势 。 联合国 ２ ０ １ １～２ ０ ２ ０年 “ 全球道路安全 １ ０年
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究一、概要随着科技的不断发展，汽车行业在追求高性能、低成本和长寿命的也面临着更加复杂的操控环境和安全隐患。
为了提高汽车的安全性能和操控稳定性，越来越多的电子设备被应用到汽车上，其中最具代表性的就是汽车电子稳定系统（ESP）。
本文将对ESP进行仿真研究，探讨其在不同驾驶场景下的性能表现和潜在的改进方向。
本文首先介绍了ESP系统的基本原理和组成，包括轮速传感器、加速度传感器、制动压力传感器等，以及它们如何协同工作以实现车辆稳定控制。
通过建立ESP仿真模型，分析了其在不同路面条件、驾驶员操作和车辆运行状态下的性能表现。
针对仿真结果中存在的问题提出了相应的改进措施和建议。
本文通过对ESP系统的深入研究和仿真分析，为进一步提高汽车电子稳定系统的性能提供了有价值的参考和借鉴。
二、ESP系统的关键技术ESP系统，即汽车电子稳定程序，是现代汽车主动安全防御系统的重要组成部分。
它通过集成多种传感器和控制系统，实时监测并控制车辆的运动状态，以提供卓越的运动性能和稳定性。
在ESP系统中，关键技术主要包括：数据采集与处理：ESP系统依赖于大量的传感器来实时获取车辆关键状态信息，如车轮速度、加速度、角速度等。
这些传感器产生的数据经过精确的处理，以便实时传送给控制器。
数据采集与处理技术直接影响到ESP系统的性能和准确性。
控制算法执行：ESP系统根据接收到的传感器数据进行决策，并生成相应的控制指令来调整车辆的行驶方式。
这包括制动、节气门和转向控制等多个方面。
控制算法执行是ESP系统实现稳定控制的核心。
车辆动态模型建立：为了精确地预测车辆的动态行为，ESP系统采用了先进的车辆动态模型。
该模型考虑了车辆的质量分布、质心位置、悬挂系统和轮胎力学特性等多种因素。
通过建立准确的车辆动态模型，ESP系统能够更有效地预测和处理各种复杂路况。
实时性与稳定性：ESP系统在设计过程中充分考虑了实时性和稳定性两个重要指标。
现代汽车安全技术-2章3主动安全(VSD车辆稳定系统)
变速箱管理系统
自诊接口
方向盘转角传感器G85
安装位置：转向柱上，转向开关与方 向盘之间，与安全气囊时钟弹簧集成 为一体。 任务：向带有EDL/TCS/ESP的ABS控制 单元传递方向盘转角信号。测量范围 为+-720度，4圈
测量精度：1.5度
分辨速度：1-2000度/秒
侧向加速度传感器G200
安装位置：转向柱下方偏右侧，与横摆角速度传感 器一体。
VSC(ESP)的工作
当轮胎运动超过侧向附着力时，就会形成不稳定因素。这时有两 种情况： 1.后轮相对于前轮更多地失去轮胎附着力，其结果是产生强烈的 过多转向倾向； 2.前轮相对于后轮更多失去轮胎附着力，这时会产生强烈的不足 转向倾向。 VSC则可对上述两种倾向起到限制作用。为了消除上述两种倾向 的不稳定因素，首先应该判断是何种情况产生了不稳定因素。
优先原则
发动机扭矩调节： 如果ESP和TCS都想降低发动机扭矩，将优先采用最大 调节量。
ESP与EBC:
当ESP工作时，EBC需要介入，则此时EBC起作用，提 高发动机转速。
VSC(ESP)系统研究的关键技术
VSC(ESP) 系统的开发有赖于以下几个关键技术的突破： 1传感技术的改进 在 VSC(ESP)系统中使用的传感器有汽车横摆角 速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感 器、制动压力传感器及节气门开度传感器等，它们 都是VSC(ESP)系统中不可缺少的重要部件。提高他 们的可靠性并降低成本一直是这方面的开发人员追 求的目标。
EDL-Electronic Differential Lock 两驱动轮在附着系数不同的路面 上，出现单侧车轮打滑时，制动 打滑车轮。
EBC-Engine Braking Control 防止在发动机制动时（突然收油 门踏板或挂入低档）出现驱动轮 抱死。
汽车主动安全装置
汽车主动安全装置随着人们对于汽车的安全性能越来越重视，选购车辆时对于汽车的安全配置要求也越来越高。
由于科技的进步，汽车上的安全装置也越来越多。
总体说来，汽车的安全装置可以分为两类：主动安全装置和被动安全装置。
