新版SERVO临床培训
E+H伺服液位计培训教材
01/14/2011 Slide 28
操作 矩阵设置
静态矩阵〔 Static Matrix G0
STATIC MATRIX GO
NMS version 4.2x
NMT version 4.0
NRF version 1.8
H
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V
0 MEASURED MEASURED ULLAGE
Revolution = 7200 pulses (24 pulses 1mm) 1pulse 0.042mm
工作原理
01/14/2011 Slide 12
浮力平衡 浮力平衡 钢丝长度
罐高值 液位值
Wire drum
空高
Ullage
Level
Ullage Level
罐高
Tank height
液位
WB
WM
CPU
01/14/2011 Slide 8
马达
当执行"Level"命令 时,CPU就会比较 测量重量与平衡重 量的大小,以决定 伺服马达是否工作 及转动方向.
工作原理
定义： 平衡体积：浮子体积的一半. 平衡浮力：只有平衡体积浸入液体中时所受的浮力. 平衡重量：浮子受到平衡浮力时对钢丝的拉力.
Displacer
工作原理
01/14/2011 Slide 7
外轮鼓 钢丝
平衡浮子
电磁转换器 内轮鼓 重量
信号
磁鼓重量
平衡浮子 位置
CPU
马达 编码器 马达驱动信号
工作原理 浮力平衡原理
平衡重量=浮子重量-平衡体积*密度 Balance Weight = Displacer Weight – Balance Volume*Density
安川伺服培训资料
安川伺服培训资料１：技术规格：目前上海鼎茂兴自动化系统集成有限公司提供的安川伺服驱动系统有两类：１－１：Σ-L系列（≤750W应用场合,小惯量）伺服电机伺服驱动器类型特点SGDLXXAP 位置型SGMLXXAF14SGDLXXAS 速度型控制信号接线方式不同，电机与驱动器接线方式相同XX的含义：A3 A5 01 02 04 08功率（W）： 30 50 100 200 400 750共性：电压：单相200VAC；额定/最高转速：3000/4500RPM；增量编码器1024P/R１－2：Σ-Ⅱ系列（＞750W应用场合,中惯量）伺服电机伺服驱动器特点SGMGHXXACA61 SGDLXXAD 位置型和速度型SGDL中XX的含义：10 15 20 30 50 60 75 1A 1E驱动器功率（KW）： 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11 15 SGMGH中XX的含义：09 13 20 30 44 55 75 1A 1E电机功率（KW）： 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 5.5 7.5 11 15共性：电压：三相200VAC；额定/最高转速：1500/3000RPM(11KW,15KW为1500/2000RPM)增量编码器16384P/R2：接线图及名词解释（１）接线图（见图SGDL-AS,SGDL-AP）（２）名词解释① 位置型（ＳＧＤＬ－ＡＳ）PLUS（CW）：脉冲指令（正转指令）SIGN（CCW）：方向信号（反转指令）CLR：误差清除SV-ON（SERVO ON）：使能P-CON：比例控制N-OT（LS），P-OT（LS）：正反极限ALM：报警输出COIN：定位完成BK：制动PCO：编码器C相输出SG，SG-COM：地② 速度型（ＳＧＤＬ－ＡＰ）V-REF：速度指令输入T-REF：力矩指令输入PAO，/PAO；PBO，/PBO；PCO，/PCO：编码器输出３：Σ-L系列的操作：（1） 操作状态显示（见图23）（2） 参数表（见图52）操作面板JUSP—0P03A修改驱动器参数的标准流程① 按“ＭＯＤＥ”键选择显示为“Ｃｎ－００”② 按“↑↓”键选择显示为所要选择的参数号③ 按“ＤＡＴＡ”键后进入参数修改④ 按“↑↓”键修改驱动器参数⑤ 按“ＤＡＴＡ”键退出参数修改⑥ 按“ＭＯＤＥ”键返回原状态（3） 手动操作（见图24）４：安川伺服与三洋伺服的比较山洋伺服安川Σ-Ⅱ安川Σ-L驱动器功能多，操作较复杂功能多，操作较复杂功能较少，操作简单电机体积较大体积较小体积较小Σ-L接线图Σ-L位置型接线图。
伺服电机知识培训(工程师培训)
控制绕组
励磁绕组
电气原理图
3 旋转磁场作用下的运行分析
3.1旋转磁场的产生
同时，又假定通入励磁 绕组的电流Uf与通入控
ic Im sint
if Im sint 90
if Ic
制绕组的电流UC相位上
彼此相差900幅值彼此相
等，这样的两个电流称
为两相对称电流，用数
学式表示为
3.1旋转磁场的产生
相互作用产生电磁力，这个电磁力F作用在转子上，并对转轴形
成电磁转矩。根据左手定则，转矩方向与磁铁转动的方向是一 致的，也是顺时针方向。因此，鼠笼转子便在电磁转矩作用下 顺着磁铁旋转的方向转动起来。
3 旋转磁场作用下的运行分析 3.1伺服电机旋转磁场的产生
为了分析方便，先假定 励磁绕组有效匝数Uf与 控制绕组有效匝数UC相 等。这种在空间上互差 900电角度，有效匝数又 相等的两个绕组称为对 称两相绕组。
培训资料
• 名称：伺服电机知识培训（工程师培训） • 所属班组：xx • 汇报人：xx
伺服电机知识培训
一.伺服电机基本知识
伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们
所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机， 伺服电机内部 的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子中形成 变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带 的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进 行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码 器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配置的伺 服电机。
表示的是一台两极的电机，即极对数P＝1。对两极电机而言，
电流每变化一个周期，磁场旋转一圈，因而当
E+H伺服液位计培训课件
NMS5与NMT53x、PMD235、 NRF560之间的HART通信电缆采用屏 Power AC/DC 蔽双绞线，屏蔽层在NMS5侧单端接 2 wire 地。
Average Temperature
Servo
Promonitor
Power AC/DC
NMS5x到控制室通信接口的通信 总线电缆采用屏蔽双绞线，屏蔽 层在控制室侧单端接地，总线支 路的屏蔽层必须与主干线的屏蔽 层联通。
刺。
通过抛光或图层来防止导波管内表面生锈。 尽可能的使导波管垂直。
把不对称导波管安装在阀门下，并对准proservo
和阀门的中心。
设臵不对称导波管下部的中心，使其对准浮子运
动方向。
导波管安装要求
法兰水平（与水平面夹角<±1°）。
表头与油罐直径方向垂直（特别安装在外浮顶罐上时）。
导波管直径至少DN100以上，推荐DN150，内壁光滑无毛刺，
轮鼓 霍尔传感器 磁耦合
Weight signal
重量信号
浮子 位置 信号
齿轮 测量钢丝
CPU
编码器 浮子
+D -D
伺服电机
电机 驱动 信号
重量的变化，造成位移的变化， 从而改变霍尔元件的输出。
位移 输出 内磁体
Ｎ
轮鼓
霍尔元件 (共5对)
Ｓ
浮子 外磁体
位移 ( + ) （假设: 内磁体不动）
定义： 平衡体积：浮子体积的一半。 平衡浮力：只有平衡体积浸入液体中时所 的浮力。 平衡重量：浮子受到平衡浮力时对钢丝的 力。
拉力=浮子重量-浮力 平衡重量=浮子重量-平衡体积*密度 Balance Weight = Displacer Weight – Balance Volume*Density
