第3章 梯形图编程方法
三菱PLC梯形图编程方法
三菱PLC梯形图编程方法梯形图设计语言•梯形图概念是由表示PLC内部编程元件的图形符号所组成的阶梯状图形如:梯形图基本画法梯形图中的图形符号常开触点:常闭触点:线圈:,梯形图的书写规则 ,始于左母线，终于右母线 ,接点应画在水平线上，不要画在垂直线上,遵循左重右轻、上重下轻 ,不宜使用双线圈输出 ,触点可以串联、并联，线圈只能并,线圈右边无触点,输出线圈不能不经过任何接点直接接在两个逻辑电源线之间。
,触点、线圈都应有编号，以相互区别,程序结束以“END”为标记基本程序段1、自锁程序(启—保—停程序)2、互锁程序1(线圈常闭触点构成)2、互锁程序2(启动按钮常闭触点构成)3、振荡程序4、定时程序(定时器通电延时程序)(计数器构成通电延时程序)(断电延时程序)定时范围的扩展5、二分频程序6、顺序控制程序17、顺序控制程序2梯形图经验设计方法(步骤)1、明白控制要求2、确定I/O位置3、 I/O地址分配(端口表)4、设计、整理输入/输出信号间的逻辑关系5、画外围连线图6、编写梯形图程序7、检查修改和完善程序梯形图设计•设计一个三相异步电动机正反转PLC控制系统,功能要求, 接上电源时，电动机M不动作, 当按下正转起动按钮SB2后，电机M正转; 当按下反转起动按钮SB3后，电机M反转; ,按停止按钮SB1后，电机M停转,热继电器触点FR动作后，电机M因过载保护而停止•输入/输出端口设置输入:正转起动按钮: SB2 X000 反转起动按钮:SB3 X001停止按钮: SB1 X002 热继电器触点:FR X003 输出:正转接触器:KM1 Y001 反转接触器:KM2 Y002电动机的正反转控制四人抢答器 ,控制要求:出题人出问题，答题人按动开关抢答，只有最早按动的人有输出，除此没有。
出题人按复位开关时，引出下一个问题。
,I/O点数输入输出答题人A:X0 抢答指示:Y0 答题人B:X1 抢答指示:Y1 答题人C:X2 抢答指示:Y2 答题人D:X3 抢答指示:Y3 复位(主持人):X4电动机的顺序控制电动机的连续运转。
第3章(3)步进顺序指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
③ 并行序列： 并行序列的开始称为分支，如图所示， 当转换条件的实现导致几个序列同时激活时，这些序列 称为并行序列。
3.3 步进顺空指令及编程方法
多流程步进控制
3. 跳转与循环
3.3 步进顺空指令及编程方法
三、绘制功能表图举例----花样喷水控制
动作过程
启动-中央指示灯亮1S-中央喷水1S-环状线指示灯亮1S-环
3.3 步进顺空指令及编程方法
例：将下图所示的SFC图转换为梯形图
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3.4 编程实例
编程实例1：
有3条运输带顺序相连，启动时，3号运输带开始运行，延 时5秒后2号运输带自动启动，再过5秒后1号运输带自动启动。 停止时与启动顺序相反，按下停止时，先停1号运输带，5 秒后停2号运输带，再过5秒停3号运输带。 在顺序启动3条运输带的过程中如果发现异常情况，按下 停止按钮，仍采用后启动的先停止的原则。(X1停止，X2启动)
② 转换条件的确定
使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。转换 条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关 的接通/断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器 计数器触点的接通/断开等，转换条件也可能是若干个信号 的与、或、非逻辑组合。 上例中的SB、SQ1、SQ2、 SQ3均为转换条件。
Y4 SET Y5 SET Y6 Y1 SET SET Y2
S22 S24
S22 X2 Y4 S23
SET Y3
S23
X3
SET
S26
S25
S26
3.3 步进顺空指令及编程方法
选择分支和汇合的编程原则是：先集中处理 分支状态，然后再集中处理汇合状态。
PLC梯形图编程方法
• 能流的方向只能从左到右，从上到下，不能倒流。 如果梯形图中出现了能流倒流的情况，则梯形图 编写错误。 1
X1
X2
Y1
X5
X3
X4
X5
X4
X1
Y1
X2
X5 X2
X3
X4
a) 不可编程的梯形图
b) 正确的梯形图
“能流”不能双向流动
利用能流的概念，有助于我们更好的理解和
分析梯形图。
1
3、母线
1
起动、保持和停止电路
实现Y10的启动、保持 和停止的四种梯形图如图 所示。这些梯形图均能实 现起动、保持和停止的功 能。X0为启动信号，X1 为停止信号。图a、c是利 用Y10 常开触点实现自锁 保持，而图b、d是利用 SET、RST指令实现自锁 保持。
1
起动、保持和停止电路
1
电动机正反转控制演示
止运转。 若需要电动机连续运转，由停
止按钮 SB 1 及起动按钮 SB 2 控 制，接触器 KM 的辅助触点起自锁 作用。
1
二、可编程控制器的硬件连接
实现电动机的点动及连续运行所需的器件有： 起点按钮 SB1 ，停止按钮 SB2 ，交流接触器 KM ，热继电器 JR 及刀开关QS 等。主电路的 连接如图所示。
2)定时器和计数器组合
当X1为ON时，T1开始定时， 0.6s后T1定时时间到，其常闭 触点断开，使它自己复位，复 位后T1的当前值变为0，同时它 的常闭触点接通，使它自己的 线圈重新通电，又开始定时。 T1将这样周而复始地工作，直 至X1变为OFF。从分析中可看 出，左图最上面一行电路是一 个脉冲信号发生器，脉冲周期 等于T1的设定值。