车辆的主动安全装置是指任何状态下能够使得驾驶员有效控制车辆从而避免发生事故的各类设施、设备,包括指示系统、照明系统、稳定系统、转向系统、制动系统、汽车防碰撞预警系统等。
一、指示系统指示系统主要是把汽车各系统的工作状态以一定的方式通知给驾驶员，以便让驾驶员对即将到来的危险做好应对措施以避免危险的发生或减小危险的危害性。
主要有仪表盘故障警报灯、胎压监测系统、抬头显示系统、倒车雷达与倒车影像等。
（1）仪表盘故障警报灯仪表盘故障警报灯可以将汽车各系统的工作状态以灯光、警报音等方式通知驾驶员。
比如ABS故障灯点亮，表示汽车的ABS系统出现了故障，此时ABS系统不起作用，驾驶员就要对制动时有可能产生的方向失灵做好预防；还比如转向助力警告灯点亮，表示转向系统故障，驾驶员就要对即将发生的转向沉重有心里准备；其它如安全气囊警告灯、安全带警告灯、发动机故障警告灯等，都是通知或警告驾驶员做好安全预防。
（2）胎压监测系统汽车轮胎压力监视系统，英文缩写“TPMS”。
它的的作用是在汽车行驶过程中对轮胎气压进行实时自动监测，并对轮胎漏气和低气压进行报警，以确保行车安全。
该系统与汽车安全气囊、防抱死制动系统（ABS）一起被美国运输部和国家高速公路安全管理局列为作为汽车三大安全系统之一。
（3）抬头显示系统抬头数字显示仪(H U D)，风窗玻璃仪表显示，又叫平视显示系统，它可以把重要的信息，映射在风窗玻璃上的全息半镜上，使驾驶员不必低头，就能看清重要的信息。
这种显示系统的优点是：1.驾驶员不必低头，就可以看到信息，从而避免分散对前方道路的注意力。
2.驾驶员不必在观察远方的道路和近处的仪表之间调节眼睛，可避免眼睛的疲劳。
（4）倒车雷达与倒车影像倒车雷达与倒车影像都能够把车尾部的路况传递到车内通知驾驶员，以便于驾驶员更准确的判断路况，提高安全性，避免事故的发生。
汽车主动安全研究现状之ESP
汽车主动安全研究现状之ESP前言汽车业的发展，为人们的出行提供了极大的便利。
但与此同时，交通事故也成为了致命的灾难。
据不完全统计，在世界范围内每年大概会有120万人死于交通事故。
其中世界卫生组织的一份统计调查表明，交通事故是造成年龄段在10到25 岁青少年死亡的主要原因。
同时在各种对人类生命造成威胁的原因中，交通事故排第九。
这种事故所造成的伤亡以及对公共安全所产生的威胁是不容忽视的。
汽车安全防御包含两大块，被动安全防御和主动安全防御。
其中被动安全的研究目的是在事故发生以后尽量减轻事故所产生的损失和伤害；主动安全的研究目的是在事故发生前，能够通过有效措施来避免事故的发生，也就是在可能导致事故的驾驶行为意图出现时，就及时进行制止。
基于这样的前提下，汽车安全技术的研究十分必要，尤其是主动安全技术。
汽车电子稳定程序( Electronic Stability Program, 简称ESP) 是行驶车辆的一种主动安全系统，它包含了防抱死制动系统( Anti-lock Brake System, ABS) 、驱动防滑系统( Acceleration Slip Regulation, ASR) ，并增加了横摆力矩控制系统( Yaw-moment Cont rol, DYC) ，从而在制动、驱动和转向情况下对汽车安全稳定行驶提供有力支持。
ESP 通过车载传感器测量方向盘转角、横摆角速度、侧向加速度和4 个车轮的轮速，由ECU 计算出驾驶员期望的行驶轨迹和车辆的运动状态，使汽车能在严峻的行驶条件下通过一定的控制方法，对汽车进行控制，从而修正汽车的过度转向或不足转向，以避免汽车失稳，保证汽车的行驶安全。
ESP 对于提升汽车的稳定性，进而提高汽车的主动安全性能有着重要意义。
1.ESP的发展现状1.1ESP的结构及工作原理ESP控制系统的结构：图1是现在比较典型的汽车ESP控制系统的结构,包括：传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、传感器(4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器)、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元(ECU)和辅助系统(发动机管理系统).