SEWServo伺服培训教程
SEWServo伺服培训教程SEWServo伺服是一种广泛应用于机械制造和工程领域的电子设备，它通过精确的控制电流，使机械设备的运作更加精准、稳定和有效率。
作为一种高级电子设备，SEWServo伺服需要进行专门的培训和教育，以便更好地使用和维护。
本文将介绍SEWServo伺服培训教程的相关内容，以帮助读者更好地理解和掌握SEWServo伺服的知识。
SEWServo伺服的基础知识SEWServo伺服是一种专门用于工业机械和工程设备的电子控制器。
它通常由三部分组成，包括伺服电机、伺服控制器和编码器。
伺服电机是SEWServo伺服的最核心部分，它通过精确的电流控制，使机械设备运行更为平稳和高效。
伺服控制器是伺服电机的“大脑”，它负责实时控制电流和机械运动。
编码器则用来监控机械设备的位置和速度变化，为伺服控制器提供有关运动状态的反馈信息。
SEWServo伺服的主要特点SEWServo伺服具有多种优点，使其成为工业机械中的重要元素。
其中最重要的特点如下：1. 精度高：SEWServo伺服能够实现非常高的精度要求，因为它能够根据编码器的反馈调节电流控制，使机械设备实现非常精准的位置控制。
2. 响应速度快：SEWServo伺服响应速度非常快，这是因为它可以调节电流和速度来控制机械运动，能够实时响应设备的运动要求。
3. 负载能力强：SEWServo伺服的负载能力非常强，能够控制机械设备的千分之一甚至更小的微小变化，从而提高设备的工作效率和稳定性。
SEWServo伺服的应用领域SEWServo伺服主要用于机械和工程设备领域。
它能够应用于各种工业自动化、加工、生产和制造领域，如电子、半导体、汽车、食品、医药、塑料和纺织等。
此外，SEWServo伺服还广泛应用于印刷和包装机器、工艺控制系统、医疗和科学仪器等领域。
SEWServo伺服培训教程SEWServo伺服培训教程包括基础和进阶两个部分。
基础部分主要介绍SEWServo伺服的基本知识和操作方法，包括伺服电机、伺服控制器和编码器的组成、电路原理、控制方式、调节程序和参数设置等方面。
东菱伺服培训资料
步进电机和伺服电机比较
• 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制 系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多 地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全 数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使 用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、 0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电 机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角 可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼 容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例， 对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转 一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89″。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动 频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正 常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电 机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功 能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点， 便于系统调整。
伺服基本原理及伺服选型计算培训教程
控制器
速 度 控制器
电 流 控制器
4
AC伺服簡介
伺服主電路基本架構圖
P D C PWM INVERTER IGBT
NFB
R U V T W
三相電源 110V 220V
S
伺服马达
ห้องสมุดไป่ตู้
數位訊號處理器
5
伺服选型计算
物理概念及公式
6
§ 力矩方程式
1.力矩：
1) 力矩的含义：使物体转动产生变化的因素，即当物体受到 不为零的外力矩作用，原为静止的开始转动，原來已在转 动的，转速将产生改变。 2) 力矩的定義：例如拉门，如右图，要 让门产生转动，必须施一外力 F 。施 力点离转轴越远越容易使門转动。而 外力平形于门面的分力对门的动作并 无效果，只有垂直于门面的分力能让 门转动。定义力矩，以符号 τ表示。 F r θ
输出转速=3000/137=22 rpm，不能满足要求。 如果选择1200W电机，JM = 8.28kg.cm2，则 15625 / R2 < 3*8.28，R2 > 637，R > 25 输出转速=3000/25=120 rpm，满足要求。
这种传动方式阻力很小，忽略扭矩计算。
15
举例计算1
这种传动方式与前一种传动方式相同， 选型时主要考虑负载惯量的计算，计 算公式也与前面相同。
17
18
遵命!!主人
伺服裝置
2
AC伺服簡介
伺服系统构架
[编码器]
指令部
控制值
驱动器
驱动值
马
转矩
达
伺服系统，大致上可分为下列几项：
1.指令部：动作指令的输出装置 2.控制部：接收控制指令，并驱动马达装置 机械负载 3.驱动、编码器： 动作控制对象、并检出状态 的裝置 3
伺服驱动器原理及应用培训教材(PPT47页)
动态制动是如何发生的？
第一种情况： 双继电器版本的EDB伺服驱动 器的动态制动电路使用一个继电器 造成电机绕组短路，从而使电机紧 急停机。当用在大功率伺服上时这 种方法不是很安全。
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
五、动态制动
动态制动是如何发生的？
第三种情况： 2kW以上的EDB伺服驱动器的 动态制动电路通过一个可控硅代替 继电器动作，这是与1.5kW以下的 伺服驱动器唯一不同的地方。电机 转子能量也是消耗在动态制动电阻 上。这种方法也使电机平滑的减速。
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
四、主回路
主电容充电
在主电容充电中，我们看到一个它保护这个电路并 且限制上电时主电容C1的充电电流。
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
四、主回路
P-N电压
在DB1上的P-N电压是供电电 压的有效值，即右图中P点的电压读 数是310V。 V(RMS) = 220V * 1.41 = 310V
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
一、电流环 二、速度环 三、位置环 四、主回路 五、动态制动 六、再生 七、伺服选型
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
一、电流环
功能图
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
五、动态制动
动态制动何时发生？
Servo Off：动态制动打开以保证安全。 Servo On：动态制动关闭。 伺服驱动器进入Servo Off状态，当： 1）S-ON输入信号关闭； 2）超程； 3）伺服报警发生； 4）主电源关闭。 当以上事件发生时，我们能够通过设定参数Pn004指定电机如何停机。
