基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现
基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现
3、传感器与执行器设计：传感器负责采集电机的状态信息，如转速、电流、 温度等，并将信息传递给电机控制器。执行器则根据控制器的指令来调整电机的 运行状态，如扭矩输出、速度等。
4、通信接口设计：基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统采用CAN （Controller Area Network）或LIN（Local Interconnect Network）等通信 协议进行数据传输。这使得各个组件之间的数据交互更加稳定和可靠。
三、结论
用于电动汽车的永磁同步电机驱动控制系统是现代电动汽车的核心部分，对 于车辆的性能和效率起着决定性的作用。在设计和实现该系统时，需要充分考虑 到系统的稳定性、可靠性和效率性，同时要结合实际使用情况进行持续的优化和 升级。只有这样，才能为电动汽车的发展提供有力的支持。
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一、AUTOSAR与电动汽车驱动 电机控制系统
AUTOSAR是一种面向服务的架构，它为汽车电子控制单元（ECU）提供了一套 统一的接口和规范。这使得不同供应商的ECU能够相互协作，从而实现更高效和 可扩展的系统设计。对于电动汽车的驱动电机控制系统来说，AUTOSAR提供了新 的设计和实现的可能性。
基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机 控制系统设计与实现
目录
01
一、AUTOSAR与电动 汽车驱动电机 三、优势与挑战
04 四、未来展望
05 参考内容
随着全球对环保和能源转型的重视，电动汽车（EV）已经成为交通产业未来 的重要发展方向。在EV的核心技术中，驱动电机控制系统扮演着重要的角色，它 直接决定了车辆的性能和效率。近年来，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）作为一种开放和标准化的汽车电子架构，正在被广泛地应用于EV 的设计与开发。本次演示将探讨基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统的设 计与实现。
基于AUToSAR的汽车电子设备驱动及抽象的设计与实现
Hale Waihona Puke 、Ａ Ｕ Ｔ Ｏ Ｓ Ａ Ｒ概 述
汽 车开放 系统 架构 ，英文缩 写 Ａ Ｕ Ｔ Ｏ Ｓ Ａ Ｒ ，是指 由全球 汽 车制造 商、部件供应 商， 以及其他 电了 、半导 体和软件 系统 公司联 合组成 的，主要足致力 于制定汽车 软件 标准 的联 盟组
织 …。
除 ，以更好的 为下次 Ｇ Ｐ Ｄ模块 的 始化做好准备 。 三、实现硬件抽 象的设计 （ 一 ）实现 Ｐ Ｗ Ｍ的抽象 设计 在 实现 Ｐ Ｗ Ｍ的抽象 设计 中，首 先要对 Ｐ Ｗ Ｍ模块进行初 始 化，达到适应 的状态之 后，应该将 Ｐ Ｗ Ｍ模块 的周期和 占空 比 的抽象接 口进行有 效的设计 ，并且保证 占空 比的功 能要与设 置周期 的功能相类似 ，但是需要注 意的足，不需要再进 行剧
的 汽 车 电子 设 备 驱 动 及 抽 象 的设 计 与 实现进 行 简要 的探 讨 。 关键 词 ：ＡＵＴ ＯＳ ＡＲ；汽 车 电子 设 备 ；驱 动 ；抽 象 中图分 类号：ＴＰ ３ １ ７ ． ４ 文献标 识码 ：Ａ 文章 编号 ：１ ６ ７ ４ — ７ ７ １ ２（ ２ ０ １ ３ ） １ ８ — ０ ０ ５ ４ — ０ １ 随 着 汽 车 电 子 产 业 的兴 起 与 快 速 发 展 ， 汽 车 电＝ 供 应 商 逐渐将 产业发展 的 目光投放在 如何找到有效 的措施来 降低 电 了产 品 产 的成 本 ， 并 且 尽 可 能 的 将 牛 产 电 产 品 的周 期 缩 短 ，这是保 证汽车 电子供应商 能够 在激烈 的市场环境 巾求得 胜利 的最有效 手段 ，这就 逐渐 【 兀 Ｊ 显 Ａ Ｕ Ｆ Ｏ Ｓ Ａ Ｒ前提 之下 ， 实现汽 车电 了设 备驱动及抽象 的设计 的雨 要性 。这也足 本文 进行研究的意义所在 。
基于AUTOSAR的汽车电子设备驱动及抽象的设计与实现
AUTOSAR是2003年由各大汽车、软件、嵌入式系统生产制造厂商一同指定的关于汽车电子设备制造的一大标准。
该标准致力于将不同种类汽车中所使用的电子设备统一化以方便制造、管理和维修，具有通用性高、安全性高、符合现实情况等特点。
本研究通过长期对AUTOSAR标准的调研，简要概述了AUTOSAR的设计理念，近期发展和在我国的前景，并阐述了AUTOSAR标准中部分模块的功能设计方式。
0 前言随着社会的进步，汽车已成为了家家户户出行的常用交通工具。
然而，传统的设计方案中，不同汽车所采用的电子设备设计方案均存在巨大的差别，难以制造和维护。
因此，将这些电子设备的架构统一化的AUTOSAR标准应运而生。
目前，世界上绝大多数的汽车制造商均采用了这一标准，该标准已逐步成为了汽车电子行业的一大重要国际标准。
1 AUTOSAR设计理念AUTOSAR指一项有关汽车开放系统架构标准制定的计划，这项计划由各大汽车制造企业、半导体元件生产企业、嵌入式系统芯片相关企业等一同建立并推进。
该计划旨在为汽车中所使用的各类电子设备元件的嵌入式设计架构提供一个可执行性的标准。
众所周知，每年各大企业都会推出许多新的车型，若是每一种车型都采用自己特有的电子元件设计架构，不仅费时费力，且难以进行设备的制造、维护和保养。
这种问题不仅涉及到了各大汽车生产企业，更涉及到了作为其基础的元件生产行业。
在这种现实情况下，AUTOSAR应运而生。
它的出现，解决了缺乏汽车制造架构标准这个曾经困扰整个汽车制造行业的巨大难题，为整个汽车制造行业的发展起到了巨大的作用。
2 AUTOSAR架构中部分模块的功能设计2.1 DIO模块的功能设计DIO模块用于控制芯片引脚读取输入的高、低电平或输出高电平或低电平。
通过控制电平的高低，DIO模块能够起到控制一些基本设备的作用，如读取车门的开关状态、控制开关汽车转向灯、判断乘客是否已系好安全带。
而当需要读取的信息过多时，DIO模块将会采用多个引脚同时进行读取以达到最终用户的使用需求。
基于AUTOSAR模型的电控系统软件的集成实现
AUTOSAR System Configuration[C]. ICCET 2010, 2010(4):189-193.