图 1博世 ESP 系统的硬件结构ESP控制系统的工作原理：在汽车行驶过程中,方向盘转角传感器监测驾驶者转弯方向和角度,车速传感器监测车速、节气门开度,制动主缸压力传感器监测制动力,而侧向加速度传感器和横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度.ECU 根据这些信息,通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距,然后由ECU 发出指令,调整发动机的转速和车轮上的制动力,如果实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹发生偏差,则ESP 系统自动控制对某一车轮施加制动,从而修正汽车的过度转向或不足转向,以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死,从而保证汽车的行驶安全.1.2国内外ESP的研究现状清华大学王会义、宋健汽车电子稳定程序的控制算法——清华大学学报清华大学王会义、宋健采用车辆横摆角速度的状态差异法,设计主副两个层次的ESP 控制逻辑。
汽车电子稳定控制系统ESP综述
ESP系统与发动机故障同时出现：检查发动机控制单元和相关线路是否正常，如有问题及时更换或维修
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如何正确使用和 维护ESP系统
正确认识ESP系统的局限性
ESP系统不能完全消除侧滑和失控 ESP系统对路面状况的适应性有限 ESP系统对驾驶员的操控技巧有求 ESP系统在某些情况下可能产生误判
掌握ESP系统的使用方法
了解ESP系统的 基本功能和作用
掌握ESP系统的 控制逻辑和原理
熟悉ESP系统的 开关和操作方式
ESP系统在不同车型中的应用
轿车ESP系统的应用
SUV车型ESP系统的应用
商用车ESP系统的应用
跑车ESP系统的应用
ESP系统的未来发展趋势
智能化：随着自 动驾驶技术的不 断发展，ESP系 统将与智能驾驶 技术深度融合， 实现更加智能的
车辆控制。
集成化：ESP系 统将与车辆其他 控制系统进行集 成，形成更加高 效和稳定的车辆
干燥路面上， ESP系统可以有 效防止车辆侧滑 和甩尾，提高车
辆稳定性
湿滑路面上， ESP系统可以减 小轮胎与地面间 的摩擦，降低车 辆失控的风险
雪地或沙土等低 附着力路面上， ESP系统可以优 化车轮的驱动力 和制动力，保持
车辆行驶稳定
紧急变道或躲避 障碍物时，ESP 系统可以快速识 别并纠正车辆的 过度转向或不足 转向，提高操控
弯道行驶：ESP系统在过弯时通过对内 侧车轮施加轻微制动，帮助修正转向不 足或过度转向的情况，提高操控性能。
上坡路面：在下坡路面或较陡的下坡路 面，控制在较低的车速。
车辆主动安全系统之电子稳定系统
车辆安 全 系统包 括 主动安 全 系统 和 被动安 全 系 统 ．其 中主动安 全性 能 是指能 预 防汽车 事故 发生 或 减 少 发生 的性 能 ，而被 动安全 性 能在 事故发 生后 才
应 ，从而及 时恰 当地 消 除这些 不稳 定行 驶趋 势 。使
汽车保 持在 所期 望 的行驶 路线 上 。据统 计 ，２ ０ 年 ０３ 德 国的新 车 中Ｅ Ｐ 配率 达５％ ，主要 用户 有奔 驰 、 Ｓ装 ５
ｏ ｒ ｉｇ ｓ ｅｙ Ｔ ｅｅｏ ｅ ｉ ｓ ｉｎｆ ａ ｔ ｔ ｌｂ ｒｔ ｅ ｏ ｓｉ ｔ ｎ ｎ ｄ ｔｅ ｏｋｎ ｐ ｏ ｅｓ ｆ ＥＳ ｆ ｄｉ ｎ ａ ｔ． ｈ ｒｆｒ ， ｔ ｓ ｉ ｃ ｏ ｅａ ｏａｅ ｔ ｃｎ ｔｕ ｉ ａ ｗ ｒ ｉｇ ｒｃ ｓ ｏ Ｐ ｖ ｆ ｉ ｇ ｉ ｎ ｈ ｔ ｏ ｈ
维普资讯
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车辆 主动 安全系统 之 电子稳 定系统
宋保 林
（ 南 交 通 职 业 技 术 学 院 汽 车 工程 系 ，河 南 郑 州 ４０ ０ ） 河 ５０ ５
Ａｂ ｔａ ｔ Ｉ１ ａ ｔ ｅ ａｅ ｙ ｔｍ ｏ ｅ ｉｌ ｐａ ｓ ｓｒ ｃ ： １ ｅ ｃｉ ｓｆ ｓｓｅ ｖ ｆ ｖ ｈｃｅ ｌｙ ｍｏｅ ｎ ｍｏｅ ｍｐ ｒ ｔ ｏｅ ｎ ａｅ ｓ ｅ ｔ ｆ ｒ ａ ｄ ｒ ｉ ｏ ｔ ｒｌ ｏ ｓｆ ａ ｐ ｃ ｏ ｎ ａ ｖ ｈ ｃｅ ｗｈｃ ａ ｋ ｈ ｅ ｉｌ ｅ ｐ ｔｂｅ ａ ｄ ｒｓ ｏ ｄ ｏ ｍａ ｉｕａｉｎ ｕ ｄ ｒ ｔｅ ｅ ｒｅ ｃ ａ ｄ ｅ ｉｌ ， ｉｈ Ｃ ｎ ｍａ ｅ ｔｅ ｖ ｈ ｃｅ ｋ ｅ ｓ ｌ ａ ｎ ｅｐ ｎ ｔ ｎ ｐ ｌｔ ｎ ｅ ｈ ｍｅｇ ｎ ｙ， ｎ ｏ