9300 伺服基础培训
9300EK的功能及应用
9300ER的功能及应用
信号形式：两通道差分正交 90° 输入频率响应：0 - 500 kHz 电流消耗：每通道 6 mA 可为编码器供电：5 - 8 V (可调) 连接方式：Sub-D 9针
9300伺服PLC的功能
X9 X10
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 7
9300EK的功能及应用
9300ER的功能及应用
9300伺服PLC的功能
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 16
9300基础知识培训 9300伺服的分类 9300伺服的功率 9300伺服的接口 9300伺服的特点
9300伺服附件选项
能量再生单元9340的连接
9300系列交流伺服控制器 （0.37-75kW)
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 1
9300基础知识培训 9300伺服的分类 9300伺服的功率 9300伺服的接口 9300伺服的特点
9300伺服基础知识
9300伺服控制器的分类 9300ES 标准伺服 9300EP 定位伺服 9300EK 电子凸轮伺服 9300ER 套准伺服 9300EI 伺服PLC 9300ET 伺服PLC（可使用软件模板）
PG PLC IPC
9300ES的功能及应用
9300EP的功能及应用
9300EK的功能及应用
9300ER的功能及应用
Drive bus(CAN Open)
HMI I/O module
9300伺服PLC的功能
Lenze Drive Systems (Shanghai) Co. Ltd 12
伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(47张)
伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(4 7张)培 训课件 培训讲 义培训 教材工 作汇报 课件PP T
六、再生
再生是在电机减速过程中的一种 动作，此时电机等效为一个发电机。 再生吸收了旋转负载的动能，并将 它转化为电能，回馈到驱动器。
当一套EDB伺服系统运行在额定转速并且带着允许的最大负载惯量， EDB伺服驱动器必须吸收停止负载时产生的全部能量而不损坏系统。如果系 统运行在超过额定转速或者带着超过允许的最大负载惯量，那么必须有外部 再生。
一、电流环 二、速度环 三、位置环 四、主回路 五、动态制动 六、再生 七、伺服选型
一、电流环
功能图
一、电流环
电流传感器
电流传感器CT1和CT2在电流环中 的作用就是感应通过电机的电流，并且 将它转换为一个模拟电压信号。然后这 个模拟电压信号经过PWM转换电路到 ASIC。在这里只需要2个电流传感器， 因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计 算出W相的电流。
一、电流环
CPU
CPU比较电流指令和电流反馈， 作为结果的波形送入放大器，再经 过PWM后将信号送到功率晶体管。
一、电流环
PWM
PWM（脉宽调制）是一种将模 拟信号转换为数字信号的方法。在模 拟信号上加上一个载波频率，其大小 依赖于功率模块的开关次数。每当模 拟信号与载频波形交叉时，PWM输 出就发生一次转换，一系列的转换就 形成了方波信号，其表现为模拟信号 的平均值，相当于该信号的数字形态。
伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(4 7张)培 训课件 培训讲 义培训 教材工 作汇报 课件PP T
临床技能课程培训计划表
临床技能课程培训计划表1.培训目的通过本次培训，参与者将掌握一定的临床技能，提高临床操作能力，提高医疗服务水平，增强医生的专业素养。
2.培训对象本次培训对象为医疗机构的临床科室人员，包括但不限于医生、护士、放射技师、检验师等。
3.培训内容（1）基础临床技能- 基本护理技能：包括病人搬运、翻身、测量体温、血压、心率、呼吸率等。
- 注射技能：包括皮下注射、肌肉注射、静脉注射等。
- 静脉输液技能：包括静脉穿刺、输液器的使用等。
- 导尿技能：包括导尿管的插入、包扎固定等。
（2）进阶临床技能- 心电图操作技能：包括心电图仪器的使用、导联的贴位等。
- 呼吸机使用技能：包括呼吸机的启停、参数设置、氧气浓度控制等。
- 无创血压监测技能：包括无创血压仪的使用、正确测量方法等。
（3）特色临床技能- 心脏复苏技能：包括心肺复苏的基本原理、AED使用等。
- 危重病护理技能：包括危重病人的观察与护理、抢救技能等。
4.培训计划本次培训计划为期5天，每天8小时，具体内容安排如下：第一天：基础临床技能培训时间：9:00-12:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 基础护理技能的讲解和演示- 实际操作训练时间：14:00-17:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 注射技能的讲解和演示- 实际操作训练第二天：基础临床技能培训时间：9:00-12:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 静脉输液技能的讲解和演示- 实际操作训练时间：14:00-17:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 导尿技能的讲解和演示- 实际操作训练第三天：进阶临床技能培训时间：9:00-12:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 心电图操作技能的讲解和演示- 实际操作训练时间：14:00-17:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 呼吸机使用技能的讲解和演示- 实际操作训练第四天：进阶临床技能培训时间：9:00-12:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 无创血压监测技能的讲解和演示- 实际操作训练时间：14:00-17:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 特色临床技能的讲解和演示- 实际操作训练第五天：特色临床技能培训时间：9:00-12:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 心脏复苏技能的讲解和演示- 实际操作训练时间：14:00-17:00地点：医院临床技能培训中心内容：- 危重病护理技能的讲解和演示- 实际操作训练5.培训评估培训结束后，将进行培训成果评估，包括理论知识考核和实际操作考核。
Festo Didactic 数字仿真轨迹 servo 培训系统说明书