湖北荆州人，硕士研究生，高级工程师，主要研究方向 件，此处可以借助 MATLAB 来生成 ARXML 文件。结合第
为嵌入式软件开发与应用。
一部分客户端端口的例子，在 BSWTest.c 文件中有函数
Internal Combustion Engine & Parts
图4
·5·
图 5 软件组合连接关系描述
rsr_Out1_Out1。 于 Client -Server 类 型 端 口 ：BSWTest 的 服 务 器 端 口
pcs_BSW_SendData 连 接 到 Test1.slx 的 接 收 端 端 口 rcs_BSW_SendData。
将以上三个模块对应的 ARXML 文件导入 ISOLARAB 工具中并创建软件组件，可在软件组件中完成以上关 系的连接，连接关系图如图 5 所示。
图2
服务器端口将在第二部分结合基础软件接口开发
来展开论述。模型生成代码时会产生对应的 ARXML 文
件，这些文件中描述了模型对外的端口，也是 RTE 模块
的输入。
图 1 Send-Receive 端口模型描述
2 基础软件接口开发
在 图 1 中 ，rsr_Arg1 和 rsr_Arg2 为 两 个 接 收 端 口 ，
参考文献院 [1]程露.基于 AurixTM 的 AUTOSAR 多核应用实现 [J].自动 化技术与应用，2016，35（07）：27-31. [2]张翟辉.基于 Aurix 的 AUTOSAR 多核操作系统的实现 [J]. 工业控制计算机，2016，29（03）：43-45. [3]李育.基于 AUTOSAR 标准的 TCU 软件设计[J].汽车零部 件，2017（8）：26-30. [4]何涛.电动汽车整车控制器软件设计及关键技术研究[D]. 清华大学，2010. [5]袁仲楠.基于 AUTOSAR 的车用控制器软件开发 [J].机电 信息，2019（36）：156-159. [6]彭威. SmartSAR RTE--基于 AUTOSAR 的汽车电子软件 运行时环境及生成[D].浙江大学，2001.
用于电动汽车的永磁同步电机驱动控制系统设计与实现
用于电动汽车的永磁同步电机驱动控制系统设计与实现1. 本文概述随着全球对可再生能源和环保意识的日益增强，电动汽车（EV）作为一种绿色、低碳的出行方式，正逐渐成为未来交通的主要趋势。
作为电动汽车的核心部件，电机驱动控制系统的性能直接影响着车辆的动力性、经济性和可靠性。
永磁同步电机（PMSM）因其高效率、高功率密度和优良的控制性能，在电动汽车领域得到了广泛应用。
本文旨在探讨用于电动汽车的永磁同步电机驱动控制系统的设计与实现，为电动汽车的进一步发展提供技术支持和理论参考。
文章首先介绍了永磁同步电机的基本原理和特性，分析了其在电动汽车应用中的优势和挑战。
随后，详细阐述了永磁同步电机驱动控制系统的总体设计方案，包括硬件平台的选取、控制策略的制定以及关键技术的实现。
在硬件设计方面，文章讨论了功率电子开关的选择、电流传感器的配置以及电机参数的匹配等问题。
在控制策略方面，文章重点介绍了矢量控制、直接转矩控制等先进控制方法，并分析了它们在提高电机性能、优化能量利用等方面的作用。
文章还针对永磁同步电机驱动控制系统中的关键技术问题，如参数辨识、无位置传感器控制、热管理等进行了深入研究和探讨。
通过理论分析和实验验证，文章提出了一系列有效的解决方案，为永磁同步电机在电动汽车中的实际应用提供了有力支持。
文章总结了永磁同步电机驱动控制系统的设计与实现过程中的经验教训，展望了未来在该领域的研究方向和应用前景。
通过本文的研究，旨在为电动汽车的电机驱动控制技术的发展提供有益的参考和借鉴。
2. 永磁同步电机在电动汽车中的应用及优势提高电动汽车效率：永磁同步电机能够提供稳定和强大的磁场，提高电机的效率和输出功率，从而提高电动汽车的动力性能。
增强电动汽车性能：永磁同步电机的转子损耗很小，功率密度高，可采用多极，为采用直接驱动、全封闭结构和系统集成化提供了可能。
高效能：永磁同步电机的能效更高，不需要产生额外的磁场，转子能够快速响应变化的负载条件，实现最大功率输出。
一种基于AUTOSAR的电机控制器软件架构设计
一种基于AUTOSAR的电机控制器软件架构设计
崔淑梅;张玉琦;杜博超;姚凯;程远
【期刊名称】《微特电机》
【年(卷),期】2022(50)6
【摘要】随电动汽车控制器和软件功能数量急剧增加,构建分层架构体系以提高产品在不同平台的可扩展性、软件的安全可靠性、可移植性和生命周期已是大势所趋。
而电机控制器作为电动汽车ECU之一,对通讯及功能安全、匹配整车架构、适应系统特性的需求和重要性和电机控制算法已并驾齐驱。
针对电机控制器软件分层架构的研究中,功能覆盖不够全面,分层体系不够系统成熟,提出一种基于AUTOSAR驱动电机系统软件架构。
在简析AUTOSAR概念和分层架构标准体系,分析电机控制器
的各部分功能模块、硬软件资源的占用及其交互关系的基础上,提出分层原则和整
体构架体系;给出包含运行控制算法和功能安全模块的基于AUTOSAR的电机控制
器软件架构各层实现与描述;以具体实例的软件流程图进行分析说明,并通过实验验
证该理论设计的可行性与先进性。
【总页数】9页(P1-9)
【作者】崔淑梅;张玉琦;杜博超;姚凯;程远
【作者单位】哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
【正文语种】中文
【中图分类】TM341
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3.一种基于改进自抗扰控制器的风电机组变桨距控制策略
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5.一种基于滑模自抗扰控制器的风电机组变桨距控制策略
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新能源汽车电动驱动控制系统设计与实现
新能源汽车电动驱动控制系统设计与实现一、简介随着环境污染和能源危机的加剧，新能源汽车作为一种绿色、环保的交通工具逐渐引起了人们的关注。