车辆主动安全控制和稳定系统
经济挑战
成本问题
车辆主动安全控制和稳定系统的实现需 要高昂的成本，包括研发成本、制造成 本和系统集成成本等，这使得该技术在 普及和应用方面面临挑战。
VS
投资回报
由于该技术的成本较高，因此投资者需要 权衡投资回报率，以确保该技术的经济效 益和社会效益能够得到体现。
法规挑战
法规滞后
车辆主动安全控制和稳定系统技术的发展速 度较快，但相关法规的制定和更新速度较慢 ，这给该技术的应用和发展带来了一定的挑 战。
根据控制器指令调整转向角度，实现车辆的主动转向 控制。
制动执行器
根据控制器指令调整制动压力，实现车辆的主动制动 控制。
悬挂执行器
根据控制器指令调整悬挂系统的刚度和高度，提高车 辆的行驶稳定性和舒适性。
04
车辆主动安全控制和稳定系统的 应用和发展趋势
在新车型中的应用
高级驾驶辅助系统（ADAS）
车辆主动安全控制和稳定系统作为高级驾驶辅助系统的 重要组成部分，能够提供如自适应巡航控制、自动紧急 刹车、车道偏离预警等功能，提升驾驶安全性。
前方碰撞预警系统（FCWS）
总结词
前方碰撞预警系统通过监测前方障碍物和自身车辆的距离，提醒周边行人或驾驶员保障安全距离。
详细描述
FCWS通过雷达或摄像头实时监测前方障碍物和自身车辆的距离，当预测到可能发生碰撞时，系统会发出警告信 号提醒周边行人或驾驶员采取措施避免碰撞。FCWS可以提高行人和驾驶员的安全意识，减少碰撞事故的发生。
传感器精度
高精度的传感器是实现车辆主动安全控制和稳定系统的关键，但目前传
感器技术仍面临挑战，如精度、响应速度和稳定性等方面的问题。
02 03
算法优化
车辆主动安全控制和稳定系统的实现需要高效的算法支持，但算法优化 是一个复杂的过程，需要解决许多问题，如数据处理、模型建立和参数 调整等。
汽车主动安全系统介绍
汽车主动安全功能介绍01020304主动安全功能概述ESC功能详解LDWS其他系统01主动安全功能主动安全功能概述汽车安全被动安全发生事故时车辆对人体的保护措施，例如安全带、安全气囊主动安全在车辆行驶中，检测车辆失控或者发生事故的可能性，通过一系列措施来避免摄像头红外探测器疲劳驾驶预警系统、BSD 等在危险情况下对驾驶员进行提示的功能ESC 、AEB 等对车辆的纵向和横向干预来保证安全行驶的功能ESC 帮助稳定转向自动紧急制动01020304主动安全功能概述ESC功能详解AEB及FCW详解其他系统ESC概念汽车电子稳定控制系统（Electronic Stability Controller）是一个主动安全控制系统，通过传感器监控车辆自身行驶状态，在车辆紧急躲避障碍物、转弯等容易出现不稳定状况时，以及在转向过度或转向不足情况下，利用动力系统干预及制动系统干预，帮助车辆克服偏离理想轨迹的倾向，为车辆行驶提供更好的安全性。
对于传统ESC，其必须具备的四大基本功能：防抱死制动系统（ABS）电子制动力分配（EBD）牵引力控制系统（TCS）车辆动态控制系统（VDC）ESC基本功能ESC 硬件组成ESC 控制器轮速传感器转向角传感器YG 传感器1 ESC 控制器2 轮速传感器检测轮速信号最常用的传感器是电磁感应式传感器，当齿圈相对传感器转动时，在传感器上激励出交变电压信号，ECU 采用专门的信号处理电路将传感器信号转换为同频率的方波，再通过测量方波的频率或周期来计算车轮转速。
3 转向角传感器ESP 通过计算方向盘转角的大小和转角变化速率来识别驾驶员的操作意图。
方向盘转角传感器将方向盘转角转换为一个可以代表驾驶员期望的行驶方向的信号。
4 YG 传感器即横摆角度、侧向加速度传感器：监测车体绕垂直轴线转动的状态、汽车转弯时的离心力等。
发动机通讯管理系统EBDESC当车轮制动时，由轮速传感器采集四个车轮的转速信号，发给电子控制单元计算出车辆的减速度及车轮的滑移率。
汽车主动安全技术预防事故的重要手段
汽车主动安全技术预防事故的重要手段随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，汽车已经成为我们日常生活中不可或缺的交通工具。
然而，汽车事故依然时有发生，给人们生命财产安全带来了威胁。
为了减少事故的发生，汽车主动安全技术应运而生，并成为预防事故的重要手段。
本文将对一些常见的汽车主动安全技术进行介绍，并分析其在预防事故中的作用。