LabVolt SeriesDatasheet Digital Servo Training System581535 (8063-00)* The product images shown in this document are for illustration purposes; actual products may vary. Please refer to the Specifications section of each product/item for all details. Festo Didactic reserves the right to change product images and specifications at any time without notice.Festo Didactic en12/2023Digital Servo Training System, LabVolt SeriesTable of ContentsGeneral Description_________________________________________________________________________________3 Features & Benefits_________________________________________________________________________________3 List of Equipment___________________________________________________________________________________3 List of Manuals____________________________________________________________________________________3 Table of Contents of the Manual(s)____________________________________________________________________3 System Specifications_______________________________________________________________________________4 Equipment Description______________________________________________________________________________4Digital Servo Training System, LabVolt Series••••••••••••••••General DescriptionThe Digital Servo Training System consists of a compact trainer designed to familiarize students with thefundamentals of digital servo motion control. The training system features a single-axis belt-driven positioning system, a digital servo controller, and powerful software tools.Motor control can be achieved in several ways: by using the included hardware controller, LABVIEW or MATLAB/SIMULINK, or an optional analog controller.Open-source firmware and software controls are provided to allow the user to create his own control strategies by modifying the existing ones or by developing new ones. This open architecture also facilitates the addition of mechanical options to the system.Features & BenefitsCompact system that can be used on a table or bench Servo controller and linear axisPosition and speed control, friction break, belt tensioning and backsplash, dual encoders, transferable inertia load Safe and robustHigh-speed communication through a USB connection Easy connection to mechanical devicesObservation and control can be performed simultaneouslyMotor control can be achieved using LABVIEW, MATLAB/SIMULINK, or controllersIncludes a CD-ROM containing data for the servo controller as well as various applications built with LABVIEW and MATLAB/SIMULINKState-of-the-art 32-bit microcontroller coupled to a power amplifierStraps can be easily disengaged from the motor shaft to study the motor Comprehensive curriculumEstimated program duration: 40 hoursList of EquipmentQty Description Model number1Digital Servo Motor Control (Student Manual) _______________________________________ 580535 (86197-00)1Digital Servo Motor Control (Instructor Guide) _______________________________________ 580536 (86197-10)1Servo Controller ________________________________________________________________ 581443 (9035-00)1Linear Axis _____________________________________________________________________ 581463 (9323-00)List of ManualsDescriptionManual numberDigital Servo Motor Control (Workbook) ________________________________________________580535 (86197-00)Digital Servo Motor Control (Workbook (Instructor)) ______________________________________580536 (86197-10)Table of Contents of the Manual(s)Digital Servo Motor Control (Workbook) (580535 (86197-00))1 Equipment and Software Familiarization2 Open Loop Servo Motor Static Characteristics3 Open Loop Servo Motor Transient Characteristics4 Servo Closed Loop Speed Control – Steady State CharacteristicsDigital Servo Training System, LabVolt Series••••• 5 Servo Closed Loop Speed Control – Transient Characteristics and Disturbances 6 Motor Shaft Angular