(完整word版)matlab应用
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(完整word版)matlab应用Manipulator Description
〉> l1。
m=3;
>> l2。
m=1；
>> l3.m=2；
〉>l1.I=［0 0 0；0 0 0；0 0 0］；
〉> l2。
I=[0 0 0；0 0 0；0 0 0];
〉〉l3.I=［0 0 0;0 0 0；0 0 0];
>> l1。
r=[0 0 0］;
>> l2.r=[0 0 0］；
〉〉 l3。
r=[0 0 0］;
〉> l1.G=1;
〉〉 l2.G=1;
〉> l3.G=1 ；
〉〉 l1.Jm=0;
>> l2.Jm=0;
〉> l3。
Jm=0；
Manipulator Dynamics
1.Two reachable point (-pi/2, 200， pi/2)，（pi， 100， pi）
>〉 tau_g=gravload(r，[—pi/2， 200, pi/2］，[0;0;9.8])
tau_g =
0 29.4000 0。
0000
〉> tau_g=gravload（r,[—pi， 100, —pi］,[0;0；9。
8］)
1。
0e+003 *
0 0。
0294 —4.9000
2。
〉> tau=rne(r，[-pi/2， 200， pi/2］,[1 1 1],［2 2 2］,［0;0；9。
8］）tau =
1.0e+005 ＊
0 —0。
0046 2.5000
>〉 tau=rne(r,［—pi/2， 200, pi/2],［1 1 1］，[4 4 4],[0；0；9.8]）
tau =
1.0e+005 ＊
0.0000 -0。
0046 5。
0000
>〉 tau=rne（r,［—pi/2, 200, pi/2］，[1 1 1]，[8 8 8］,［0;0;9。
8])
tau =
1。
0e+006 ＊
tau =
1.0e+005 *
2。
5000 -0.0096 2.4410
〉〉 tau=rne(r,［-pi, 100, -pi］，［1 1 1],[4 4 4]，［0；0;9.8］）
tau =
1。
0e+005 *
5.0000 —0。
0196 4。
9310
>> tau=rne(r,[-pi， 100， -pi]，［1 1 1］,［8 8 8]，[0；0；9。
8］)
tau =
1。
0e+006 ＊
1.0000 —0。
0039 0。
9911
3。
3. Using ‘accel' function try to identify what torque is required to keep the velocity constant (= [1 1 1］） at each position that you checked in (1。
)
>〉 tau=rne（r，［-pi/2, 200, -pi/2]，[1 1 1],［0 0 0],［0;0；9.8])
0.0000 529.4000 -0。
0000
〉> qdd=accel（r,[—pi/2, 200 ,—pi/2］，［1 1 1］,tau）
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 3。
749399e—033.
> In accel at 64
qdd =
0。
0000
—0.0100
—0。
0000
>〉 tau=rne(r,［—pi， 100， -pi］,[1 1 1］,［0 0 0]，［0;0;9。
8］) tau =
1。
0e+003 *
—0。
0000 0.0294 —4.9000
〉> qdd=accel(r,［—pi, 100 ，-pi］，[1 1 1],tau)
0。
0000
-0。
0100
-0.0000
4。
We first change the gear ratio of all joints to 3,
〉> l1.G=3
>> l2。
G=3
>〉 l3.G=3
>〉 tau=rne（r，［—pi/2， 200, pi/2］,[1 1 1],［2 2 2］,[0；0;9。
8]）tau =
1.0e+005 *
0 -0。
0046 2。
5000
5。
Trajectory planning
（100 100 700）（-200， -10， 950）
〉> T0=transl（[—200 —10 950］)；
T1=transl(［0 -250 1000]）；
t=[0:0。
05：10]；
r1=jtraj（0,1，t);
TC=ctraj(T0，T1,r1）;
plot(t,transl(TC）)；
>> ［q qd qdd］=jtraj（[-pi/2, 200, pi/2]，[ pi, 100, pi］，t); >> plot(t,q（：,1），’r'，t,qd(:,1),'b'，t,qdd（：，1）,'k’）；
plot(t，q（:,3），’r’,t,qd（：,3),'b'，t，qdd(:，3),'k'）；。