其中，电动汽车因其零排放、低噪音、低能耗等优点成为发展方向。
而电动驱动控制系统作为电动汽车的重要组成部分，对于提高电动汽车的性能、稳定性和可靠性起到了至关重要的作用。
本文就电动驱动控制系统的设计与实现进行详细的讲解。
二、电动驱动控制系统的基本概念电动驱动控制系统通常由电机、电控器、电池组、控制器和传感器等组成。
其中，电机是电动汽车的核心设备，是将电能转化为机械能的装置；电控器是控制电机运转的主要设备，它控制电机的各种参数，实现电机的启动和停止、调速等功能。
电池组则是提供电能的设备，控制器则负责对电机控制器进行控制。
传感器则是对电控系统进行反馈的设备，能够实时监测电动汽车各种参数。
三、电动驱动控制系统设计的要点1. 电机与电控器的匹配电动汽车的电机与电控器之间需要进行匹配，以满足电动汽车的动力要求。
电机与电控器的匹配需要考虑多方面因素，如电机的功率、转矩、轴承载荷等。
所以对于电机与电控器的匹配需要严格按照规定进行。
2. 电动汽车控制策略控制策略是电动汽车电控系统的核心，它涉及到电池组电路的设计、电机控制方式和转速控制等。
因此，电动汽车控制策略的选择应该根据具体的车辆性能和实际驾驶需要，以达到最佳的控制效果。
3. 电池管理系统电池管理系统是电动汽车电控系统中的重要组成部分，它对电池充电和放电进行控制与管理，保证电池的正确使用和延长电池寿命。
所以电池管理系统的设计需要考虑多个方面因素，如环境温度、电池组质量、充电电流、放电电流和循环使用次数等。
4. 车辆传感器的设计传感器是电动汽车电控系统中一个极为重要的组成部分，它能够实时测量车辆各种参数的数据并反馈给控制器，从而实现对电动汽车动态和静态数据的掌控。
因此，传感器的设计需要具备高精度、高可靠性和防抖动等特点，同时需要根据不同的车型和使用场景进行个性化设计。
基于AUTOSAR架构的控制系统开发流程
基于AUTOSAR架构的控制系统开发流程AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一个用于设计和开发汽车电子控制系统的开放标准架构。
它提供了一个统一的软件平台，使汽车制造商和供应商能够开发高度可重用的汽车电子控制系统。
AUTOSAR的开发流程包括以下几个主要步骤：1.需求工程：在需求工程阶段，制定系统需求规范。
需求规范可以包括功能需求、安全性要求、性能要求等。
2.架构设计：架构设计阶段负责设计控制系统的整体架构。
在这个阶段，确定系统的模块划分、接口定义和通信架构。
3.模块开发：模块开发阶段负责开发系统中的各个模块。
每个模块通常由一个或多个软件组件组成，每个软件组件实现一个特定的功能。
4.集成和验证：在集成和验证阶段，将各个模块组装成一个完整的系统，并进行功能验证和性能验证。
这个阶段主要包括软件组件的集成、功能测试和验证。
5.硬件和软件集成：在硬件和软件集成阶段，将软件系统与硬件平台进行集成。
这个阶段包括将软件系统加载到控制器中，并进行硬件和软件的联调。
6.整车测试：在整车测试阶段，对整个控制系统进行测试和验证。
这个阶段通常包括功能测试、稳定性测试、可靠性测试和安全性测试。
7.上市和后期维护：在上市阶段，将控制系统投入市场，并提供后期维护和技术支持。
这个阶段包括产品发布、技术支持和bug修复等。
1.可重用性：AUTOSAR架构提供了一套标准化的软件和硬件接口，使得开发的控制系统可以更好地重用。
这减少了开发时间和成本。
2.可移植性：AUTOSAR架构提供了一种跨平台的开发方法，使得控制系统可以在不同的硬件平台上运行。
这增加了控制系统的可移植性。
3.可扩展性：AUTOSAR架构提供了一种模块化的开发方法，使得控制系统可以更容易地进行扩展和更新。
这降低了开发维护的难度。
4.可靠性：AUTOSAR架构提供了一套标准化的开发方法，包括架构设计、模块开发和系统集成等，确保了控制系统的可靠性和稳定性。
电机控制器软件设计规范-基于AUTOSAR的电机驱动系统报告
电机控制器软件设计规范_基于AUTOSAR的电机驱动系统报告来源 | 汽车软件前⾔纯电动汽车和混合动⼒汽车是新能源汽车产业发展的重要⽅向，同时，泛亚“电动化、智能化、⽹联化、数字化”战略的提出，使得未来车载汽车电⼦电⽓架构系统的开发越来越复杂。
汽车开放系统架构 AUTOSAR 代表的层次化、模块化、平台化技术则是汽车电⼦软件开发的重要趋势。
在电动汽车的三⼤电控系统中(电机控制、电池管理、整车控制)，电机控制作为核⼼之⼀，其软件架构的研究设计对于汽车电控系统的开发有重要意义。
本报告以电动汽车⽤驱动电机作为研究对象，以 AUTOSAR 开发架构为基础，对电机驱动控制系统软件架构设计与开发进⾏探究，并在此基础上对电机过调制控制算法以及旋变软解码技术进⾏详细研究。
电动汽车的电机控制软件基于 AUTOSAR开发的意义在电动汽车的三⼤电控单元中，电机驱动控制作为其中的核⼼，其性能⾼低对汽车动⼒性和操纵性有直接的影响。
和传统电机调速系统和伺服电机系统相⽐较，车⽤驱动电机系统的开发除了⾼功率密度、宽调速范围等性能需求外，对于安全性和可靠性也有着更⾼的要求。
提⾼车⽤电机控制软件的可复⽤性，增强系统软件的可配置性，改善系统软件的可靠性与稳定性对于车⽤电机控制系统开发有着重要意义。
旋变解码研究对于电机⽮量控制⽽⾔，往往需要获取电机的转⼦位置⾓度，⾓度的测量常⽤的⽅法有磁性编码器、光电码盘、电涡流传感器和旋转变压器等。
其中，磁编码器是基于磁阻效应或霍尔效应的轴⾓传感器，输出信号是基于转⼦位置的正余弦函数，其结构简单鲁棒性强，不受潮湿环境影响，但受⾼温和⽓隙限制；光电码盘体积⼩，分辨率⾼，抗电磁⼲扰能⼒强，但转速受限，最⾼可测转速在 3000rpm 左右；电涡流传感器灵敏度⾼，响应速度快，受环境影响较⼩，但其精度有限；旋转变压器可靠性⾼，不同环境适应能⼒强，不受温度和振动等因素影响，因此⼴泛应⽤于电梯、雷达、机载仪器等伺服系统和⼯业⾃动化领域。
电动汽车用驱动电机控制系统及实现分析
电动汽车用驱动电机控制系统及实现分析摘要：为解决汽车尾气对环境造成的污染，各种新能源汽车开始问世，而电动汽车就是其中的一种。