Position Control 7 Linear Position Sensing 8 Linear Position Control9 Following Error in a Linear Position Control SystemSystem SpecificationsParameterValueComputer Requirements A currently available personal computer with USB 2.0 ports, running under one of the following operatingsystems: Windows ® 7 or Windows ® 8.Physical Characteristics Intended Location On a table able to support the weight of the equipment Dimensions (H x W x D)184 x 1600 x 349 mm (7.2 x 63 x 13.7 in)Net WeightTBEEquipment DescriptionServo Controller 581443 (9035-00)The Servo Controller incorporates a state-of-the-art 32-bitmicrocontroller coupled to a power amplifier specially designed for brushed and brushless dc motor control. The ServoController connects to a host computer via a USB connection and is fully configurable for various types of open- and closed-loop control applications. The controller allows three methods of control:- Direct control from the 32-bit microcontroller- PC-based control using LABVIEW or MATLAB/SIMULINK - Using an optional analog controllerThe control algorithm can be performed either by themicrocontroller to ensure fast response and smooth closed-loop control or by a computer. The connections to mechanical devicesare made easy using two quick-connect cables: one for motor control and one for feedbacks (single or dual). The controller also comprises four analog inputs and four analog outputs for monitoring and/or control. A DMA controller insures that observation and control can be performed simultaneously.The Servo Controller is equipped with a built-in 48 V dc power supply to provide power to the training system and a six-IGBT bridge to power the external motor. A CD-ROM containing various applications and data for the Servo Controller is also included. The LABVIEW runtime application allows speed and position (open- or closed-loop) control using either the hardware controller (Device mode) or LABVIEW (Host mode) for the control algorithms. This application allows basic servo control and data acquisition on the Servo Controller.Digital Servo Training System, LabVolt SeriesSpecificationsParameterValuePower Requirements Voltage 88-264 V ac Frequency 47-63 Hz Current5 AMicrocontroller Type TypeSTM32 ARM-based 32 bit MCU Operating Frequency 72 MHzMemory20 kbytes RAM, 64 kbytes Flash ROM A/D Converters (2)12-bits, 1 µs settling time Digital to Analog Converters 12 bits, 8.5 µs settling timeConnectionsUSB 1.1 or 2.0 and JTAG directly to microcontroller Built-In Power Supply Voltage 48 V Current 6.7 APower Amplifier Type6 IGBT bridge Bridge Maximum Voltage 48 V IGBT Maximum Current 9 A Analog Outputs (4)±10 V Accessories1 m quick-connect motor cable (1)1 m quick-connect feedback cable (1)2 m power cord (1)2 m USB interconnection cable (1)1.5 m ground lead (1)Resource CD-ROM (1)Personal Computer Requirements A currently available personal computer with USB 2.0 ports, running under one of the following operating systems: Windows ® 7 or Windows ® 8.Physical Characteristics Dimensions (H x W x D)184 x 267 x 175 mm (7.25 x 10.50 x 6.88 in)Net Weight4.1 kg (9 lb)Open-source LABVIEW and MATLAB/SIMULINK application files, as well as the controller firmware, are also available on this CD-ROM. Resource files will be updated and/or added as new applications, control strategies, and mechanical options are developed. These files are also available free of charge at in the Downloads section of this system.Digital