X1 X2 X3
可编程控制器-梯形图指令
在达到设定值时触发相应的动作。
定时器/计数器复位指令
03
用于将定时器或计数器复位到初始状态，以便重新开始计时或
计数。
数据处理指令
数据比较指令
用于在梯形图中比较两个数据的大小关系，并根据比 较结果执行相应的动作。
数据转换指令
用于在梯形图中实现数据类型的转换，例如将整数转 换为浮点数或将二进制数转换为十六进制数等。
优点分析
梯形图编程直观易懂，方便工程师快速构建和调 试电机控制系统，提高开发效率。
3
实施步骤
确定电机控制需求，绘制梯形图，编写相应程序 并下载到可编程控制器中，进行调试和优化。
案例二：生产线自动化改造项目
01
梯形图指令在生产线自动化中的应用
通过梯形图实现生产线上各个设备的联动控制，实现自动化生产。
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与指令，用于单个常开触点的串联。
ANI
与非指令，用于单个常闭触点的串联。
线圈指令
SET
置位指令，用于将指定的位地 址置为1。
PLS
上升沿脉冲指令，当检测到输 入信号从0变为1时，产生一个 扫描周期的脉冲信号。
OUT
线圈驱动指令，用于驱动输出 继电器线圈。
RST
复位指令，用于将指定的位地 图编程能够灵活应对生产线上的复杂控制逻辑，提高生产效率和产
品质量。
03
实施步骤
分析生产线控制需求，设计梯形图控制逻辑，编写程序并进行测试，最
终将程序应用到实际生产线中。
案例三：楼宇自动化控制系统实现
梯形图指令在楼宇自动化中的应用
通过梯形图实现对楼宇内照明、空调、电梯等设备的集中控制。
PLC顺序控制中编制梯形图的四种方式
PLC顺序控制中编制梯形图的四种方式可（编程）控制器（PLC）外部接线简单方便，它的控制主要是程序的设计，编制梯形图是最常用的编程方式，使用中一般有经验设计法，逻辑设计法，继电器（控制电路）移植法和顺序控制设计法，其中顺序控制设计法也叫功能表图设计法，功能表图是一种用来描述（控制系统）的控制过程功能、特性的图形，它主要是由步、转换、转换条件、箭头线和动作组成。
这是一种先进的设计方法，对于复杂系统，可以节约60%~90%的设计时间.我国1986年颁布了功能表图的国家标准(GB6988.6-86)。
有了功能表图后，可以用四种方式编制梯形图，它们分别是:起保停编程方式、步进梯形指令编程方式、移位（寄存器）编程方式和置位复位编程方式。
本文以三菱公司F1系列PLC为例，说明实现顺序控制的四种编程方式。
例如:某PLC控制的回转工作台控制钻孔的过程是:当回转工作台不转且钻头回转时，若（传感器）X400（检测）到工件到位，钻头向下工进Y430当钻到一定深度钻头套筒压到下接近开关X401时，计时器T450计时，4s后快退Y431到上接近开关X402，就回到了原位。
功能表图见图1:图1功能表图2使用起保停电路的编程方式起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，无需编程元件做中间环节，各种型号PLC的指令系统都有相关指令，加上该电路利用自保持，从而具有记忆功能，且与传统继电器控制电路基本相类似，因此得到了广泛的应用。
这种编程方法通用性强，编程容易掌握，一般在原继电器控制系统的PLC改造过程中应用较多。
如图2为使用起保停电路编程方式编制的与图1顺序功能图所对应的梯形图，图2中只有常开触点、常闭触点及输出线圈组成。
图2起保停电路实现顺序控制3使用步进梯形指令的编程方式步进梯形指令是专门为顺序控制设计提供的指令，它的步只能用状态寄存器S来表示，状态寄存器有断电保持功能，在编制顺序控制程序时应与步进指令一起使用，而且状态寄存器必须用置位指令SET置位，这样才具有控制功能，状态寄存器S才能提供STL触点，否则状态寄存器S与一般的中间继电器M相同。
PLC简介基本指令梯形图编程规则
第一章 可编程控制器简介可编程序控制器，英文称Programmable Controller ，简称PC 。
但由于PC 容易和个人计算机（Personal Computer ）混淆，故人们仍习惯地用PLC 作为可编程序控制器的缩写。
它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC 是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电气操作维修人员的技能与习惯，特别是PLC 的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学；调试与查错也都很方便。
用户在购到所需的PLC 后，只需按说明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将PLC 应用于生产实践。
一、PLC 的结构及各部分的作用PLC 的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同，但结构与工作原理则大同小异，通常由主机、输入/输出接口、电源扩展器接口和外部设备接口等几个主要部分组成。
PLC 的硬件系统结构如下图所示：图1-1-1 1、主机主机部分包括中央处理器（CPU ）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器。
CPU 是PLC 的核心，它用以运行用户程序、监控输入/输出接口状态、作出逻辑判断和进行数据处理，即读取输入变量、完成用户指令规定的各种操作，将结果送到输出端，并响应外部设备（如电脑、打印机等）的请求以及进行各种内部判断等。
