深圳大学自动控制原理(一)2012年考研专业课初试真题
中国科学院研究生院自动控制理论2012、2013年考研真题试题
四、（共 20 分）某具有局部反馈的系统结构图如下图所示。要求：
（1） 画出当 K 由 0 变化时，闭环系统的根轨迹；（8 分） （2） 用根轨迹法确定，使系统具有阻尼比 0.5 (对复数闭环极点而言)时 K 的
取值以及闭环极点的取值；（6 分）
（3） 用根轨迹法确定，系统在单位阶跃信号下稳态误差的范围。（6 分）
Rs
Cs
K
sT1s 1T2s 1
科目名称：自动控制理论
第3页 共5页
六、（共 25 分）一单位负反馈最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示，其 中虚线为校正前特性曲线，实线为加入串联校正装置后的特性曲线。 （1） 试写出串联校正前系统开环传递函数；（10 分） （2） 试写出串联校正后系统开环传递函数；（10 分） （3） 试写出串联校正装置的传递函数；（5 分）
y
θ x
o u
l mg
x M
科目名称：自动控制理论
第1页 共4页
二、（共 15 分）设线性系统结构图如下图所示，要求： （1）画出系统的信号流图；（5 分） （2）求传递函数 C(s) R1(s) 及 C(s) R2 (s) 。（10 分）
R1
1
C
s+2
R2
1
1
K
s+a
s
三、（共 20 分）已知二阶系统的单位阶跃响应为 h (t ) = 10 −12.5e−1.2t sin(1.6t + 53.1 ) ，
（2） 当 0.6 时，求系统中 的值和单位斜坡输入时的稳态误差；（7 分）
（3） 若要使 0.6 ，单位斜坡函数输入下的稳态误差 ess 0.2 ，试确定系统中 的值，此时放大系数 K 应为多少。（7 分）
自动控制原理试题及答案解析
自动控制原理一、简答题：（合计20分, 共4个小题，每题5分）1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。
2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。
4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响。
二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。
求m 、k 和μ的值。
(合计20分)F)t图(a) 图(b)三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分, 共2个小题，每题10分）1） 确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ；2） 当()21(),()4sin3r t t n t t =⋅=时，求系统的稳态误差。
四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。
1） 计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。
2） 计算超调量%σ和调节时间s t 。
（合计20分, 共2个小题，每题10分） [1%0.160.4(1)sin σγ=+-,s t =五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51)KG s s s s =++系统最大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2，求：1） 确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2） 前向通路中串联超前校正网络0.41()0.081c s G s s +=+，试计算相位裕量。
（合计20分, 共2个小题，每题10分）(rad/s)自动控制原理模拟试题3答案答案 一、简答题1． 如果二阶控制系统阻尼比小，会影响时域指标中的超调量和频域指标中的相位裕量。
自动控制原理考试试卷及答案30套
−b
Im
Re
B2 ω B1
A
−1 N ( A)
0
K
−
b
K = 1, b = 1
题 7 图 (a)
4 s(s + 1)(s + 2)
G ( jω )
题 7 图(b)
8． （15 分）某离散控制系统如下图，采样周期 T=0.2 秒，试求闭环稳定的 K1、K2 的取值 范围。
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
7． （15 分）已知系统结构图如下图所示，试求传递函数
C ( s) E ( s ) 。 , R ( s ) R( s )
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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自动控制原理试卷 A（4）
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自动控制原理试卷 A（3）
1、 ． （10 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) =
6 ，试求系统的单位脉 s ( s + 5)