1.制动辅助系统制动辅助系统是一种重要的汽车主动安全技术，它通过提供制动辅助力来帮助驾驶员更好地控制车辆。
其中，最常见的制动辅助系统是防抱死制动系统（ABS）和电子制动力分配系统（EBD）。
ABS能够通过电子控制，调节每个车轮的制动力，防止车轮抱死。
EBD则可以自动调节每个轮子的制动力，使每个轮子都能达到最佳制动效果。
这两种制动辅助系统的应用，可以大大提高制动的稳定性和效果，降低因制动不当引起的事故发生。
2.稳定性控制系统稳定性控制系统是另一项重要的汽车主动安全技术。
它可以通过传感器感知车辆的转弯角度、侧倾角度和速度等信息，通过计算和控制，实时调整车辆的制动力和转向力，帮助驾驶员保持车辆的稳定性。
其中最常见的稳定性控制系统是电子稳定控制系统（ESC）。
ESC通过自动干预制动和转向系统，来纠正车辆的不稳定状态，有效地预防车辆侧翻和失控，提高驾驶安全性。
3.防撞警示系统防撞警示系统是一种基于传感器和雷达等设备的汽车主动安全技术，它能够通过感知前方障碍物的距离和速度等信息，及时发出警示，提醒驾驶员采取相应的行动。
其中最常见的防撞警示系统是前向碰撞预警系统（FCW）和自适应巡航控制系统（ACC）。
FCW能够通过前方摄像头或雷达，监测前方车辆和障碍物的距离，并在距离过近时发出警示。
ACC则能够根据前车的速度和距离，自动调整车辆的速度，并保持与前车的安全距离。
这些防撞警示系统的应用，可以大大减少碰撞事故的发生。
4.车道保持辅助系统车道保持辅助系统是一种通过摄像头或传感器等设备，监测车辆在道路上的位置，并根据车辆的位置和驾驶行为，进行预警或辅助驾驶的技术。
汽车安全之主动安全设备（三篇）
汽车安全之主动安全设备盘式制动器盘式制动器又称为碟式制动器，顾名思义是取其形状而得名。
它由液压控制，主要零部件有制动盘、分泵、制动钳、油管等。
制动盘用合金钢制造并固定在车轮上，随车轮转动。
分泵固定在制动器的底板上固定不动，制‘动钳上的两个摩擦片分别装在制动盘的两侧，分泵的活塞受油管输送来的液压作用，推动摩擦片压向制动盘发生摩擦制动，动作起来就好像用钳子钳住旋转中的盘子，迫使它停下来一样。
盘式制动器散热快、重量轻、构造简单、调整方便。
特别是高负载时耐高温性能好，制动效果稳定，而且不怕泥水侵袭，在冬季和恶劣路况下行车，盘式制动比鼓式制动更容易在较短的时间内令车停下。
有些盘式制动器的制动盘上还开了许多小孔，以加速通风散热和提高制动效率。
防抱死制动系统(ABS)ABS是Anti-lockBrakingSystem缩写。
世界上最早的ABS系统是首先在飞机上应用的，后来又成为高级轿车的标准配备，现在则大多数轿车都装有ABS。
众所周知，刹车时不能一脚踩死，而应分步刹车，一踩一松，直至汽车停下，但遇到急刹时，常需要汽车紧急停下来，很想一脚到底就把汽车停下，这时由于车轮容易发生抱死不转动，从而使汽车发生危险工况，比如前轮抱死引起汽车失去转弯能力，后轮抱死容易发生甩尾事故等等。
安装ABS就是为解决刹车时车轮抱死这个问题的，装有ABS的汽车，能有效控制车轮保持在转动状态而不会抱死不转，从而大大提高了刹车时汽车的稳定性及较差路面条件下的汽车制动性能。
ABS是通过安装在各车轮或传动轴上的转速传感器等不断检测各车轮的转速，由计算机计算出当时的车轮滑移率(由滑移率来了解汽车车轮是否已抱死)，并与理想的滑移率相比较，做出增大或减小制动器制动压力的决定，命令执行机构及时调整制动压力，以保持车轮处于理想的制动状态。
因此，ABS装置能够使车轮始终维持在有微弱滑移的滚动状态下制动，而不会抱死，达到提高制动效能的目的。
电子制动力分配系统(EBD)EBD能够根据由于汽车制动时产生轴荷转移的不同，而自动调节前、后轴的制动力分配比例，提高制动效能，并配合ABS提高制动稳定性。
车载安全VDM系统提高驾驶稳定性和安全性
车载安全VDM系统提高驾驶稳定性和安全性博世利用车辆动态管理系统（VDM）使电子稳定程序（ESP）与其他影响车辆驾驶性能的主动车辆系统网络化。
这一创新性的网络系统能够使ESP、主动转向系统、主动底盘系统和动力系统相互通讯。
这种不同系统间的相互通讯，能够为驾驶者提供更好的帮助，进一步提高驾驶的稳定性、安全性和动力性，使驾驶乐趣达到极致。