PLC 的内部存储器有两类，一类是接触器电磁阀指示灯电源电源限位开关选择开关按钮系统程序存储器，主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序，系统程序已由厂家固定，用户不能更改；另一类是用户程序及数据存储器，主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据和中间结果。
梯形图的设计方法
梯形图的设计方法梯形图是一种常见的图形，可以用于表示数据的变化情况，如时间序列数据的趋势、比较不同数据集的大小等。
下面将介绍梯形图的设计方法，帮助大家更好地理解和使用这种图形。
1、确定数据集首先需要确定要使用的数据集，这些数据应该能够反映您想要表达的信息。
例如，如果您想要展示公司销售额的增长趋势，您需要收集公司每个季度的销售额数据。
2、数据处理在确定数据集之后，需要对数据进行处理，以便于绘制梯形图。
一般来说，需要将数据进行排序、分组和汇总等操作。
例如，如果您想要绘制不同产品销售额的比较图，您需要对每个产品的销售额数据进行分组，并计算每个产品的总销售额。
3、选择图表类型梯形图是一种比较图，可以用于比较不同数据集的大小。
因此，在选择图表类型时，应该根据您的需求选择适合的比较图。
例如，如果您想要比较不同产品销售额的大小，可以选择条形图或饼图等比较图。
4、绘制图表在选择图表类型之后，需要绘制图表。
在绘制图表时，需要选择合适的颜色、字体和布局等，以便于突出您的重点信息。
例如，如果您想要突出展示某个产品的销售额增长趋势，可以选择使用鲜艳的颜色来突出这个产品。
5、添加标签和标题需要在图表上添加标签和标题，以便于让读者更好地理解大家的信息。
标签应该清晰明了，能够准确地说明大家正在展示的信息。
标题应该简短明了，能够概括大家的重点信息。
梯形图是一种非常有用的图形，可以帮助大家更好地理解和展示数据的变化情况。
在设计和使用梯形图时，需要注意以上几个方面的问题，以便于让大家的图表更加清晰明了、准确无误地表达大家的信息。
可编程逻辑控制器（PLC）是一种用于工业控制的计算机系统，具有适应性强、可靠性高、抗干扰能力强等特点，被广泛应用于各种工业生产领域，如电力、化工、机械、食品等。
在PLC编程方面，常用的编程语言包括指令表（IL）、结构化文本（ST）、功能块图（FBD）和梯形图（LADDER）等。
其中，梯形图是最常用的PLC编程语言之一，由于其类似于继电器控制电路的图形符号，易于理解和使用，被广泛应用于工业控制领域。
梯形图编程技巧
第一部分、梯形图的基本电路
第二部分、梯形图的经验设计方法 第三部分、梯形图的顺序控制设计方法 第四部分、 PC控制举例
第一部分、梯形图的基本电路
第一部分、梯形图的基本电路
1．启保停电路
2．双向控制电路 3．定时器和计数器的应用程序
1．启保停电路
1．启保停电路 --电机的启动、保持、停
F1 = ABCD + ABCD
+ ABCD + ABCD （4） 将式（4）化简为： F1 = AB（CD + CD） + CD（AB + AB）（5）
B 0 0 1 0
B
C 0 1 0 0
D 1 0 0 0
25501
F1 1 1 1 1
F1
根据式（5）画梯形图：
25501产生5Hz的脉冲
A
B
4. 绿灯（F2）闪烁的程序设计
TIM001 01001
01001 Y 01002 △ ILC（03）
启动按钮 停车按钮
SB1
SB2
00000 00001
01001 01002
KM1
KM2 KM1
KH
必须有硬 件互锁!
KM2
~ 220V
DC24V
PLC
COM COM
3．定时器和计数器的应用程序
1）单脉冲电路
2）闪烁电路 3）周期性脉冲序列发生器 4）完成一小时的定时
对逻辑关系简单的控制，可以直接进行I/O分配。
I/O分配为如下：
输 入 风机1 风机2 风机3 控制开关 00000 00001 00002 00003 输 出 指示灯 01000
数控机床PLC梯形图编程基本指令_图文
二、 基本逻辑指令应用 1、电动机的连续运转
主电路
QS FU
L1 L2 L3
接触器主触点
电源开关 熔断器
KM
热继电器热元件
FR
M 3~
三相异步电动机
梯形图编程一
二、 基本逻辑指令应用 1、电动机的连续运转
I/O接线图
热继电器
启动按钮 SB1－X1
停止按钮 SB2－X2
热继电器的常闭 触点可以作为输 入信号进行过载 保护，也可以在
2、编程的技巧
双线圈输出的处理
……
X1 Y0
X2 Y0
X4 Y0
X1 Y0
X2
X4
梯形图编程一
一、 编程的基本规则与技巧
2、编程的技巧
线圈并联电路中，应将单个线圈放在上边。
X1 X2
MPS
MPP
0 LD 1 MPS 2 AND 3 OUT 4 MPP 5 OUT
Y0
Y1
X1 不好！
X2 Y0
X0 T0
Y1
X0
T1T0ຫໍສະໝຸດ T1Y1Y1
通电延时 接通
K90 X0
Y1 K70
T0
T1
9S
断电延时 断开
7S
梯形图编程一
二、 基本逻辑指令应用
4、定时器的应用
定时器的串联
X0 T0
T1
T0 K30000 T1 K6000 Y0
定时器的最大设定值为 32767，不足1小时，为 了扩展定时器的延时时 间，可以采用几种方法
延时时间=T0+T1=3600s
点，也可以先串触点 再串回路。
0 LD X0 1 OR Y1 2 ANI X1 3 OUT Y1 4 LD X2 5 OR Y2 6 ANB 7 ANI X3 8 OUT Y2 9 LD X4 10 OR Y3 11 ANB 12 ANI X5 13 OUT Y3 14 END