冲响应和单位阶跃响应。 2、 （10 分）已知单位负反馈系统的闭环零点为 -1，闭环根轨迹起点为 0，-2，-3，试确定系 统稳定时开环增益的取值范围。 3、 （10 分）已知系统的结构图如下，试求： （1）闭环的幅相特性曲线； （2）开环的对数幅频和相频特性曲线； （3）单位阶跃响应的超调量σ%，调节时间 ts； （4）相位裕量γ，幅值裕量 h。
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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（1）试写出系统的传递函数 G(s)； （2）画出对应的对数相频特性的大致 形状； （3）在图上标出相位裕量Υ。 7． （15 分）题 7 图（a）所示为一个具有间隙非线性的系统，非线性环节的负倒幅相特性与 线性环节的频率特性如题 6 图（b）所示。这两条曲线相交于 B1 和 B 2 两点，判断两个交点处 是否存在稳定的自持振荡。
820自动控制原理
命题学院（盖章）：机电与控制工程学院考试科目代码：820考试科目名称：自动控制原理（一）
一、考试基本要求
本考试大纲适用于报考深圳大学控制科学与工程专业的硕士研究生入学考试。《自动控制原理（一）》是为招收控制科学与工程专业硕士生而设置的具有选拔功能的水平考试，它的主要目的是测试考生对《自动控制原理》各章节内容的掌握程度。要求考生熟练掌握自动控制理论的基本概念和基本理论，掌握控制系统分析和校正（综合）的基本思想和分析设计方法,具有一定的抽象思维能力、较强的逻辑推理能力和分析运算能力。
（5）掌握三阶系统的时域分析方法，牢固掌握高阶系统的主导极点分析方法，掌握高阶系统中非主导极点及系统零点对控制系统性能的影响（只需要定性分析，不需要精确计算）。
3线性系统的根轨迹法
（1）理解根轨迹、根轨迹方程的有关概念；
（2）熟练掌握绘制概略根轨迹的方法，能利用根轨迹定性分析系统性能随参数变化的趋势；
（5）牢固掌握控制系统结构图、信号流图和系统表示方法；
（6）掌握由系统微分方程建立系统结构图的方法；
（7）熟练应用结构图等效变换和Mason公式求解系统的传递函数。
2线性系统的时域分析法
（1）牢固掌握控制系统时域指标的概念及定义，熟练掌握一、二阶系统动态品质的计算公式，特别是欠阻尼情况下系统的性能指标计算；
（2）牢固掌握控制系统误差的定义及稳态误差的概念；熟练掌握用终值定理求解稳态误差的方法；熟练掌握静态误差系数法；熟悉减小、消除稳态误差的方法；
（3）深刻理解稳定性概念及稳定的充要条件，熟练掌握Routh-Hurwitz稳定性判据及其应用；
（4）掌握改善系统动态性能及提高系统控制精度的措施。（例如测速反馈控制，比例微分控制，按输入补偿的复合控制，按扰动补偿的复合控制）；
最新!2020年深圳大学控制科学与工程905自动控制原理一考试大纲、考试题型及复试参考书目
最新！2020年深圳大学控制科学与工程905自动控制原理一考试大纲、考试题型及复试参考书目一、考试基本要求本考试大纲适用于报考深圳大学控制科学与工程专业的硕士研究生入学考试。
《自动控制原理一》是为招收控制科学与工程专业硕士生而设置的具有选拔功能的水平考试，它的主要目的是测试考生对《自动控制原理》各章节内容的掌握程度。
要求考生熟练掌握自动控制理论的基本概念和基本理论，掌握控制系统分析和校正（综合）的基本思想和分析设计方法，具有一定的抽象思维能力、较强的逻辑推理能力和分析运算能力。
二、考试内容和考试要求1. 控制系统的数学模型（1）掌握控制系统数学模型的概念及种类；（2）掌握用微分方程描述系统数学模型的建模方法，了解非线性方程的线性化方法；（3）牢固掌握系统传递函数的概念、定义及和微分方程的关系；（4）牢固掌握典型环节的传递函数，明确常用控制系统的传递函数形式。
特别是两种标准形式表示的传递函数（时间常数型和零极点型）；（5）牢固掌握控制系统结构图、信号流图和系统表示方法；（6）掌握由系统微分方程建立系统结构图的方法；（7）熟练应用结构图等效变换和Mason公式求解系统的传递函数。
2. 线性系统的时域分析法（1）牢固掌握控制系统时域指标的概念及定义，熟练掌握一、二阶系统动态品质的计算公式，特别是欠阻尼情况下系统的性能指标计算；（2）牢固掌握控制系统误差的定义及稳态误差的概念；熟练掌握用终值定理求解稳态误差的方法；熟练掌握静态误差系数法；熟悉减小、消除稳态误差的方法；（3）深刻理解稳定性概念及稳定的充要条件，熟练掌握Routh-Hurwitz稳定性判据及其应用；（4）掌握改善系统动态性能及提高系统控制精度的措施。
（例如测速反馈控制，比例微分控制，按输入补偿的复合控制，按扰动补偿的复合控制）；（5）掌握三阶系统的时域分析方法，牢固掌握高阶系统的主导极点分析方法，掌握高阶系统中非主导极点及系统零点对控制系统性能的影响（只需要定性分析，不需要精确计算）。
(完整版)自动控制原理试题及答案,推荐文档
自动控制原理：参考答案及评分标准一、单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（C）A. 系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（A ）上相等。