Servo Training System, LabVolt SeriesLinear Axis581463 (9323-00)The Linear Axis positioning systemincludes a brushed dc servo motor (anoptional brushless dc servo motor isavailable), a belt mechanism, and twooptical encoders (one on the motorand the other on the travel cart).Various dynamic variables can bemodified: friction, loading, andbacklash. An inertia wheel can bemounted directly on the motor shaft orused as a load on the travel cart. Backlash experiments can be performed by loosening the main strap and implementing control using either the motor encoder or the travel cart encoder. The travel cart straps can beeasily disengaged from the motor shaft when students need to experiment only with the motor.SpecificationsParameter ValueMotorPower Output128 WNominal Voltage60 V dcCurrent at Continuous Stall Torque 4.14 A dcNominal Speed3400 r/minEncoder (Motor)Type IncrementalResolution1000 lines (4000 counts)Encoder (Travel Cart)Type IncrementalResolution360 lines (1800 counts)Inertia WheelMoment of Inertia0.0002563 kg·m² (0.876 lb·in²)Friction Brake Pad Material FeltCart Travel Distance654 mm (25.75 in)Physical CharacteristicsDimensions (H x W x D)165 x 1054 x 349 mm (6.50 x 41.50 x 13.75 in)11.8 kg (26 lb)11.8 kg (26 lb)Digital Servo Training System, LabVolt SeriesReflecting the commitment of Festo Didactic to high quality standards in product, design, development, production, installation, and service, our manufacturing and distribution facility has received the ISO 9001 certification.Festo Didactic reserves the right to make product improvements at any time and without notice and is not responsible for typographical errors. Festo Didactic recognizes all product names used herein as trademarks or registered trademarks of their respective holders. © Festo Didactic Inc. 2023. All rights reserved.Festo Didactic SERechbergstrasse 373770 DenkendorfGermanyP. +49(0)711/3467-0F. +49(0)711/347-54-88500Festo Didactic Inc.607 Industrial Way WestEatontown, NJ 07724United StatesP. +1-732-938-2000F. +1-732-774-8573Festo Didactic Ltée/Ltd675 rue du CarboneQuébec QC G2N 2K7CanadaP. +1-418-849-1000F. +1-418-849-1666。
呼吸机临床模式参数调整培训解读
压力控制 Pressure Control
优点 能够有效控制病人气道内的压力 有利于气体的分布 有利于肺保护 缺点 病人所获得的潮气量受阻力和顺应 性的影响
压力控制设置 Pressure Control Settings
不含PEEP压力
压力控制 Pressure Control
密切关注病 人通气 量的变化
2l/min
1.4l/min(2x70%)
2L/min
5 6 7 8 9 10
病人吸入 0.6l/min（2x30%）
容量控制模式新的流速波形
SERVO系列呼吸机的容量控制（VC） 模式具有我们为之自豪的流量适应容 量控制通气（FAVC），即如果设置的 流速或潮气量不能满足病人吸气需求， 呼吸机可以感知这一点，并给予病人 更高的流速和潮气量；FAVC也是 Golden moment中的一部分，深受用 户好评
1、通气操作流程 2、通气模式解释
3、通气监测和肺功能
通气操作流程
模式、参数和通气
进入模式选择菜单
选择所需模式后进入参数设置菜单
按选需要调整的参数
旋转主旋钮，调整参数
选择所需模式后进入参数设置菜单
设置完毕后按“接受” 键确认
通气运行
通气模式解释
呼吸模式 Modes of ventilation
流速触发：同步性好，灵敏度高 压力触发：同步性差，灵敏度低
触发灵敏度设置
流速触发对应表
成人基础流速 流速触发设置值 0 1 2 对应流速触发绝对值 2.0L/min 1.8L/min 1.6L/min
3
4
1.4L/min
1.2L/min 1.0L/min 0.8L/min 0.6L/min 0.4L/min 0.2L/min 约0.0L/min
伺服驱动器原理及应用培训
七、伺服选型
速度/转矩的波形
大多数伺服驱动应用于位置控 制。下面是这些应用中的三种。
对于位置控制，速度和转矩的波形是 很类似的。（速度波形下的面积就是 距离）
七、伺服选型
选型的检查点
1）速度 2）连续转矩 3）最大转矩 4）RMS转矩 5）负载惯量/电机惯量 6）再生
七、伺服选型
速度检查
在大多数情况下，被驱动的电机转速应 当低于电机的额定转速。然而，在一些应用 中，我们可以超过额定转速达到最大转速。 通常，这是轻负载或无负载的应用。当我们 运行电机超过额定转速时，我们必须知道驱 动的电机转速对应的额定转矩，最大转矩和 负载惯量。
六、再生
时序
如果发生了A13和A16报警，我们需要改变再生电阻R1的阻值。我们需 要消耗更多的流过电阻的电流量，因为V=I*R，我们能够通过使用更小的阻 值来增大流过电阻R1的电流量。增大电阻功率并不是正确的解决问题的方法， 因为流过电阻R1的电流量还是一样的。
当改变了电阻之后，我们需要检查再生电路是否满足更小阻值的要求。 一旦减小了R1的阻值，就增大了流过它的电流，如果电流增加的太多，有可 能超过电阻的额定功率，仅仅此时需要增大电阻的功率。
然而，如果母线电压超过380VDC，再生晶体管（TR1）就会打开，能 量就会消耗到电阻R1上，晶体管实际在380VDC到370VDC循环开关。