而作为电动汽车核心技术，其驱动电机控制系统电动汽车发展的关键要素之一。
本文将对电动汽车用驱动电机控制系统的设计方式进行详细介绍，并会对该系统算法实现进行分析，旨在提高驱动电机控制系统应用水平，为电动汽车在市场中的立足与发展提供保障。
关键词：控制系统；驱动电机；电动汽车；软件设计所谓电动汽车就是以电源为动力进行驱动行使的新能源汽车。
这种汽车不仅节能，而且对于环境的污染较小，有着较大的发展空间。
该汽车主要分为燃料电池汽车、纯电动力汽车以及混合动力汽车三种，而控制系统、动力电池以及电机则是该类型车辆的关键技术。
为实现驱动电机控制系统在电动汽车中的合理运用，业内各界人士都加大了对该系统的研究力度。
一、电动汽车用驱动电机控制系统设计方案（一）软件设计在对该控制系统软件进行设计时，为保证软件可移植性以及可读性水平，一般设计人员可以运用C语言来对软件部分进行设计。
系统软件主要负责对控制信号进行输出、系统初始化以及对中断函数进行处理等。
其中初始化包括继电器初始状态设计与初始占空比设计等内容；而系统中所运用的中断主要有HSO中断、串口接受数据终端以及档位变化终端和CAN总线中断四部分内容[1]。
在对档位变化中断进行处理过程中，设计人员要通过对非可屏蔽中断NMI来实施相应处理，以便可以对档位信号第一时间做出反应，可以有效控制因档位改变而出现的相关风险。
设计人员要将定时器T1视作是PWM波基础标准，并将周期设定在2千赫兹，同时要在运用定时器在对中断信号进行收集，一般信号收集周期会控制在250赫兹左右。
而电枢部分自己励磁要通过“PI”控制算法进行模糊计算，进而获得精准结果。
此控制器最大的优势就是可以在较大范围内，对系统控制量进行科学调整，从而实现对系统响应速度的有效提升，有效避免稳态误差的出现，确保控制系统的动态性能以及静差数值。
电动汽车电机控制系统的研究与实现
电动汽车电机控制系统的研究与实现第一章绪论1.1 研究背景近年来，随着环保意识的不断提高，电动汽车作为一种新型的环保交通工具，逐渐受到了人们的关注和青睐。
相比传统的燃油汽车，电动汽车具有零排放、低噪音、低成本等特点，因此被认为是未来汽车发展的趋势。
电动汽车的关键部件是电机控制系统，它对电动汽车的性能、效率、续航里程等方面都有着至关重要的影响。
因此，研究和实现电动汽车电机控制系统，对于推进电动汽车的发展具有重要意义。
1.2 研究内容本文主要研究电动汽车电机控制系统的设计和实现，具体研究内容包括以下方面：（1）电机控制系统的工作原理和流程分析。
（2）电机控制系统的硬件设计和选择，包括电机选择、控制器选择以及传感器选择等方面。
（3）电机控制系统的软件设计和开发，包括控制算法、控制程序、数据处理等方面。
（4）电机控制系统的测试和优化，包括性能测试、效率测试、能耗测试等方面。
1.3 研究意义本文的研究意义主要体现在以下几个方面：（1）推进电动汽车技术的发展。
电动汽车作为未来汽车发展的趋势，其电机控制系统的研究和实现对于电动汽车技术的发展具有重要意义。
（2）提高电动汽车的性能和效率。
电机控制系统对电动汽车的性能和效率具有至关重要的影响，因此优化电机控制系统可以提高电动汽车的性能和效率。
（3）促进经济和环保的双重发展。
电动汽车具有环保、节能等优点，因此推广电动汽车可以促进经济和环保的双重发展。
第二章电机控制系统的工作原理和流程2.1 电机控制系统的工作原理电机控制系统是通过对电机的控制实现电动汽车运动的系统。
其工作原理是通过控制器和传感器对电机进行控制，以达到控制电机转速和扭矩的目的。
电机控制系统的主要功能包括电机启动、加速、减速、停止等。
2.2 电机控制系统的流程分析电机控制系统的流程分析主要包括以下几个步骤：（1）电机启动。
电机启动时，控制器向电机传递起动信号，电机开始转动。
同时，传感器对电机的转速和电流等参数进行监测。
基于autosar的车用控制器软件开发
基于AUTOSAR的车用控制器软件开发袁仲楠（上海怿星电子科技有限公司，上海201908）摘要：提出一种基于AUTOSAR的车用控制器软件开发流程与实现方法。
E/E系统功能以模型为基础进行开发，并将功能部署到硬件控制器，通过功能模型提取AUTOSAR系统描述文件（*.arxml），导入到MATLAB/Simulink中进行应用层软件组件开发；通过ECU 提取文件（*.arxml）导入到协议栈配置工具DaVinci中生成RTE和基础软件（BSW）部分；最后，集成两部分代码进行调试和编译。
开发过程中，同时可搭建虚拟仿真环境，对E/E系统设计模型进行仿真和验证。
关键词：AUTOSAR；软件组件；控制器开发；ARXML0引言汽车自诞生百余年来，已经从纯粹的机械时代逐渐进化到了如今的智能、网联、电动、自动化时代，软件、芯片、计算能力等正变得越来越重要。
当前汽车行业上的创新和发展趋势，绝大部分也都体现在电子电气领域。
软件在汽车的总体价值中，所占比重正在逐步增长。
对OEM而言，软件的可重用性、代码质量和开发效率显得至关重要，它可以帮助更好地平衡车型研发成本、开发周期和质量之间的关系。
AUTOSAR作为汽车电子行业的标准，致力于解决硬件平台不同带来的软件开发的困难。
通过提供标准的软件接口定义，将应用层软件（SWC）和硬件平台解耦，软件组件可以按需分配到不同的ECU中，实现软件组件的可重用性，大幅提高开发效率，已被主机厂广泛采用。
1基于模型的功能开发汽车上控制系统的软件架构包含运行环境和应用软件，运行环境包括操作系统、驱动程序、通信协议栈以及网络管理、诊断应用等服务。
对主机厂而言，关心的是和功能挂钩的应用软件。
为保证应用软件开发质量，尽快达到可靠的成熟度以及实现功能可重用性，同时减少功能开发对供应商的依赖性，通常采用以模型为基础（Model-Based）的功能软件架构开发方式。
在功能模型的基础上，获得系统描述规范，进一步获得自动软件代码生成器。
基于AUTOSAR的智能车域控制器网络管理功能实现
1 引言
近些年来，智能驾驶相关技术在世界范围内获得广泛关注和蓬勃发展。