PLC 梯形图程序
用“经验设计法”编写PLC 梯形图程序宁波技师学院电气系王柏华一、经验设计法简介梯形图程序设计是可编程控制器应用中最关键的问题,PLC 梯形图程序设计常用方法有: 经验设计法、顺序控制设计法和逻辑代数设计法等。
PLC 梯形图程序用“经验设计法”编写, 是沿用了设计继电器电路图的方法来设计梯形图, 即在某些典型电路的基础上, 根据被控对象对控制系统的具体要求, 不断地修改和完善梯形图。
有时需要多次反复地进行调试和修改梯形图, 不断地增加中间编程元件和辅助触点, 最后才能得到一个较为满意的结果。
因此, 所谓的经验设计法是指利用已经的经验( 一些典型的控制程序、控制方法等), 对其进行重新组合或改造, 再经过多次反复修改, 最终得出符合要求的控制程序。
这种设计方法没有普遍的规律可以遵循, 具有很大的试探性和随意性, 最后的结果也不是唯一的, 设计所用的时间、设计质量与设计者的经验有很大的关系, 因此有人就称这种设计方法为经验设计法, 它是其他设计方法的基础, 用于较简单的梯形图程序设计。
用经验设计法编程, 可归纳为以下四个步骤:(1) 控制模块划分( 工艺分析) 。
在准确了解控制要求后, 合理地对控制系统中的事件进行划分, 得出控制要求有几个模块组成、每个模块要实现什么功能、因果关系如何、模块与模块之间怎样联络等内容。
划分时, 一般可将一个功能作为一个模块来处理, 也就是说, 一个模块完成一个功能。
(2) 功能及端口定义。
对控制系统中的主令元件和执行元件进行功能定义、代号定义与I/O 口的定义( 分配), 画出I/O 接线图。
对于一些要用到的内部元件, 也要进行定义, 以方便后期的程序设计。
在进行定义时, 可用资源分配表的形式来进行合理安排元器件。
(3) 功能模块梯形图程序设计。
根据已划分的功能模块, 进行梯形图程序的设计, 一个模块, 对应一个程序。
这一阶段的工作关键是找到一些能实现模块功能的典型的控制程序, 对这些控制程序进行比较, 选择最佳的控制程序( 方案选优), 并进行一定的修改补充, 使其能实现所需功能。
PLC顺序控制设计法编制梯形图的四种方式
PLC顺序控制设计法编制梯形图的四种方式季汉棋江苏省盐城市中等专业学校 224005摘要：本文通过一个实例,归纳总结了顺序控制设计法四种编程方式的思路和特点,并对它们进行了比较。
关键词：PLC,梯形图,顺序控制,起保停电路,步进梯形指令,移位寄存器,置位复位指令。
可编程控制器PLC外部接线简单方便,它的控制主要是程序的设计,编制梯形图是最常用的编程方式,使用中一般有经验设计法,逻辑设计法,继电器控制电路移植法和顺序控制设计法,其中顺序控制设计法也叫功能表图设计法,功能表图是一种用来描述控制系统的控制过程功能、特性的图形，它主要是由步、转换、转换条件、箭头线和动作组成。
这是一种先进的设计方法,对于复杂系统,可以节约60%--90%的设计时间.我国1986年颁布了功能表图的国家标准（GB6988.6—86）。
有了功能表图后，可以用四种方式编制梯形图，它们分别是：起保停编程方式、步进梯形指令编程方式、移位寄存器编程方式和置位复位编程方式。
本文以三菱公司F1系列PLC为例，说明实现顺序控制的四种编程方式。
例如：某PLC控制的回转工作台控制钻孔的过程是：当回转工作台不转且钻头回转时,若传感器X400检测到工件到位，钻头向下工进Y430当钻到一定深度钻头套筒压到下接近开关X401时，计时器T450计时，4秒后快退Y431到上接近开关X402,就回到了原位。
功能表图见图1。
一、使用起保停电路的编程方式起保停电路仅仅使用与触点和线圈有关的指令，无需编程元件做中间环节，各种型号PLC的指令系统都有相关指令，加上该电路利用自保持，从而具有记忆功能，且与传统继电器控制电路基本相类似，因此得到了广泛的应用。
这种编程方法通用性强，编程容易掌握，一般在原继电器控制系统的PLC改造过程中应用较多。
如图2为使用起保停电路编程方式编制的与图1顺序功能图所对应的梯形图，图中只有常开触点、常闭触点及输出线圈组成。
二、使用步进梯形指令的编程方式步进梯形指令是专门为顺序控制设计提供的指令，它的步只能用状态寄存器S来表示，状态寄存器有断电保持功能，在编制顺序控制程序时应与步进指令一起使用，而且状态寄存器必须用置位指令SET置位，这样才具有控制功能，状态寄存器S才能提供STL触点，否则状态寄存器S与一般的中间继电器M相同。
三菱FX3U系列PLC编程技术与应用 第三章
第三章 基本指令系统及编程
Date:
2020-4-13
Page: 8
2．与反指令ANI 功能：常闭触点串联连接。
操作元件：X、Y、M、T、 C、S、D□.b
§3.2 串并联指令及其应用
第三章 基本指令系统及编程
Date:
2020-4-13
Page: 9
AND、ANI指令用于一个触点的串联，但串联触点的数量不限，这两个 指令可连续使用。若OUT指令之后，再通过触点对其他线圈使用OUT指令， 称之为纵接输出 。
§3.2 串并联指令及其应用
第三章 基本指令系统及编程
Date:
2020-4-13
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1．16位增计数器
它是16位二进制加法计数器，其设定值在K1～K32767范围内有效。注意：设 定值K0与K1含义相同，即在第一次计数时，其输出触点就动作。C0 ～C99为通用 计数器；C100～C199为保持用计数器，即使发生停电，当前值与输出触点的动作 状态或复位状态也能保持。