带负载的减速将需要几个这样的循环周期。当有再生不足时，可能会发 生过压报警（A13），表示母线电压超过420VDC，或者发生再生异常报警 （A16），表示TR1打开时间太长（一个内部寄存器专用于记录TR1的开/关 时间）。
EDC伺服驱动器只有电容C1用于内部再生。如果需要外部再生，则需要 将外部再生单元接到驱动器的P和N端子上。如果一个系统中有多个这类的伺 服驱动器，通过将每一台驱动器的所有P端子连接在一起、所有N端子连接在 一起，可能可以增加再生的容量。这相当于将所有的C1并联。但是这必须依 赖于对系统执行周期的完整分析。
伦茨9400培训资料
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9400 Servo Drives
内置元件
内置RFI滤波器，降低射频干扰 内置直流电抗器*，平衡功率因数，提高电网效率。 内置制动斩波器，节约空间，节约成本。 内置CANopen 通信接口
*3kW以上
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9400 Servo Drives
性能特点
高性能电机控制 – 同步/异步电机现场伺服控制 – 无传感运行模式 （SLC） 运行周期 – 电流/转矩控制 – 速度/位置控制 62.5 µs 250 µs
应用存储在存储模块中
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9400 Servo Drives
多种数据存储(存储单元)
Engineer project 工程项目
Communication data,application, parameters etc. 数据交换
ready Next Back
Motor parameters,encoder information, etc.电机参数 Firmware,Main memory, etc. 固件
Welcome!
L-force 9400 Servo Drives 基础产品介绍
9400 Servo Drives
System overview系统总览
next back
2
9400 Servo Drives
9400伺服驱动系统概览
Innovative 创新 – a completely new concept in installation全新的安装 方式 Tailor-made 定制系统 – modular architecture 模块化结构
9400 Servo Drives
Runtime software 实时软件
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触发窗：呼吸 周期的前90% 时间 这个90%为机 器默认值，不 需要设置
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无创通气模式
NIV PS
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无创通气模式 NIV PS
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无创通气模式 NIV PS
每次呼吸监测漏气率,帮助医生判断面罩是否合适,以及通气过程中的面罩位置调整 自动漏气补偿功能 成人65升/分,儿童25升/分
容量-时间波形 V-t
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呼吸模式分类 按病人呼吸强弱：
控制模式 VC，PC，PRVC 支持模式 PS 自主呼吸 CPAP 混合模式 SIMV
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容量控制模式
Volume Control
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呼吸机基础模式:
容量控制模式 Volume Control
预设潮气量，保证通气效率 气道压力可变，在气道阻力增加或 肺顺应性降低的情况下容易导致气 道压力过高，需要密切观察气道压 的变化 流速波形为方波，吸气期流速恒定
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压力调节容量控制 (PRVC)
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压力调节容量控制 (PRVC)
第一次呼吸为目标潮气量的容量控制呼吸，暂停时间为 10%，以暂停期的压力即平台压为第二次呼吸的压力值 每次呼吸间调节压力值以保证以最低的气道压力输送目标 潮气量
最大压力值为预设压力报警上限以下5cmH2O，并报警“调 节压力受限”
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呼吸机基础模式
压力调节容量控制 (PRVC，Pressure Regulated Volume Control)
容量控制 VC 预设潮气量，保证通气效率
压力控制 PC 控制气道峰压，减少肺损伤
SERVO呼吸机首创的PRVC模式集合了两 种通气模式的优点
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压力调节容量控制 (PRVC)
合理使用可以锻炼患者呼吸能力， 促进脱机
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同步间歇指令通气SIMV：控制+支持
支持通气相 关参数
SIMV频率， 每个SIMV周 期含指令通气 和支持通气
呼吸周期时 间：指一次 指令通气所 花的时间
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SIMV模式详解
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SIMV模式详解
第1个SIMV周期 第2个SIMV周期
Pagtinge Group is a leading global provider of equipment and systems that contribute to quality enhancement
and cost efficiency within healthcare and life sciences. We operate under the three brands of Arjohuntleigh,
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压力支持模式
Pressure Surpport
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呼吸机基础模式:
压力支持模式 Pressure Surpport
所有呼吸必须由患者触发 在吸气相提供压力支持 适用于自主呼吸稳定过渡脱机的患 者 注意后备通气的设置，以保证安全
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压力支持模式
Pressure Surpport
SERVO 临床培训及操作
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内容提要
维护保养 使用前检查及显示屏按键介绍 常用呼吸模式及功能
公司简介
洁定集团
全球领先的医疗设备及解决方案的供货商；
总部瑞典，全球员工13000余人
SERVO系列呼吸机整机原装进口，性能稳 定，故障率低
2005年获得全球呼吸机“市场领袖奖”
5.0% 4.8% 3.7% 5.5%
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容量控制模式