智能网联汽车是指搭载各传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络、人工智能等技术，实现车与X（车、路、人、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
美国高速公路管理局（NHTSA）发布了对自动驾驶各个级别的定义：Level 0代表人工驾驶，Level 1代表辅助驾驶，Level 2代表部分自动驾驶，Level 3代表条件自动驾驶，Level 4代表完全的自动驾驶。
对于高级别自动驾驶，对控制器硬件以及基础软件的要求相对要高。
高度自动驾驶级别的域控制器系统架构如图1所示。
图1 自动驾驶域控制器系统架构
数据融合与处理部分既要求实时性和一定的功能安全级别，又要求基础软件能管理更大内存，需要有文件系统的支持，因此采用具有文件系统的实时操作系统框架进行开发。
整车控制部分需要基础软件具有高实时性以及高级别的功能安全需求，因此采用车控基础软件AUTOSAR框架进行开发。
AUTOSAR是由各大汽车制造厂商、零部件供应商、汽车电子、半导体和软件系统公司于2003年联合推出的一个开放的、标准化的软件架构。
该架构
在本文中，介绍了基于AUTOSAR标准的域控制器进行网络管理的实现过程，包括AUTOSAR CAN网络管理报文格式，网络休眠与唤醒的状态转换、网络唤醒状态中的各个子状态的切换、CAN Bus-off状态下的处理策略以及非正常电压模式下的处理策略等，通过Stateflow的状态机进行实现，并在CANoe上进行了验证。
测试结果表明所述策略能够实现网络管理的各项功能。
新能源汽车电机控制系统设计与实现
新能源汽车电机控制系统设计与实现随着人们环保意识的增强和对传统燃油汽车的限制政策，新能源汽车已经成为未来汽车发展的主流趋势。
而电机控制系统作为新能源汽车的核心部件，掌握其设计和实现技术，不仅可以提高新能源汽车的性能和安全性，还能推动新能源汽车产业的发展。
一、新能源汽车电机控制系统的基本组成结构电机控制系统是指对电机的电量、电压、功率等进行控制，从而使电机能够稳定、高效地工作。
新能源汽车电机控制系统一般由电机、传感器、控制器、电池组、高压直流-直流变换器等部件组成。
1.电机：新能源汽车电机控制系统中使用的电机通常是交流电机或直流电机。
交流电机是新能源汽车中应用最为广泛的电机类型，它具有功率密度高、效率高、可靠性好等优点。
直流电机则在新能源汽车中应用较为局限，但是具有控制精度高的优点。
2.传感器：传感器主要用于检测电机的转速、转矩、温度等参数，并将检测结果传输给控制器进行调整和控制。
常用的传感器有转速传感器、温度传感器、霍尔传感器等。
3.控制器：控制器是新能源汽车电机控制系统中最重要的部件之一，它能够根据传感器检测到的电机参数，通过电池组、高压直流-直流变换器等部件对电机进行精确、高效的控制。
控制器的设计和实现关系到整个电机控制系统的性能和稳定性。
4.电池组：电池组是新能源汽车电机控制系统能够正常工作的基础，它能够为电机提供必要的电力支持。
移动电源容量是计算电动汽车续航里程的一个重要因素，而电池组续航里程则影响着新能源汽车的市场竞争力。
5.高压直流-直流变换器：高压直流-直流变换器是新能源汽车电机控制系统中的重要部件之一，它的主要作用是将电池组提供的直流电转换为电机所需要的交流电。
二、新能源汽车电机控制系统的设计与实现技术1.控制器设计中应重点考虑的问题控制器是新能源汽车电机控制系统中最核心的部件之一，掌握其设计和实现技术几乎决定了整个电机控制系统的稳定性和性能。
在将控制器设计与实现，需要重点考虑以下几个问题。
电动汽车驱动控制系统设计与实现
电动汽车驱动控制系统设计与实现第一章：绪论随着环境保护意识的不断提高，电动汽车成为了人们关注的焦点。
而电动汽车的驱动控制系统是电动汽车最核心也是最复杂的系统之一，其设计和实现对电动汽车的性能和安全性都有着至关重要的作用。
本文将在电动汽车驱动控制系统的理论基础上，结合实际应用，探讨其设计过程和实现方法。
具体包括电机选型、电机驱动器设计、电池管理系统设计、控制器设计等方面。
第二章：电机选型电机是电动汽车驱动控制系统的核心部件之一，其质量和性能直接影响电动汽车的性能和使用寿命。
因此，在设计电动汽车驱动控制系统时，需要对电机进行合理的选型。
根据电动汽车的使用条件和应用需求来选择电机的功率和转速，以及绕组和刷子材料等。
同时，还要考虑电机的重量和体积等因素。
第三章：电机驱动器设计电机驱动器是电动汽车驱动控制系统中的关键组件，它通过信号调制和功率放大等方式，将电池提供的电能转化为合适的电源来驱动电机。
在电机驱动器的设计中，需要选择合适的信号调制方法和功率放大电路，并且设置合理的保护措施来确保其安全性。
第四章：电池管理系统设计电池是电动汽车驱动控制系统的能量来源，其管理和维护对电动汽车的性能和安全性有着直接的影响。
因此，在设计电动汽车驱动控制系统时，需要采用合适的电池管理系统，以确保电池的可靠性和安全性。
电池管理系统需要实时对电池的充电状态、温度、电流和电压等进行监控和管理。
同时，还需要设计合理的充放电保护机制和过温保护机制等来避免电池的损坏和事故的发生。
第五章：控制器设计控制器是电动汽车驱动控制系统的核心，它控制电池、电机和其他外围电子设备的工作，保证整个系统的正常运行。
在设计控制器时，需要考虑以下几个方面：1. 控制策略的选择：使用何种控制策略来保证电动汽车的运行稳定和安全？2. 控制器的硬件设计：采用何种芯片和器件来完成控制器的功能？3. 控制程序的编写：如何编写出高效、稳定的控制程序？4. 控制器的通信和外部接口：如何与车载电子设备进行通信和交互？第六章：实验结果分析本文对电动汽车驱动控制系统的设计和实现进行了研究和分析，并在实验室中进行了性能测试和验证。
基于AUTOSAR的汽车电子控制系统嵌入式软件开发
应 商 就 可 以 节 省 软 件 开 发 费 用 或 者 向 我 们 支 付 软 件
使用费用
一
（ 用 一 般 在 ２ 万 元 人 民 币 左 右 ）， 那 么 费 ０
个 车 型 仅 在 Ｅ ＣＵ开 发 中 就 会 减 少 ４ ｏ 元 左 右 人 ０ 万
民 币 的成 本 。 １ ＡＵＴｏＳＡＲ简 介