Date:
2020-4-13
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输入输出端口分配
输入
输出
输入设备 输入编号 输出设备 输出编号
按钮
X000
门铃
Y000
§3.1 连接驱动指令及其应用
3.1.3 应用实例：水池水位控制
如图所示，一个注水水池的自然状态 是：浮阀 “悬”空，进水阀打开，这 样水就流入注满容器，当容器逐渐地注 满了水，浮阀的浮标抬起，浮阀发出信 号时，进水阀关闭，停止注水。
2020-4-13
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§3.3多重输出与主控指令及其应用
第三章 基本指令系统及编程
辅助继电器
梯形图基本编程指令及其应用
定时器和计数器指令——定时器指令
➢ 带保持接通延时定时器（SS）
当定时器的S输入端的RLO从0变 到1时，定时器定时启动。在定时过 程中出现输入S=0的状态也不影响定 时器的计时，输入TV设定定时时间。
当定时器运行时，如果启动输入 S再次从0变到1时，定时器将重新开 始计时。
当复位输入R的RLO=1时，就清 除定时器中的定时值，并将输出Q复 位。
逻辑指令——位逻辑指令的应用举例
I/O地址分配表
逻辑指令——位逻辑指令的应用举例
端子连接图
梯形图（LAD）
逻辑指令——字逻辑指令
字逻辑运算指令
逻辑指令——字逻辑指令应用举例
【例】 用字逻辑指令来屏蔽（取消）不需要的为，取出所需要的位， 也可对所需要位进行设定。
如图所示，取出用BCD数字拨码开关送入输入存储字IW0中的3 个BCD数，并将I0.4~I0.7这4位置位BCD数2 。
定时器时间定时时间到 达时，输出Q的状态将被复 位。启动信号S的状态从1变 到0时也可复位输出Q的状态。 复位输入R的状态从0变到1 时，也可复位输出Q的状态。
定时器和计数器指令——定时器指令
➢ 扩展脉冲定时器（SE）
当定时器的输入S从0变到 1时，启动定时器，此时即使 输入S的状态从1变到0时，输 出Q仍保持1，输出Q也置为1。 当定时器正在运行时，如果启 动输入状态S从0变到1，则定 时器T5被再次重新启动。
move只能复制byteword或dword数据对象数据处理与数据运算指令移位和循环指令字移位指令数据处理与数据运算指令移位和循环指令数据处理与数据运算指令移位和循环指令双字循环移位指令数据处理与数据运算指令移位和循环指令数据处理与数据运算指令移位和循环指令比较指令整数比较指令长整数比较指令数据处理与数据运算指令移位和循环指令实数比较指令数据处理与数据运算指令移位和循环指令数据处理与数据运算指令转换指令bcd码和整数到其他类型转换数据处理与数据运算指令转换指令整数和实数转换指令数据处理与数据运算指令转换指令实数取整指令数据处理与数据运算指令整型数学运算指令整数运算数据处理与数据运算指令整型数学运算指令长整数运算数据处理与数据运算指令整型数学运算指令使用整数算术指令时得出状态字的位数值整数运算指令影响状态字中的以下位
梯形图编程方法89页PPT
56、极端的法规，就是极端的不公。 ——西 塞罗 57、法律一旦成为人们的需要，人们 就不再 配享受 自由了 。—— 毕达哥 拉斯 58、法律规定的惩罚不是为了私人的 利益， 而是为 了公共 的利益 ；一部 分靠有 害的强 制，一 部分靠 榜样的 效力。 ——格 老秀斯 59、假如没有法律他们会更快乐的话 ，那么 法律作 为一件 无用之 物自己 就会消 灭。— —洛克
60、人民的幸福是至高无个的法。— —西塞 罗
16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为
梯形图语言编程说明书
B-61863C-2 1 概述/2 适用软件-1-1. 概述本说明书对于16i/18i/21i/Oi -MODEL B 系列所使用的 PMC-MODEL SA1/SB7 规格及其编程方法进行了说明。
PMC-SB7 梯形图对于16i/18i/21i -MODEL A 系列中所使用的 PMC-SB6 梯形图是兼容的。
可通过简单的操作进行转换。
请参见以下说明书。
名称书号参考项目FANUC PMC-MODEL PA1/PA3/SA1/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/SC3/SC4/NB/NB2/NB6梯形图语言编程说明书B-61863E 和PMC-SA1/SB6 相同部分(基本指令,功能指令, PMC 窗口等)本说明书中使用以下缩写。
系列缩写FANUC PMC-MODEL SA1 PMC-SA1FANUC PMC-MODEL SB7 PMC-SB72. 适用软件本说明书中的描述适用于以下软件。
软件系列号版本PMC-SA1 控制软件 406H 01 及其以后版本PMC-SB7 控制软件 406G 01 及其以后版本FAPT LADDER-III *1 ― 2.0 及其以后版本注1 要编制PMC-SB7 梯形图，需要FAPT LADDER-III 软件。
FAPT LADDER 和FAPT LADDER-II 不支持PMC-SB73 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2-2-3. PMC-SA1/SB73.1 PMC 规格PMC-SA1/SB7 的基本规格如下表所示。