VDM 系统提高驾驶稳定性和安全性VDM 系统将ESP、主动转向系统、主动底盘系统和动力系统等进行集成，使得驾驶稳定性、安全性和动力性得到进一步提高VDM 系统利用现有的传感器、控制单元、执行机构及集中协调行动，它可以根据不同状况，适当地实施新的辅助功能。
博世底盘控制系统负责销售的副总裁赫伯特?海明先生表示：“通过VDM 系统将不同的系统进行集成，我们可以首次全面地利用先进的行驶动态系统的所具备的巨大潜力。
”通过协调制动和转向始终保持良好的循迹性博世开发的具有VDM 系统特点的两种转向支持系统已服务于市场DD动态转向角控制（DSA）及动态转向扭矩控制（DST）。
DSA 能够主动地对车轮的转向角度进行控制，DST 则用于电动助力转向的车辆。
DSA 能够独立地增加或减少车辆前轮转向的角度，例如，当驾驶员进行快速变道车辆出现甩尾状况时，DSA 会自动减少前轮的转向角度，进而在早期避免了车辆侧滑。
通常，这样的迅速、极小的调整是在驾驶员握住方向盘毫无察觉的情况下发生的，但它确保了车辆沿着正确的行驶方向前进。
如果侧滑的情况持续加剧，ESP 将对适当的车轮进行单独制动，以确保车辆完全的稳定。
这种优化的协调转向及制动功能大大提升了车辆的稳定性及灵活性。
例如，为了在避让操作的过程中保持稳定，ESP 必须把车速降低到比目前的解决方案更低的程度。
DST 同样被连接到ESP 系统。
不同于通过前轮自动地修正转向角度，这一功能帮助驾驶员在危急行驶情况下以最佳的行驶转向操纵控制车辆。
这一功能通过增加或减少电子助力转向系统的作用帮助驾驶者本能地发现最佳的转向角度。
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电子稳定程序系统与汽车主动安全——机电一体化在汽车领域的应用举例摘要汽车是机电一体化产品的典型代表，而汽车电子稳定程序（ESP）是现代汽车上最具有代表性的主动安全装置，其作用和优点受到广泛关注。
另一方面，ESP技术经过多年的发展日趋成熟，其制造成本也大幅降低。
因此，ESP技术在汽车上的应用也是越来越多，许多国产紧凑车型也加入这项技术。
本文介绍了ESP系统的组成以及一些常用的汽车ESP传感器关键词： ESP；传感器；转向过度，转向不足，主动安全一、引言：1998年2月，梅赛德斯一奔驰公司首次在其A级微型轿车中成批地安装该电控车辆稳定行驶系统。
它集成了电子制动防抱死系统(ABS)，电子制动力分配（EBD）和牵引力控制（TCS）的基本功能；能够在几毫秒的时间内，识别出汽车不稳定的行驶趋势。
ESP系统通过智能化的电子控制方案，让汽车传动或制动系统产生所期望的准确响应，从而及时地，恰当地消除这些不稳定行驶趋势，使汽车保持在所期望的行驶路线上。
ESP系统是汽车主动安全性技术发展的一个巨大突破，它可以在极其恶劣的行车环境中确保汽车的行驶稳定性。
二、ESP技术的简介ESP（Electronic Stability Program，电子稳定程序）是汽车电控的一个标志性发明。
ESP 是德国博世公司(BOSCH)和梅赛德斯-奔驰(MERCEDES—BENZ)公司联合研制，且博世公司是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。
因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可以称之为ESP。
在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日本研发的车辆行驶动力学调整体统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC），丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC），丰田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Assist Control 简称VSA），丰田研发的汽车电子稳定控制系统（ESC）宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）等等。
尽管名称不尽相同，但都是在传统的汽车动力学控制系统。
在ABS和TCS的基础上增加一个横向稳定控制器，通过控制横向和纵向力的分布和幅度，以便控制任何路况下汽车的动力学运动模式，从而能够在各种工况下提高汽车的动力性能，如制动、滑移、驱动等。