ｃ ｄ ｓ； ａ ｓ ｉ ｒ ｄ ｅ ｔ ａ ａ ｔ ｇ ｓ ｏ ｄｅ ｅ ｏ ｎｇ ｖ ｈｉ ｌ ＥＣＵ ｓ ｆｗａ ｅ ｗｉｈ ＡＵＴＯＳＡＲ ｓ ａ ｄａ ｄ ａ ｄ ｍ ａ ｅ ｏｅ ｌｏ ｎｔｏ ｕｃ ｓ ｈｅ ｄｖ ｎ ａ ｅ ｆ ｖ ｌ ｐｉ ｅ ｃ ｅ ｏ ｔ ｒ ｔ ｔｎ ｒ ｎ ｋｓ ｓ ｇ ｓｉ ｎ ｆ ｒ ｔ ｅ ｕｇ ｅ ｔｏ ｓ ｏ ｈ ｄｅ ｅ ｏ ｖ ｌ ｐｍｅ ｏ ｈ ｓ ｅ ｈｎ ｑ ｉ ｕｒ ｎａ ｉ ｎ ｌ ｕｔ ｍｏ ｉ ｅ ｎｄ ｔ ｙ ｎｔ ｆ ｔ ｉ ｔ ｃ ｉ ｕｅ ｎ ｏ ｔｏ ａ ａ ｏ ｔｖ ｉ ｕｓｒ ．
响 。 针 对 ＥＣ Ｕ内 部 软 件 的 开 发 ， 目 前 有 一 种 较 受 推
崇 的 方 式 。 就 是 采 用 统 一 的 开 放 式 嵌 入 式 软 件 架 构 ．并 为 软 件 架 构 中 的 软 件 模 块 定 义 统 一 的 标 准 。
ＡＵＴ ＡＲ是 目 前 国 际 流 行 的 标 准 软 件 架 构 ． 独 立 ＯＳ
１ １ 什 么 是 ＡＵＴ ＡＲ ． ｏＳ
Ａ ＵＴ０ＳＡＲ ｆ ＡＵＴｏ ｏ ｉ ｅ ｍ ｔｖ Ｏｐ ｎ ｙ ｔ ｍ Ａ Ｒｃ ｉ ｅ Ｓ ｓ ｅ ｈ～
将 导 致 重 新 编 写 软 件 或 对 软 件 进 行 大 量 修 改 。 如 果
基于AUTOSAR的电机驱动系统报告【最新版】
基于AUTOSAR的电机驱动系统报告前言纯电动汽车和混合动力汽车是新能源汽车产业发展的重要方向，同时，泛亚“电动化、智能化、网联化、数字化”战略的提出，使得未来车载汽车电子电气架构系统的开发越来越复杂。
汽车开放系统架构AUTOSAR 代表的层次化、模块化、平台化技术则是汽车电子软件开发的重要趋势。
在电动汽车的三大电控系统中（电机控制、电池管理、整车控制），电机控制作为核心之一，其软件架构的研究设计对于汽车电控系统的开发有重要意义。
本报告以电动汽车用驱动电机作为研究对象，以AUTOSAR 开发架构为基础，对电机驱动控制系统软件架构设计与开发进行探究，并在此基础上对电机过调制控制算法以及旋变软解码技术进行详细研究。
电动汽车的电机控制软件基于AUTOSAR开发的意义在电动汽车的三大电控单元中，电机驱动控制作为其中的核心，其性能高低对汽车动力性和操纵性有直接的影响。
和传统电机调速系统和伺服电机系统相比较，车用驱动电机系统的开发除了高功率密度、宽调速范围等性能需求外，对于安全性和可靠性也有着更高的要求。
提高车用电机控制软件的可复用性，增强系统软件的可配置性，改善系统软件的可靠性与稳定性对于车用电机控制系统开发有着重要意义。
旋变解码研究对于电机矢量控制而言，往往需要获取电机的转子位置角度，角度的测量常用的方法有磁性编码器、光电码盘、电涡流传感器和旋转变压器等。
其中，磁编码器是基于磁阻效应或霍尔效应的轴角传感器，输出信号是基于转子位置的正余弦函数，其结构简单鲁棒性强，不受潮湿环境影响，但受高温和气隙限制；光电码盘体积小，分辨率高，抗电磁干扰能力强，但转速受限，最高可测转速在3000rpm 左右；电涡流传感器灵敏度高，响应速度快，受环境影响较小，但其精度有限；旋转变压器可靠性高，不同环境适应能力强，不受温度和振动等因素影响，因此广泛应用于电梯、雷达、机载仪器等伺服系统和工业自动化领域。
旋转变压器输出一组包含转子位置信息的正余弦信号，需要对此信号进行适当的处理，才能得到相应的转子位置。
基于AUTOSAR规范的汽车ECU软件开发方法
基于 AUTOSAR规范的汽车 ECU软件开发方法摘要：文章主要是分析了AUTOSAR系统架构与标准接口，并在此基础上讲解了AUTOSAR方法与开发流程，最后探讨了AUTOSAR的解决方案，望可以为有关人员提供到一定的参考和帮助。
关键字：AUTOSAR；开发流程；架构1、前言随着人们生活质量的不断提高，汽车已成为每个家庭中常见的代步工具，人们对汽车的质量要求也不断提高。
由于汽车电子中所涉及到的控制单元较多，为对嵌入式控制单元的软件开发较为困难。
汽车电子硬件平台的多样性使得ECE软件需要进行大量的修改和重新编写，这对相关工作人员来说是一项巨大的挑战，为此需要改革和开发出一个统一的软件构架规范ECU的开发。
2、国内研究现状当前我国的汽车在不断的发展中，汽车现代化的重要标志是电子化、智能化和网络化。
当前消费者安全、智能和环保水平的不断提高，同时也使得汽车已经从最初的机械系统在逐步转变为现代电子系统。
中国作为一个消费大国，汽车也逐渐变化，这使得国内汽车电子行业面临着快速增长的情况，其中我国的汽车总成本占总成本的30%，占高端汽车的高比例。
中国高端汽车电子设备和国外汽车产业发达国家不差上下。
当前我国的汽车电子系统制造商在经过发展有着一定的规模。
为可以进入到了国际市场，他们应当不断的进行结构调整和技术创新，才可以赶上当前国际先进汽车制造商的技术水平。
另一方面，当前国内高端汽车的不断发展中，但我国中汽车的工业化水平和研发水平与国外相比还有很大的一个差距，因此有必要增加到对其的研发和投资。
AUTOSAR从半导体行业和软件供应商、零部件供应商到汽车制造商本身为本标准提供到了一个重要的支持。
Autosar的标准化设计、开发和验证受到国内主要汽车制造商和科研机构的高度重视，使AMPD的效率和AMPD汽车的电子质量得到了明显的提高。
浙江大学ESE 实验中心是首批加入AutosAll的国家内部研究机构之一。
自2004年以来，它一直专注于Autosar。
基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现
基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现2018年（第40卷）第6期汽车工程Automotive Engineering2018(V〇1.40)N〇.6doi：10.1956^^j.chinasae.qcgc.2018.06.006基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现+邱美涵，王晓琳，卞皓(南京航空航天大学自动化学院，南京210016)[摘要]对于新能源汽车的系统软件开发而言，提高系统软件的可靠性、可移植性和开发效率是其目标，分层次、模块化的开发流程是其发展趋势。