21i-B 系列 16i/18i/21i-B 系列PMC 类型 PMC-SA1 PMC-SA1机械手控制PMC-SB7编程方法梯形图梯形图梯形图程序级数 2 2 3第一级程序扫描周期8ms 8ms 8 ms基本指令执行时间 5.0 μsec/步 5.0 μsec/步 0.033 μsec/步程序容量- 梯形图最大约5,000 步最大约12,000 步最大约64,000 步*1,2- 符号和注释 1KB 到128KB 1KB 到128KB 1KB - *2- 信息 8KB 到64KB 8KB 到64KB 8KB - *2基本指令数 12 12 14功能指令数 48 48 69内部继电器 (R) 1,100 字节 1,100 字节 8,500 字节外部继电器(E) - - 8,000 字节信息显示请求位 (A) 200 点(25 字节) 200 点(25 字节) 2,000 点(500 字节，2 位/点)非易失性存储区- 数据表 (D) 1,860 字节 1,860 字节 10,000 字节- 可变定时器 (T) 40 个(80 字节) 40 个(80 字节) 250 个(1,000 字节，4 字节/个)固定定时器 100 个 100 个 500 个(定时器号指定)- 计数器 (C) 20 个(80 字节) 20 个(80 字节) 100 个(400 字节，4 字节/个)固定计数器(C) - - 100 个(200 字节，2 字节/个)- 保持型继电器 (K) 20 字节 20 字节 120 字节子程序(P) - - 2000标号(L) - - 9999I/O Link- 输入- 输出最大1,024 点最大1,024 点最大1,024 点最大1,024 点最大2,048 点*3最大2,048 点*3顺序程序存储 Flash ROM 128KBFlash ROM128KBFlash ROM128KB(16,000 步或以下选项) 256KB(24,000 步选项)384KB(32,000/40,000 步选项) 512KB(48,000 步选项)768KB(64,000 步选项)B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7 -3-注1. 这是程序仅由基本指令编制时的梯形图步数。
第三章 梯形图概述要点
第三章梯形图概述梯形图编程语言是一种图形化的语言，是若干图形符号的组合。
不同厂家的PLC有自己的一套梯形图符号。
这种编程语言具有继电器控制电路的形象、直观的优点，熟悉继电器控制技术的人员很容易掌握。
因此，各种机型的PLC都把梯形图作为第一编程语言。
3.1 梯形图的由来3.1.1 梯形图的由来梯形图语言实际就是图形，它来源于继电器控制电路图，在继电器控制电路图中，有5种基本图形就可以组成很复杂的控制线路。
(1)常开按钮。
该按钮的触点平常的工作状态是断开状态。
当用手按动时，触点闭合，为连接状态;当手离开按钮时，触点断开，恢复断开状态。
(2)常闭按钮。
该按钮的触点平常的工作状态是连接状态。
当用手按动时，触点断开，为断开状态;当手离开按钮时，触点闭合，恢复连接状态。
按钮和按钮的常闭和常开触点如图3-1所示。
图3-1 按钮和按钮的触点(3)常开触点。
该触点平常的工作状态是断开状态。
当继电器线圈通电时，触点闭合，为连接状态;当继电器线圈断电时，触点断开，恢复断开状态。
(4)常闭触点。
该触点平常的工作状态是连接状态。
当继电器线圈通电时，触点断开，为断开状态;当继电器线圈断电时，触点闭合，恢复连接状态。
(5)继电器线圈。
继电器线圈只有连接该线圈的所有触点都闭合时，线圈通电，由线圈和动铁(衔铁)组成的电磁铁吸引闭合，带动常开触点闭合，常闭触点断开。
继电器和它的触点如图3-2所示。
(a)中间继电器示意图(b) 中间继电器图形符号图3-2 中间继电器、触点和线圈根据以上基本图形，可以画出最简单的继电器控制电路，该电路又叫自保持电路，是机床电气控制中常见的电路，该电路如图3-3所示。
图3-3 一个简单的继电器控制电路该电路的初始条件是，控制电路电源加电，常开触点在断开状态，常闭触点在闭合状态。
当按钮SB1的常开触点闭合时，继电器的线圈KM得电，继电器的常开触点闭合。
当按钮SB1的常开触点断开时，由于继电器的常开触点闭合，继电器的线圈KM仍然得电。
梯梯形图编程技巧
梯梯形图编程技巧梯形图的编程规则一、梯形图的格式（1）梯形图中左、右边垂直线分别称为起始母线（左母线）、终止母线（右母线）。
每一逻辑行必须从左母线开始画起，右母线可以省略。
（2）梯形图按行从上至下编写，每一行从左至右顺序编写。
即梯形图的各种符号，要以左母线为起点，右母线为终点（可允许省略右母线）从左向右分行绘出。
每一行的开始是触点群组成的“工作条件”，最右边是线圈表达的“工作结果”。
一行写完，自上而下依次再写下一行。
（3）每个梯形图由多个梯级组成，每个输出元素可构成一个梯级，每个梯级可由多个支路组成。
每个梯级必须有一个输出元件。
（4）梯形图的触点有两种，即常开触点和常闭触点，触点应画在水平线上，不能画在垂直分支线上。
每一触点都有自己的特殊标记，以示区别。
同一标记的触点可以反复使用，次数不限。
这是由于每一触点的状态存入PLC内的存储单元，可以反复读写。
（5）梯形图的触点可以任意串、并联，而输出线圈只能并联，不能串联。
（6) 外部输入、输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等器件的接点可多次重复使用，无需用复杂的程序结构来减少接点的使用次数。
（7) 两个或两个以上的线圈可以并联输出。
(8) 如果梯形图构成的电路结构比较复杂，用ANS、0RS等指令难以解决，可重复使用一些触点画出它的等效电路，然后再进行编程就比较容易了。
（9）一个完整的梯形图程序必须用“END”结束。
