桁架机器人与关节机器人比较

桁架机器人与关节机器人比较

在机械加工领域中，要想完成自动上下料，一般情况下我们会选择桁架机器人与关节机器人进行自动线组线：

桁架机器人自动化单元（图片1）

关节机器人自动化单元：（图片2）

从两个加工单元上可以看出如下几点：

1、桁架机器人适合车床，原因是车床上下料动作简单，简单的直线运动就能完

成上下料，如果有多余关节，那都是多余的，如果选择关节机器人，那客户就是为了不需要的多余功能而多掏钱。在桁架机器人无法实现的场合才使用关节机器人，例如图片2的加工中心，当使用桁架机器人时，机床主轴挡住了工作台，桁架机器人手爪就下不来，这时才使用关节机器人。金石机器人总经理刘金石对欧洲及国内等一些先进汽车零部件厂家进行考察，发现实际生产中桁架机器人的用量比关节机器人用量大得多，毫不夸张的说，桁架机器人是机械加工自动上下料的主力，而关节机器人则只是辅助填补一些桁架机器人不能使用的场合。

2、桁架机器人占地面积小，同时可以和操作员空间分开，当操作员需要查看机

床数据或者查看机床加工情况时机器人无需暂停。从安全考虑，关节机器人的运动空间是不允许操作员进入的，所以当操作员需要查看机床数据或观察加工情况时需要暂停机器人，这时人员才能进入操作区域，这样就占用了很多加工时间。

3、桁架机器人的编程非常简单，金石机器人采用中文标签式编程，是要输入相

应数据即可完成很精确的编程，当天就能学会。而关节机器人使用标准机器人编程语言，类似于英语，操作员需要经过1个月左右的时间进行专业培训，才能学会基本的编程，而且操作界面复杂，很容易出错，现实生产中这样的工人是比较稀缺的，招聘困难，当经过培养后又不容易留下。

4、桁架机器人价格便宜，关节机器人价格高，经过集成，组成完整的加工单元

后价格比例约1:3，然而桁架机器人只有两个电机，两个普通减速机，关节机器人则有6个电机和6个高精度RV减速机或谐波减速机，所以关节机器人的维护成本相当高，而桁架机器人除了往润滑泵里面加润滑脂外基本上不需要维护。

5、从寿命上来看这两种机器人有非常大的差别，这取决于其中的关键零部件，

即减速机，一般桁架机器人上使用的普通行星减速机寿命可达10年，而关节机器人的减速机只有3到6年。从结构上来讲，关节机器人的减速机一旦磨损产生间隙，那机器人的精度就会出现非常大的误差，因为关节机器人做的

运动是摆动，很小的角度误差会使机器人执行端（手爪部位）产生极大的误差（几毫米）。而桁架机器人的减速机即使磨损产生间隙，那反映在齿条上也只有几个丝，所以桁架机器人的寿命至少是关节机器人寿命的两倍。金石机器人的产品配置在同行里面算是顶级了，所以为产品的可靠性、稳定性、寿命都做了很好的保证。