本文中以汽车开放系统架构AUTOSAR标准为基础，对电动汽车驱动电机控制系统进行模块划分和软件分层，不同模块和软件层之间独立开发、互不耦合。
再以英飞凌TC275单片机为控制平台，对永磁同步电机进行实验测试。
结果表明，该控制软件可实现正常的电机控制功能，且具有良好的转速、转矩响应特性，从而验证了本文中所提出的电机控制软件架构开发流程的有效性和可行性。
关键词：电动汽车;驱动电机;AU TOSAR;软件架构Design and Implementation of the Control System for the Traction Motorof Electric Vehicles Based on AUTOSARQiu Meihan,Wang Xiaolin &Bian HaoCollege of Automation Engineering，Nanjing University of A eronautics and Astronautics，Nanjing210016[Abstract]For the development of new energy vehicle software system,its objective is to enhance the relia-bility,transplantability and development efficiency of system software,and its trend is a hierarchical and modular development procedure.In this paper,based on AUTOSAR standard,the controlsystem of electric vehicle traction motor is divided into different modules and software layers,and they are developed independently without coupling. Then with Infineon TC275 microprocessor as control platform，a measurement test is conducted on permanent-mag-net synchronous motor.The results show that the control software can realize the normal control functions of motor with good speed and torque response characteristics，verifying the effectiveness and feasibility of the development procedure for motor control software architecture.Keywords：EV s；traction motor；AUTOSAR；software architecture刖言随着新能源汽车产业的快速发展，越来越多的功能需求如安全可靠性、环境友好性、智能舒适性和汽车本身的性能（如动力性、操纵性等）被集成在汽车上，这些功能集成所需的控制单元越来越多，增加了整车控制系统开发的复杂度，并且不同的控制单元之间可能存在耦合，传统的开发流程难以满足软件可靠性要求。
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2018年（第40卷）第6期汽车工程Automotive Engineering2018(V〇1.40)N〇.6doi：10.1956^^j.chinasae.qcgc.2018.06.006基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现+邱美涵，王晓琳，卞皓(南京航空航天大学自动化学院，南京210016)[摘要]对于新能源汽车的系统软件开发而言，提高系统软件的可靠性、可移植性和开发效率是其目标，分层 次、模块化的开发流程是其发展趋势。
本文中以汽车开放系统架构AUTOSAR标准为基础，对电动汽车驱动电机控 制系统进行模块划分和软件分层，不同模块和软件层之间独立开发、互不耦合。
再以英飞凌TC275单片机为控制平 台，对永磁同步电机进行实验测试。
结果表明，该控制软件可实现正常的电机控制功能，且具有良好的转速、转矩响 应特性，从而验证了本文中所提出的电机控制软件架构开发流程的有效性和可行性。
关键词：电动汽车;驱动电机;AU TOSAR;软件架构Design and Implementation of the Control System for the Traction Motorof Electric Vehicles Based on AUTOSARQiu Meihan,Wang Xiaolin &Bian HaoCollege of Automation Engineering，Nanjing University of A eronautics and Astronautics，Nanjing210016[Abstract]For the development of new energy vehicle software system,its objective is to enhance the reliability,transplantability and development efficiency of system software,and its trend is a hierarchical and modular development procedure.In this paper,based on AUTOSAR standard,the control system of electric vehicle traction