ESP则可以通过主动调控发动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力，来修正汽车的过度转向和转向不足。
实际上ESP系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP便会慢刹外侧的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时，为了校正行驶循迹方向，ESP则会慢刹内侧后轮，从而校正行驶方向。
ESP是一个主动安全系统，通过有选择性的分缸制动及发动机管理系统干预，防止车辆滑移。
ESP判定为出现转向不足将制动内侧后轮，从而稳定车辆。
保证驾驶者的安全。
ESP可以监控汽车行驶状态，并自动向一个或多个车轮施加制动力，以保证车子在正常车道上运行，甚至在某些情况下可以进行每秒150次的制动。
如今ESP有３种类型：能向４个车轮独立施加制动力的四通道或四轮系统；能对两个前轮独立施加制动力的双通道系统；能对两个前轮独立施加制动力和对后轮同时施加制动力的三通道系统。
三、ESP系统的结构与组成ESP 是在原有电子制动防抱死制动系统（ABS）、电子制动力分配（EBD）和牵引力控制（TCS）的基础上发展起来的。
在ABS和ASR各种传感器的基础上，增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传感器和转向盘转角传感器等。
其中最重要的是车身翻转角速度传感器，其能够适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽车每个可能的翻转运动角速度。
其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车轮的速度差，监控转向盘的转动角度和汽车的水平侧向加速度，当制动发生时则监控制动力的大小和各车轮制动力的分配情况。
ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。
通过辆失去控制的危险性降低80%左右。
综合应用9种智能主动安全技术。
ESP一般需要安装电子控制单元（ECU）、方向盘传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器等。
（ESP结构见图1）（图1 ESP构成示意图）电子控制单元（ECU）是ABS-TCS/ESP 系统的控制中心，它与液压调节器集成在一起组成一个总成。
电子控制单元持续监测并判断的输入信号有：蓄电池电压、车轮速度、方向盘转角、横向偏摆率以及点火开关接通、停车灯开关、串行数据通信电路等信号。
根据所接收的输入信号，电子控制单元将向液压调节器、发动机控制模块、组合仪表和串行数据通信电路等发送输出控制信号。
（电子控制单元的结构如图2所示）。
（图2 电子控制单元（ECU））ESP作为保证行车安全的一个重要电控系统，其各个传感器的正常工作是进行有效控制的基础。
本文介绍了ESP常用传感器的特点，设计了传感器硬件接口和软件接口，并在实车测试中得到验证。
四、ESP常用传感器介绍（图3 ESP常用传感器）如图1、图3 所示，ESP常用的传感器如下。
1．方向盘转角传感器ESP通过计算方向盘转角的大小和转角变化速率来识别驾驶员的操作意图。
方向盘转角传感器将方向盘转角转换为一个可以代表驾驶员期望的行驶方向的信号，方向盘转角一般是根据光电编码来确定的，安装在转向柱上的编码盘上包含了经过编码的转动方向、转角等信息。
这一编码盘上的信息由接近式光电耦合器进行扫描。
接通点火开关并且方向盘转角传感器转过一定角度后，处理器可以通过脉冲序列来确定当前的方向盘绝对转角。
方向盘转角传感器与ECU的通讯一般通过CAN总线完成。
2．横摆角速度传感器横摆角速度传感器检测汽车沿垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。
如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾的危险工况，则触发ESP控制。
当车绕垂直方向轴线偏转时，传感器内的微音叉的振动平面发生变化，通过输出信号的变化计算横摆角速度。
3．纵向/横向加速度传感器ESP中的加速度传感器有沿汽车前进方向的纵向加速度传感器和垂直于前进方向的横向加速度传感器，基本原理相同，只是成90°夹角安装。