Volume Control
当RR，I：E 和暂停时间 发生改变时， Ti 随之改变 平静呼吸时，每 次吸入或呼出气 体的容积 每分钟呼吸的次 数 呼气末正压：设置 5cmH2O表示比大 气压高5cmH2O 吸入氧浓度 吸呼比 吸气时间：呼 气时间
吸气暂停时间占 整个呼吸周期时 间的百分比 吸气上升时间： 从开始吸气至 达到峰流速所 花的时间，这 里指占整个呼 吸周期时间的 百分比
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空压机保养注意事项
积水杯需及时清空 后面和底部的滤网需定时清洗, 一般专人一周到两周清洗一次
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主机过滤网需定期清洗
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使用前检查及显示屏按键介绍
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使用前检查： 启动呼吸机
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使用前检查： 只需手动操作的三步骤
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显示屏按键介绍： 趋势曲线键
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显示屏按键介绍：
快速查访键：曲线
提供同屏两个环三道波形及数字检测 压力-容积环，流速-容积环，参考环
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常用呼吸模式及功能
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基本变量 三个基本变量：压力、流速、容量、时间
压力-时间波形 P-t 流速-时间波形 F-t
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流量触发
概念：用百分比表示，5表示50%，7表示70% 调节范围：1－10，即10%-100% 默认值：5 ，即50% 持续气流: 成人 2 L/min 婴儿 0.5L/min
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吸气终止 Inspiratory Cycle Off——呼气触发灵敏度
Inspiratory Cycle off 吸气终止： 指在自主呼吸和支持通气模式下，由吸气转为呼气的转折点。以峰流速的％表示
PEEP以上的 压力支持水平
吸气触发灵敏度， 分压力触发和流 量触发 吸气中止：设置 30%表示当吸气 流速下降到峰流 速的30%时，停 止吸气，由吸气 转为呼气，也称 为呼气触发灵敏 度
无需设置 呼吸频率
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呼吸暂停时间的设置
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压力支持模式
Pressure Surpport
范围： 1- 70%
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默认 ： 30%
压力支持模式的后备式通气
病人无呼吸尝试
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压力支持模式的后备式通气
如果病人在一段时间内没有成 功触发，达到‘呼吸暂停’的报 警极限，呼吸机将自动切换至 后备模式，即给病人压力控制 通气
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压力支持模式的后备式通气
在后备通 气时，一 旦病人再 次有自主 呼吸并成 功触发， 则自动转 回压力支 持模式
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呼吸机基础模式 同步间歇指令通气SIMV：控制+支持
SIMV(VC) + PS SIMV(PC) + PS SIMV(PRVC)+ PS
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呼吸机基础模式: 同步间歇指令通气SIMV：控制+支持
保证患者最低通气要求的同时允许 患者自主呼吸 自主呼吸易与呼吸机协调，减少对 镇静剂的需要 可提供完全通气支持，部分通气支 持到完全自主呼吸的全程通气
Trigger 触发
波形与压力控制模式类似， 压力都是恒定的 Ppeak=PS above PEEP+PEEP
每次通气都由病人自己 触发，用粉红色线表示
当病人自主呼吸情况好转，逐 渐降低PS above PEEP仍可维 持原来的潮气量
无需设置呼吸频率
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吸气触发灵敏度 Trigger Sensitivity
1. 关机，取出呼出盒，蒸馏水冲洗，流速<10L/min
2. 用75%酒精或者2%中性戊二醛浸泡30分钟
3. 用蒸馏水冲洗呼出盒，流速<10L/min
4. 在室温下自然干燥24至48小时
换了新的呼出气体模块后，必须通过使用前检查后 才能使用 如有感染，建议在呼出端使用细菌过滤器
如使用雾化器，务必在呼出端使用细菌 过滤器
可使ALI、ARDS等病人塌陷或过度 膨胀的肺泡恢复，改善气体分布
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压力控制模式
Pressure Control
PEEP以上的 压力控制水平
在压控模式下， 不需设置吸气暂 停时间
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压力控制模式
Pressure Control
吸气压力是恒定的 Ppeak=PC above PEEP+PEEP
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SERVO系列呼吸机
维护保养
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维护保养
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临床呼吸机管理人员应定期检查
氧传感器状态 呼气盒膜剩余容量 电池剩余时间 使用前检查情况
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最常规的维护保养：开机自检
开机自检里包含机器内部重要部件的检测和校准
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呼出盒的维护
当需要消毒时
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容量控制模式
Volume Control
气道峰压 平台压 平均压 呼气末正压
吸气时间 吸呼比 吸入分钟通气量 呼出分钟通气量 吸入潮气量 呼出潮气量
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呼吸机基础模式:
压力控制模式 Pressure Control
控制气道峰压，减少肺损伤 在气道阻力或肺顺应性改变的情况 下不能保证潮气量，必须密切注意 潮气量的变化 流速波形为递减波，比较符合患者 的实际需要
Getinge and Maquet.
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