A. 幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（C）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. 3从0变化到时，延迟环节频率特性极坐标图为（A ）A.圆B.半圆C椭圆 D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（B ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6.若系统的开环传递函数为10s(5s 2)则它的开环增益为（A.1B.2C.5D.107.二阶系统的传递函数G（s）5~2s 2s 5则该系统是（A.临界阻尼系统B.欠阻尼系统8. 若保持二阶系统的Z不变，提咼3n，A.提高上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间9. 一阶微分环节G（s） 1 Ts，当频率A. 45 °B.-45°10. 最小相位系统的开环增益越大，其（A.振荡次数越多C. 过阻尼系统D.零阻尼系统则可以（B ）B. 减少上升时间和峰值时间D. 减少上升时间和超调量卡时，则相频特性G（j ）为（A ）C. 90 °D.- 90°D ）B. 稳定裕量越大D. 稳态误差越小11设系统的特征方程为D s s4 8s3217s 16s 50，则此系统（A ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12某单位反馈系统的开环传递函数为: G ss(s 1)(s 5)，当k= （ C ）时，闭环系统临界稳定。
B.20 C.30 D.4013.设系统的特征方程为Ds 3s310s 5s2s 2 0，则此系统中包含正实部特征的个数有(C )A.0B.1C.2D.316.稳态误差e ss 与误差信号E （s ）的函数关系为（B ）A.（-3,x ）B.（0宀）C.（- x ，-3）D.（-3，0）20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ B ）反馈的传感器。
2012年深圳大学教育学硕士考研真题及2015年考研复习规划
深圳大学教育学硕士考研参考书-2012年真题2012年深圳大学教育学考研真题一、单项选择题：1.关注和探询“谁控制学校”、“谁制定学校管理的政策”、“谁决定教育的伦理、社会和经济目标”、“谁设置课程”的教育理论流派是（）A. 制度教育学B. 改造主义教育理论C. 存在主义教育理论D. 批判教育学2.如下现象属于教育范畴的是（）A. 爸爸针对小明懦弱的个性设法训练小明如何以牙还牙报复欺侮者B. 妈妈指导小明在与他人冲突中如何保护自己C. 老师严格管理以保护小明等弱小学生不再受欺负D. 小明在与同学的多次冲突中逐渐学会了如何与人和睦相处3. 下列现象中。
可以说明教育对社会发展起促进作用的是A. 班级授课制为普及义务教育提供了便利B. 普及义务教育在一定程度上满足了机器大生产对劳动力的要求C. 僵化的制度化教育导致社会拒绝学校毕业生D. 学生发展指导制度促进了学生学业、生涯、个性及社会性的发展二、辨析题：1、理想的师生关系以学生为中心。
2、马卡连柯倡导的集体教育即集体主义教育。
三、简答题：1、简要解释举例说明教育的负向功能。
2、17-18世纪德国的新大学运动。
2015年五阶段考研复习规划把考研作为一种娱乐，而不是被娱乐。
过程完美了，一切水到渠成，结果自然不错。
---------- 育明教育寄语第一阶段：预热（3月1日至7月1日）预热原因：育明教育老师认为考研复习比较理想的时间长度是6-9个月，因此从3月开始比较科学。
如果复习的时间太长，容易导致后劲不足。
正所谓“强弩之末势不能穿鲁缟”。
这是无数学子的血泪教训。
重点任务：1.收集考研信息，包括所报考专业的未来发展趋势、就业难易程度、所报考专业的难易程度、所报考学校的录取率、资料。
毕竟考研所需关注的点无非就两个：一是考研成功的可能性，二是研究生毕业后的就业问题。
2.根据所收集到的信息决定所报考的学校和专业。
对于这一点，育明教育团队认为，选择学校和专业的方案有两个：一是，选择尽可能好的学校，如北大、清华、人大、中传、北影、中央财经、南开、复旦，专业可以稍微差一点；二是，选择尽可能好的专业，如金融、经济、电影、新闻、法学、计算机、自动化等，学校可以差一点。
中科院2012自动控制原理考研真题答案
0
T
T
r t t ，单位速度误差： essv
0.5
lim(z 1)G2 (z) 0.4
z 1
r
t
0.5t 2
，单位加速度误差：
essa
lim(z
T2 1)2G2 (z)
z 1
八、（读二阶系统单位阶跃响应图和正弦响应图，求传递函数，并计算参数，本题无解）
A 1) 设闭环系统的传递函数为：(s)
1
400 10 s 2 化简： G s
s s 0.4s 10s 20
3)
Gs 串联校正装置的传函为： Gc s G0 s
10
s 2
1
s
1
s 3
1
s
s 10
1
，设第二个比较点的误差信号为
e1(t) ，其采样信号为 e1* (t) ，相应的拉式变换用大写字母表示
则 C(s) E1*(s)Gh (s)G0 (s) ，对 C(s) 离散化
C* (s) E1* (s)GhG0* (s) ，Z 变换，
C(z) E1(z)G(z) ，其中 G(z) Z GhG0*(s)
一、（传递函数建模，信号流图和梅逊增益公式）
1) 对衔铁，由牛顿第二定律列方程，得： F0 M x f x 2kx
X s
1
拉氏变换得：
F s Ms2 fs 2k
对电路，将电磁反电动势等效为电源 eb ，拉氏变换得： Eb s K1sX s
设电路中间点的电压为 U，流过电容的电流为 i0 ，如图：
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