ECan总线模块

ECan总线模块
访问ECAN模块可分为控制/状态寄存器和32个邮箱的访问。

每个邮箱都有一个可编程接受屏蔽寄存器，其所占用的512字节RAM 都可以配置为发送或接收邮箱。

每个邮箱包括8字节数据区，29位标识符和几个控制位，每个邮箱都是有4个32位的寄存器构成。

即：
ECAN控制器总共有15个32位的控制寄存器，控制着位定时器、邮箱的发送或接收使能、错误状态及CAN中断等。

其控制寄存器的状态寄存器只能允许32位访问，而接收屏蔽、时间标识寄存器、超时寄存器和邮箱所在的CAN范围则可以以8位、16位和32位方式访问。

该程序中都是进行32位访问，通过设置影子寄存器可实现对位进行操作。

如以下程序：
struct ECAN_REGS ECanbShadow;
EALLOW; // EALLOW enables access to protected bits ECanbShadow.CANTIOC.all = ECanbRegs.CANTIOC.all;
ECanbShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC=1; //发送
ECanbRegs.CANTIOC.all = ECanbShadow.CANTIOC.all;
EALLOW是指允许对受保护的寄存器操作，通常和EDIS配套使用，EDIS是指恢复被保护寄存器的状态。

#define EALLOW asm(" EALLOW")
#define EDIS asm(" EDIS") （device.h）
初始化CAN步骤：
1.使能GPIO口（GPIO8为CANTX，GPIO10为CANRX）；
2.设置CANTX和CANRX为CAN的通信引脚；
3.选择是增强型还是标准型；
4.相关寄存器清零；（邮箱控制寄存器清0；复位TA;RMP寄存
器所有位置1，表示邮箱中存在发送的数据；清除所有中断标志）
5.设置时间配置寄存器的三个步骤（设置CCR=1，等待CER=1，
然后设置CANBTC）；
ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;
R = 1 ;
ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;
ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
do
{
ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
} while(E != 1 );配置时钟程序此
处省略。

6.配置CANBTC,确认TSEG1和TSEG2不等于0，如果这两个同时为0，则CAN模块不能退出初始化模式。

波特率计算公式：
波特率=SYSCLK/BRP*BT /*BRPreg,TSEG1,TSEG2存在于
CANBTC寄存器*/
BRP=BRPreg+1
BT =TSEG1+1+TSEG2+1+1
7.设置CANMC寄存器的位，请求正常运行，设置CCR=0，等待CER=0；
8.禁用所有邮箱；ECanbRegs.CANME.all = 0;
9.通过对邮箱寄存器的配置设置扩展性和给每个邮箱设置地址；
10.将0-15个邮箱设置为Tx,16-31设置为Rx;
ECanbRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000;
11.使能所有邮箱；ECanbRegs.CANME.all = 0x00010001;
12.设置邮箱控制寄存器的DLC位；
ECanbMboxes.MBOXn.MSGCTRL.bit.DLC = 8;(0<=n<=15)
指定数据为8位;
13.设置邮箱中断级别。

ECanbRegs.CANMIL.all = 0x00000000;
14.使能接收邮箱全局中断。

ECanbRegs.CANMIM.all = 0xFFFF0000;
15.使能中断0；
ECanbRegs.CANGIM.all = 0x00000001;
ECAN以报文的形式发送或接收信息，报文格式分为标准数据帧格式和扩展数据帧格式；
标准数据帧格式：
RTR位用于区分数据帧和远程帧。

对于标准数据帧，RTR位清零。

仲裁字段之后是一个6位的控制字段，提供关于报文内容的更多信息。

控制字段中的第一位是标识符扩展（Identifier Extension，IDE）位，用于区分报文是标准数据帧还是扩展数据帧。

在发送IDE位期间，标准数据帧使用显性状态（逻辑电平0）指示。

控制字段中的第二位是保留（RB0）位，该位处于显性状态（逻辑电平0）。

控制字段中的最后4位表示数据长度编码（Data LengthCode，DLC），它规定了报文中包含的数据字节数。

控制字段之后是数据字段。

该字段承载报文数据——数据帧的实际有效载荷。

该字段的长度可变，范围为0至8字节。

字节数可由用户选择。

数据字段之后是循环冗余校验（CRC）字段，由一个15位的CRC序列和一个定界符位组成。

应答（ACK）字段以隐性位（逻辑电平1）发送，会被已正确接收数据的任意接收器改写为显性位。

不论接收过滤器比较的结果如何，接收器总是会应答报文。

最后一个字段是帧结束字段，由7个隐性位组成，指示报文结束。

扩展数据帧格式：
扩展数据帧以SOF位开始，后面跟随一个31位的仲裁字段。

扩展数据帧的仲裁字段包含29个标识符位，这些位分布在由替代远程请求（Substitute Remote Request，SRR）位和IDE位隔开的两个字段中。

SRR位决定报文是否是远程帧。

对于扩展数据帧，SRR=0。

IDE位指示数据帧类型。

对于扩展数据帧，IDE=1。

扩展数据帧的控制字段由7位组成。

第一位是RTR。

对于扩展数据帧，RTR=0。

接下来两位RB1和RB0是保留位，处于显性状态（逻辑电平0）。

控制字段中的最后4位是数据长度编码，它规定了报文中包含的数据字节数。

扩展数据帧中的其余字段在结构上与标准数据帧相同。

IDE为隐性（逻辑1）；SRR为显性（逻辑0）；
RTR为显性（逻辑0）；RB0为显性（逻辑0）；RB1为显性（逻辑0）。

ECAN发送数据：
ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all = mdl;
ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all = mdh;
往发送邮箱中写数据，分别写低32位4字节和高32位4字节.
CanTrsData = 0x00000001;
ECanbRegs.CANTRS.all = CanTrsData;
置位准备发送，将发送请求位置位，使能邮箱发送功能.
while(ECanbRegs.CANTA.all != CanTrsData)
{
temp = ECanbRegs.CANES.all;
ECanbRegs.CANES.all = temp;
if(temp&0x00070000)
{
CanSndErr = 0x1;
break;
}
如果CANES（错误状态寄存器）中的ＥＷ（Warning status），ＥＰ（Error Passive status），ＢＯ（Bus-off status）位为１，则说明发送错误；退出发送。

}
当邮箱的消息被成功发送时，发送应答位TA将置1
if(CanSndErr)
{
ECanbRegs.CANTRR.all = CanTrsData;
} 如果发送错误，取消这次发送请求ECanbRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF;
写1清零，准备判别下一次发送与否
ECAN接收数据：
if((ECanbRegs.CANRMP.all&0x10000)!=z0)
当接收消息成功是CANRNP(接收待决寄存器)置1；
ECanbRegs.CANRMP.all=0x10000;
接收待决位通过写1清0；接受待决位若不清0则无法继续接收数据；
*rec=ECanbMboxes.MBOX16.MDL.all;
*(rec+1)=ECanbMboxes.MBOX16.MDH.all;
*(rec+2)=ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.all;
配置接收地址
while((ECanbRegs.CANRMP.all&0x10000)!=0)
当接收消息成功是CANRNP(接收待决寄存器)置1 ECanbRegs.CANRMP.all=0x10000;
接收待决位通过写1清0；。