飞思卡尔摄像头代码经过验证

TIE=0x03; //通道 0，1 中断使能
TFLG1=0xFF; //清中断标志位
}
/***************************************************
** 函数名称: IO_Init
/*************************************************************/
void Init_pwm(void)
{
PWMPRCLK = 0x31; //A时钟和B时钟的分频系数为2和15,频率为40MHz和10MHz
PWMCTL_CON01= 1; //联结通道0,1为16位的PWM
PWMPOL_PPOL1= 1; //通道01的极性为高电平有效
PWMSCLA = 5; //SA时钟频率为4MHz
PWMCLK =0x22; //通道01 45 用SA时钟作为时钟源
#define ROW_START 10
#define ROW_MAX 200
#define THRESHOLD 0x7D
unsigned char Buffer[ROW][COLUMN]={0};
char image_left[ROW]={0};
char image_right[ROW]={0};
POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=80M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
1688,1670,1650,1635,1625,1610,1595,1580,1565,1550,1535,1520,1510,
1500,1500,1500,1500,
1490,1480,1465,1450,1440,1430,1415,1400,1390,1380,1350,1330,1300,
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x09;
REFDV=0x80 | 0x01;
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"
#include <mc9s12xs128.h>
/*************************************************************/
};
/*************************************************************/
/* 舵机电机变量定义 */
** 功能描述: IO 口初始化函数
** 说明:
****************************************************/
190,190,190,190,
140,130,120,110,100,90,80,70,60,50,40,30,20,
}; //定每场采哪几行。 根据像素决定。上面下面采到0了说明超出像素了
unsigned int duoji[]={
77,81,85,89,94,99,105,111,117,123,129,135,141,147,153,159,166,173,180,187,194,/*
194,201,208,215,222,229,236 */
/*************************************************************/
unsigned char Dianji_data;
unsigned char Dianji_data1;
unsigned int Duoji_data;
/***************************************************
}
/***************************************************
** 函数名称: TIM_Init
** 功能描述: 行场中断初始化函数
** 说明:பைடு நூலகம்
****************************************************/
}
/*************************************************************/
/************************舵机控制子函数*************************/
void PWMDuo_Duty(int duo_duty)
};
unsigned int dianji[]={
20,30,40,50,60,70,80,90,100,110,120,130,140,
unsigned int Line;
unsigned int hang;
unsigned int zuo_danxian=1,you_danxian=1;
unsigned int get_n[]={
17,19,21,23,25,28,31,34,37,40,43,46,49,53,57, 61,65,69,73,
/* 摄像头初始化 */
/*************************************************************/
#define ROW 40
#define COLUMN 120
PWMPER01 = 200; //通道01的周期为20KHz
PWMDTY01 = 0; //通道01的占空比为10%
PWME_PWME1 = 1; //使能通道01
PWMCTL_CON45= 1; //联结通道0,1为16位的PWM
PWMPOL_PPOL5= 1; //通道01的极性为高电平有效
char image_center[ROW]={0};
char image_piancha[ROW]={0};
unsigned char SampleFlag=0; //奇偶场标记
unsigned char availFlag=0; //有效场标记
unsigned int m=0;
void TIM_Init(void)
{
TIOS=0x00; //外部输入捕捉0,1通道
TCTL4=0x09; //通道0 上升沿触发,通道1下降沿触发
TSCR1=0x80; //使能
PWME_PWME3=0x00; // Disable PWM (PP3) 禁止
PWMCTL_CON23=1; //2，3级联，寄存器为通道3的
PWMCAE_CAE3=0; //通道3左对齐
PWMCNT23=0; // 计时器清零
PWMPOL_PPOL3=1; // 先置高电平，DYT反
{
PWMDTY23=duo_duty;
PWME_PWME3=1; // Enable PWM3使能
}
/*************************************************************/
/* 占空比子函数，PID调速入口 */
** 函数名称: PLL_Init
** 功能描述: 时钟初始化函数
** 说明:
****************************************************/
void PLL_Init(void) { //80m时钟频率
PWMSCLB=5; //COLCK SB进行16分频
PWMDTY23=1500; // 舵机静止占空比为7.5%=1500/20000
PWMPER23=20000; //周期20MS
PWMCLK_PCLK3=1; // CLOCK SB 作时钟源
PWME_PWME3=1;
/*************************************************************/
void PWMdian_Duty(unsigned char duty,unsigned char duty1) {
PWMDTY01=duty;
PWMDTY45=duty1;
PWMSCLA = 5; //SA时钟频率为4MHz
//通道01用SA时钟作为时钟源
PWMPER45 = 200; //通道01的周期为20KHz
PWMDTY45 = 0; //通道01的占空比为10%
PWME_PWME5 = 1; //使能通道01
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
/*************************************************************/
/* 初始化PWM */