二、编程注意事项及编程技巧（1）程序应按自上而下，从左至右的顺序编制。
（2）同一编号的输出元件在一个程序中使用两次，即形成双线圈输出，双线圈输出容易引起误操作，应尽量避免。
但不同编号的输出元件可以并行输出。
本事件的特例是：同一程序的两个绝不会同时执行的程序段中可以有相同的输出线圈。
双线圈和并行输出（3）线圈不能直接与左母线相连。
如果需要，可以通过一个没有使用元件的常闭触点或特殊辅助继电器M8000（常ON）来连接，如下图所示。
线圈与母线的连接（4）适当安排编程顺序，以减小程序步数。
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图4.18 电机顺序起动
2. 增计数器
•CTU，增 计数器指令 。首次扫描，定时器 位 OFF，当前值为0。脉冲输入的每个上升沿，计 数器计数1次，当前值增加1个单位，当前值达 到预设值时，计数器位ON，当前值继续计数到 32767停止计数。复位输入有效或执行复位指令， 计数器自动复位，即计数器位OFF，当前值为0。 •指令格式：CTU Cxxx，PV •例： CTU C20，3 •程序实例： •图4.19为增计数器的程序片断和时序图。
LD TOF
I0.0 T36, +3
// //断电延时定时 //延时时间为 //30ms
图4.12
定时器特性
• 本梯形图程序中输入输出执行时序关系 如图4.13所示。
I0.0 最大值 4 4
T33当前值 T33位
最大值 10
T2当前值 T 2位 T 36 当前值 T 36 位 3 3
图4.13 定时器时序
指令操作数
• 1）编号： • 2）预设值PT： • 3）使能输入（只对LAD和 FBD）：
1. 接通延时定时器
•TON，接通延时定时器指令。用 于单一间隔的定时。上电周期或 首次扫描，定时器位OFF，当前 值为0。使能输入接通时，定时器 位为OFF，当前值从0开始计数时 间，当前值达到预设值时，定时 器 位 ON， 当 前 值 连 续 计 数 到 32767。使能输入断开，定时器自 动复位，即定时器位OFF，当前 值为0。 •指令格式： TON Txxx，PT •例： TON T120，8
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可编程控制器板
Q0、Q1 输出端子 I0、I1、I2 输入端子
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可编程控制器板
PLC的工作电源为交流220V，所以实验 前，应将LN端子与电源模板的端子对应连接。 PLC模板配置了具有两个RS485通信/编程 口的S7-200 CPU226，自带24点输入/16点输 出。为满足四层电梯复杂控制的需要，扩展 了一个8点输入/输出的EM223模块。 四路模拟量输入和一路模拟量输出的 EM235模块，可以与炉温控制实验板TS3配 合，实现炉温的闭环控制实验，也可以单独 进行模拟量输入/输出的编程实验。
2. 有记忆接通延时定时器
•TONR，有记忆接通延时定时器指 令。用于对许多间隔的累计定时。 上电周期或首次扫描，定时器位 OFF，当前值保持。使能输入接通 时，定时器位为OFF，当前值从0开 始计数时间。使能输入断开，定时 器位和当前值保持最后状态。使能 输入再次接通时，当前值从上次的 保持值继续计数，当累计当前值达 到预设值时，定时器位ON，当前值 连续计数到32767。 •TONR定时器只能用复位指令进行 复位操作。 •指令格式：TONR Txxx， PT
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电 源 模 板
空开
DC 24V
AC 220V
DC 5V
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电源模板
电源模板采用空气开关控制实 验台的总电源。两组交流220V插孔， 分别为PLC和炉温控制模板提供交 流电源。 当空气开关闭合后，两台开关电 源的指示灯点亮，表示电源回路正 常。 电源模板的下方安装了人机操作 界面TD-200，可在设备运行中完成 各种调整和控制任务。
LD O AN =
T33 Q0.0 T34 Q0.0
// // // //用作通、断电延时
图4.16 定时器应用
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• 应用实例一 自动声光报警系统
应用实例：
天塔之光的控制： 1、射型闪烁控制 控制要求： L0灯亮2秒后灭，接着L1、L2、L3、L4灯亮2秒后灭， 接着L5、L6、L7、L8灯亮2秒后灭，接着L0灯亮 2秒后灭，……如此循环。 2、交叉型闪烁控制 控制要求： L0灯、L1灯、L3灯、L5、L7亮2秒后灭，接着L0、 L2、L4、L6、L8灯亮2秒后灭，接着L0灯、L1灯、 L3灯、L5、L7亮2秒后灭，……如此循环。
4.1.5 计数器指令
• • • • • 1. 概 述 2. 增计数器 3. 增减计数器 4. 减计数器 5. 应用举例
1. 概述
• 计数器用来累计输入脉冲的次数。计数 器也是由集成电路构成，是应用非常广 泛的编程元件，经常用来对产品进行计 数。 • 计数器指令有3种：增计数CTU、增减 计数CTUD和减计数CTD。 • 指令操作数有4方面：编号、预设值、 脉冲输入和复位输入。
2. 置位和复位指令