ESP一般使用微机械式加速度传感器，在传感器内部，一小片致密物质连接在一个可以移动的悬臂上，可以反映出汽车的纵向/横向加速度的大小，其输出在静态时为2.5V左右，正的加速度对应正的电压变化，负的加速度对应负的电压变化，每1.0～1.4V对应1g的加速度变化，具体参数因传感器不同而有所不同。
4. 轮速传感器在汽车上检测轮速信号时，最常用的传感器是电磁感应式传感器，一般做法是将传感器安装在车轮总成的非旋转部分（如转向节或轴头）上，与随车轮一起转动的导磁材料制成的齿圈相对。
当齿圈相对传感器转动时，由于磁阻的变化，在传感器上激励出交变电压信号，这种交变电压的频率与车轮转速成正比， ECU采用专门的信号处理电路将传感器信号转换为同频率的方波，再通过测量方波的频率或周期来计算车轮转速。
最初的ESP系统中纵向/横向加速度传感器和横摆角速度传感器都是单独实现的，现在基本都使用了传感器总成（Sensor Cluster）的模式，将这3个传感器设计为一体，通过CAN总线与ECU通讯。
如图4为SIMENS VDO公司和BEI公司生产的传感器总成。
（图4 传感器总成（Sensor Cluster））博世公司为了增加新的ESP功能和为了更好的控制整车的稳定性系统，如山地保持控制（HHC）和线控（SbW），提出了模块化的HW和SW概念，开发了第三代高度灵活和低成本的慢性传感器总成DRS MM3.x。
五、电子稳定程序（ESP）工作过程电子稳定程序（ESP）用于在高速转弯或在湿滑路面上行驶时提供最佳的车辆稳定性和方向控制。
电子控制单元（ECU）通过方向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方向；通过纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器和轮速传感器来计算车辆的实际行驶方向。
当电子稳定程序检测到车辆行驶轨迹与驾驶员要求不符时，电子稳定程序将首先利用牵引力控制系统中的发动机扭矩减小功能并向发动机控制模块（ECM）发送一个串行数据通信信号，请求减小发动机扭矩。
如果电子稳定程序仍然检测到车轮侧向滑移，则电子稳定程序将根据“从外部作用于车辆上的所有力（不管是制动力、推动力，还是任何一种侧向力）都会使车辆环绕其重心而转动”的原理，通过对前、后桥一个以上的车轮进行制动干预，迅速克服以下操作缺陷，使车辆不偏离正确的行驶轨迹，确保/安全。
1、克服转向不足的操作转向不足示意图见图5，方向盘转角传感器向电子控制单元发送一个驾驶员想要朝方向“A”转向的信号，横摆角速度传感器检测到车辆开始打转“B”，同时车辆前端开始向方向“C”滑移，说明车辆出现转向不足，电子稳定程序将实行主动制动干预。
如图6所示，电子稳定程序利用ABS-TCS系统中已有的主动制动控制功能,对左后轮进行制动干预，此刻，由于左后轮被制动，而车子的重心因惯性作用继续向前运动，于是车子就只好以左后轮为支点，绕着它旋转，这样一来，车子就朝方向“A”转向，即朝驾驶员想要的方向转向。
转向不足的操作缺陷就被克服，如果在ESP 模式下进行人工制动，则退出ESP制动干预模式并允许常规制动。
（图5 转向不足示意图）（图6 克服转向不足控制示意图）2、克服转向过度的操作转向过度示意图见图7，方向盘转角传感器向电子控制单元发送一个驾驶员想要朝方向“A”转向的信号，横向偏摆率传感器检测到车辆开始打转“B”，同时车辆后端开始向方向“C”滑移。
说明车辆开始转向过度，电子稳定程序将实行主动制动干预。
如图8所示，电子稳定程序利用ABS-TCS 系统中已有的主动制动控制功能，对右后轮进行制动干预，此刻由于右后轮被制动，而车子的重心因惯性作用继续向前运动，于是车子就只好以右后轮为支点，绕着它旋转，这样一来，车子就朝方向“A”转向，即朝向驾驶员想要的方向转向。
转向过度的操作缺陷就被克服，使车辆朝驾驶员想要的方向转向。
（图7 转向过度示意图）（图8 克服转向过度操作示意图）六、结语自1998年2月，梅赛德斯一奔驰公司首次在其A级微型轿车中成批地安装该电控车辆稳定行驶系统，ESP技术的研发经历了十几年的研发。
ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式.随着人们对汽车安全性能的提升以及汽车业界不断的追求，秉承这一理念，ABS在经过普及阶段以后，目前已进入了产品升级阶段。