Zstack中如何实现自己的任务

Zstack中如何实现自己的任务在Zstack(TI的Zigbee协议栈)中,对于每个用户自己新建立的任务通常需要两个相关的处理函数,包括:(1).用于初始化的函数,如:SampleApp_Init(), 这个函数是在osalInitTasks()这个osal(Zstack中自带的小操作系统)中去调用的,其目的就是把一些用户自己写的任务中的一些变量,网络模式,网络终端类型等进行初始化;(2).用于引起该任务状态变化的事件发生后所需要执行的事件处理函数,如:SampleApp_ProcessEvent(),这个函数是首先在const pTaskEventHandlerFn tasksArr[ ] 中进行设置(绑定),然后在osalInitTasks()中如果发生事件进行调用绑定的事件处理函数.下面分3个部分分析.1．用户自己设计的任务代码在Zstack中的调用过程(1).main() 执行(在ZMain.c中)main() ---> osal_init_system()(2). osal_init_system()调用osalInitTasks(), (在OSAL.c中)osal_init_system() ---> osalInitTasks()(3). osalInitTasks()调用SampleApp_Init() , (在OSAL_SampleApp.c中)osalInitTasks() ---> SampleApp_Init()在osalInitTasks()中实现了多个任务初始化的设置,其中macTaskInit( taskID++ )到ZDApp_Init( taskID++ )的几行代码表示对于几个系统运行初始化任务的调用,而用户自己实现的SampleApp_Init()在最后,这里taskID随着任务的增加也随之递增.所以用户自己实现的任务的初始化操作应该在osalInitTasks()中增加.void osalInitTasks( void ){uint8 taskID = 0;//这里很重要, 调用osal_mem_alloc()为当前OSAL中的各任务分配存储空间(实际上是一个任务数组),并用tasksEvents指向该任务数组(任务队列).tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt)); //将taskSEvents所指向的空间清零macTaskInit( taskID++ );nwk_init( taskID++ );Hal_Init( taskID++ );#if defined( MT_TASK )MT_TaskInit( taskID++ );#endifAPS_Init( taskID++ );ZDApp_Init( taskID++ );SampleApp_Init( taskID ); //用户自己需要添加的任务}2.任务处理调用的重要数据结构这里要解释一下,在Zstack里,对于同一个任务可能有多种事件发生,那么需要执行不同的事件处理,为了方便,对于每个任务的事件处理函数都统一在一个事件处理函数中实现,然后根据任务的ID号(task_id)和该任务的具体事件(events)调用某个任务的事件处理函数,进入了该任务的事件处理函数之后,再根据events再来判别是该任务的哪一种事件发生,进而执行相应的事件处理.pTaskEventHandlerFn 是一个指向函数(事件处理函数)的指针,这里实现的每一个数组元素各对应于一个任务的事件处理函数,比如SampleApp_ProcessEvent对于用户自行实现的事件处理函数uint16 SampleApp_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events ),所以这里如果我们实现了一个任务,还需要把实现的该任务的事件处理函数在这里添加.const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {macEventLoop,nwk_event_loop,Hal_ProcessEvent,#if defined( MT_TASK ) //一个MT任务命令MT_ProcessEvent,#endifAPS_event_loop,ZDApp_event_loop,SampleApp_ProcessEvent};注意, tasksEvents和tasksArr[]里的顺序是一一对应的, tasksArr[]中的第i个事件处理函数对应于tasksEvents中的第i个任务的事件.//计算出任务的数量const uint8 tasksCnt = sizeof( tasksArr ) / sizeof( tasksArr[0] );uint16 *tasksEvents;3. 对于不同事件发生后的任务处理函数的调用osal_start_system() 很重要，决定了当某个任务的事件发生后调用对应的事件处理函数void osal_start_system(void){#if !defined ( ZBIT )for(;;) // Forever Loop#endif{uint8 idx = 0;Hal_ProcessPoll(); // This replaces MT_SerialPoll() and osal_check_timer().//这里是轮询任务队列,并检查是否有某个任务的事件发生do {if (tasksEvents[idx]) // Task is highest priority that is ready.//序号低的优先级高{break;}} while (++idx < tasksCnt);if (idx < tasksCnt){uint16 events;halIntState_t intState;HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState); //进入临界区，来提取出需要处理的任务中的事件events = tasksEvents[idx]; //处理该idx的任务事件, 是第idx个任务的事件发生了tasksEvents[idx] = 0; // Clear the Events for this task.HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState); //退出临界区，保存尚未处理的事件//对应调用第idx个任务的事件处理函数,用events说明是什么事件events = (tasksArr[idx])( idx, events );//当没有处理完,把返回的events继续放到tasksEvents[idx]当中HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);tasksEvents[idx] |= events; // Add back unprocessed events to the current task.HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);}#if defined( POWER_SA VING )else // Complete pass through all task events with no activity?{osal_pwrmgr_powerconserve(); // Put the processor/system into sleep}#endif}}//临界区资源管理先看一个临界区代码保护的例子：HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);events = activeTask->events;activeTask->events = 0; //清楚任务的事件HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);其中：中断宏定义如下#define HAL_ENABLE_INTERRUPTS() st( EA = 1; )#define HAL_DISABLE_INTERRUPTS() st( EA = 0; )#define HAL_INTERRUPTS_ARE_ENABLED() (EA)typedef unsigned char halIntState_t;#define HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(x) st( x =EA; HAL_DISABLE_INTERRUPTS(); )#define HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(x) st( EA = x; )#define HAL_CRITICAL_STATEMENT(x) st( halIntState_t s;HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(s); x; HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(s); )以及相关的st宏:#define st(x) do { x } while (__LINE__ == -1)（1）cc2430芯片中的中断使能的特殊功能寄存器(SFRs):IEN0,IEN1和IEN2,（见cc2430 datasheet: P49）。

这三个寄存器的不同的位控制了不同的硬件的中断使能，比如IEN2中的第五位WDTIE控制着看门狗时钟的中断使能。

这其中有一个比较特殊的位是IEN0的第7位，名称为EA,控制着所有中断的使能，为0时将没有中断相应，为1时每一个中断源的使能受相应的位的控制。

上面的宏即是用芯片的EA=0来关中断实现临界资源的保护。

（2）set宏定义如下，表示执行x指令，注意x是一个完整的语句，需要加分号。

#define st(x) do { x } while (__LINE__ == -1)而整个宏的定义结束时没有分号，而是在最后的应用时加的分号，如：HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);（3）HAL_ENABLE_INTERRUPTS()和HAL_DISABLE_INTERRUPTS()这两个宏分别实现了cc2430的所有中断的开和关。

HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(x)宏首先将EA的值保存在变量x中，然后关闭所有中断，进行后面的临街资源处理。

HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(x)宏则是回复刚才保存在x中的EA的值。