•（1）S，置位指令 •（2）R，复位指令 •置位即置1，复位即置0。置位和复位指令可以将 位存储区的某一位开始的一个或多个（最多可达 255个）同类存储器位置1或置0。这两条指令在使 用时需指明三点：操作性质、开始位和位的数量。 各操作数类型及范围如表4.6所示。
• （1）S，置位指令 • 将位存储区的指定位（位bit）开始的N 个同类存储器位置位。 • 用法： S bit, N • 例： S Q0.0,1
•例2：用TON构造各种类型的时间继电器触点。 •有的厂商的PLC只有TON定时器，因此，在这种 情况下可以利用TON来构造断电延时型的各种触 点。 •图4.14是用TON构造TOF作用的触点。其时序图 与TOF的时序完全相同。 •图4.15用通电延时定时器与输出继电器组成带瞬 动触点的定时器。 •图4.16是利用常开触点实现通电和断电都延时的 触点作用。 •本程序实现的功能是：用输入端I0.0控制输出端 Q0.0，当I0.0接通后，过3个时间单位Q0.0端输出 接通，当I0.0断开后，过6个时间单位Q0.0断开。
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例三 圆盘正反转控制
例四 走廊灯多地控制 • 写出走廊灯的两地﹑三地控制电路的 I/O分配表。 • 设计出梯形图。
2.1.4 定时器指令
•系统提供3种定时指令：TON、TONR和TOF。 •精度等级： •S7-200定时器的精度（时间增量/时间单位/分辨 率）有3 个等级：1ms、10ms和100ms，精度等 级和定时器号关系如表4.14所示。
1. 标准触点指令
• （1）LD：装入常开触点（LoaD） • （2）LDN：装入常闭触点（LoaD Not） • （3）A：与常开触点（And） • （4）AN：与常闭触点（And Not）。 • （5）O：或常闭触点（Or） • （6）ON：或常闭触点（Or Not） • （7）NOT：触点取非（输出反相） • （8）= ：输出指令
LD =
M0.0 Q0.1
//起动信号 //起动电机 M1 //延时 2000ms //后起动电机 M2
TON T40, +200
LD =
T40 Q0.2
// //起动电机 M2 //延时 3000ms //后起动电机 M3
TON T41, +300
LD =
T41 Q0.3
// //起动电机 M3
2组指示灯Q0.2 3组指示灯Q0.3
复位按钮
I0.4
可编程控制器实验台
简介
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实验台的配置
实验台设计为框架结构，实验板采用模块 化，可以增加或替换。目前配置了5个模块，分 上下两层。 PLC实验台以西门子S7-200 CPU226为核心 （24点输入、16点输出），配置了输入输出扩 展模块EM223（8点输入、8点输出）和A/D 、 D/A模块EM235（4路模拟量输入和1路模拟量 输出）。 另外几个模块为：应用基础实验板TS1 、 TS2及电源模板和炉温控制实验板TS3。可以实 现简单的继电接触控制到复杂的四层电梯全功 能控制，以及采用PID算法的炉温闭环控制。
•程序实例： •本程序段用 以介绍标准 触点指令在 梯形图、语 句表和功能 块图3种语言 编程中的应 用，仔细比 较不同编程 工具的区别 与联系。 •其梯形图和 语句表程序
LD O A =
I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0
//装入常开触点 //或常开触点 //与常开触点 //输出触点
//如果本梯级中将 I0.1 的触点改 //为 Q0.0 的常开触点，则成为电 //机起动停止控制环节的梯形图。 LDN I0.0 ON AN = I0.1 I0.2 Q0.1 //装入常闭触点 //或常闭触点 //与常闭触点 //
• （2）R，复位指令 • 将位存储区的指定位（位bit）开始的N个同类 存储器位复位。当用复位指令时，如果是对定 时器T位或计数器C位进行复位，则定时器位或 计数器位被复位，同时，定时器或计数器的当 前值被清零。 • 用法： R bit, N • 例： R Q0.2, 3 • 应用举例：图4.7为置位和复位指令应用程序片 断。
直线控制 实验区
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应用基础实验板TS2
传输线 控制区
混料罐 控制区
电 源 线 的 连 接
L-交流 220V N-交流 地 1﹑4为 +5V 1 2 2 3 3 4 6 2-为24 负极 3-为5V 负极 6-为 +24V
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24v负极
5v负极 +5v +5V
+24V ～ 220v
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输入输出接点
输出接点：开关量的输出为开放式无源 端子，可根据负载要求进行连接。24个输 出点被分为3组（Q0 、Q1 、Q2）它们的 公共端用L表示（1L 、2L 、3L）。因输出 元件采用5V供电，所以应将L接到电源模 板的+5V端。 输入接点：与输出端子类似，32个输入 端子被分为4组（I0 、I1 、I2 、I3）每组 8个，它们的公共端用M表示（1M 、2M 、 3M 、4M）。实验板上的输入元件的公 共端已连接到24V的负极，所以应将M接 到电源模板的24V的正极。
4. 应用举例
• 例1：图4.12是介绍3种定时器的工作 特性的程序片断，其中T35为通电延 时定时器，T2为有记忆通电延时定 时器，T36为断电延时定时器。