motor is divided into different modules and software layers,and they are developed independently without coupling. Then with Infineon TC275 microprocessor as control platform，a measurement test is conducted on permanent-magnet synchronous motor.The results show that the control software can realize the normal control functions of motor with good speed and torque response characteristics，verifying the effectiveness and feasibility of the development procedure for motor control software architecture.Keywords：EV s；traction motor；AUTOSAR；software architecture刖言随着新能源汽车产业的快速发展，越来越多的 功能需求如安全可靠性、环境友好性、智能舒适性和 汽车本身的性能（如动力性、操纵性等）被集成在汽 车上，这些功能集成所需的控制单元越来越多，增加 了整车控制系统开发的复杂度，并且不同的控制单 元之间可能存在耦合，传统的开发流程难以满足软件可靠性要求。
各大汽车厂商对软件的开发都有自 己的标准，不同的开发平台使软硬件在集成时不兼 容，造成开发成本增加，可移植性差，同时还可能由 于兼容性问题导致软件存在潜在的风险。
为了解决 这些问题,全球汽车厂商、零部件供应商和半导体与 软件开发公司联合推出了汽车开放系统架构标准AUTOSAR(automotive open system architecture)。
其目标是为汽车电子软件的开发提供一个开放式架构 和标准，以提高产品在不同汽车平台的可扩展性、软*国家自然科学基金（51677087)资助。
原稿收到日期为2017年5月11日，修改稿收到日期为2017年7月18日通信作者：王晓琳，教授，E-mail:wangxl@ 。
• 660 •汽车工程2018年（第40卷）第6期件的安全可靠性、可移植性与实用性和整个产品生 命周期的可维护性，是汽车行业发展的一次重大变革。
在电动汽车的3大电控单元（电机控制、电池管 理、整车控制）中，驱动电机控制作为其中的重中之 重，其性能的优劣直接影响汽车的动力性和操纵性。
与传统调速电机系统和伺服电机系统不同，车用驱 动电机系统的开发除了高功率密度、宽调速范围等 性能需求外，对于安全性和可靠性也有更高的要求。
目前，国内外对于提高车用电机控制可靠性的研究 除了各种电机本体设计和容错控制策略之外[1—7]，还侧重于对高性能的电机ECU(electronic control u-nit)软件系统的开发。
因此，研究基于AUT0SA R分 层架构的电机驱动控制器软件的开发显得尤为重要。
从AUT0S A R的发展阶段来看，AUT0SA R标准 基本已经达到成熟水平[8-11]，并逐渐投人汽车电控 系统软件研发中，如基于AUT0S A R的汽车底盘控 制系统的开发应用[12]，整车电子电气架构的设计[13]，汽车外光灯模块的开发[14]，汽车电子诊断系 统的开发[15]和AUT0SA R底层通信软件SPI(serial peripheral interface)的研究与开发[16]等。
对于电机 控制系统，文献[17]中基于AUT0SA R方法对电机 助力转向系统的软件组件进行开发，并在Matlab/ Simulink中进行模型在环仿真验证。
文献[18]中设 计开发出基于AUT0S A R的永磁同步电机控制系统 软件和硬件控制器，并利用硬件在环设备模拟电机 实际运行工况进行仿真验证。
文献[19]中基于AU-T0SAR标准对电机ECU控制软件进行研究和设计，主要完成了对控制软件开发中应用层软件组件和运 行实体的设计、算法库层和基础软件层的设计，并以 英飞凌TC1767处理器作为开发平台对软件性能进 行实验验证。
同济大学在2016年开发出国内首例 基于英飞凌TC275和Vector AUT0S A R的电机控制 器原型机，主要侧重于开发符合AUT0SAR4.0.3规 范的电机控制器基础软件和部分应用层软件。
本文中以AUT0S A R分层次、模块化的设计思 想为基础，对电机软件控制系统架构进行设计，将其 划分为不同的功能模块和软件层次，包括应用软件 层、基础软件层和实时运行环境层，它们之间通过功 能总线实现数据通信和服务调用，同时，利用Mat-lab/Simulink和底层驱动软件 iLLD(low level driver)对各软件层和功能模块进行了详细设计，各单元之 间独立开发，互不耦合，这种开发方式使开发者可专注于相应功能模块和软件层次的开发，便于软件在 不同平台的扩展和开发效率的提高。
最后以Infineon TC275 三核单片机为硬件开发平台 ，以永磁同步 电机为控制对象，将所开发的软件应用于样机实验，完成了电机的静态和动态测试。
1电机控制系统软件架构分层传统的电机控制软件开发分层不明显，软件和 硬件之间存在嵌套关系，如图1(a)所示，这使软件 在开发过程中一旦遇到问题和缺陷，难以确定问题 产生的原因是硬件驱动程序还是软件算法设计，影 响软件开发效率，提高开发成本，同样也会使软件存 在潜在的风险。
因此须对软件开发架构进行重新规 划设计来提高软件可靠性与系统开发效率。
而AU-T0SAR就是以软件分层和模块划分的方式实现软 硬件分离的汽车开放式架构标准，如图1(b)所示，它将系统软件架构划分为应用软件层（application layer，APP)、基础软件层（basic software，BSW)和实 时运行环境层（runtime environment，RTE)。
(a)传统软件开发 （b)标准化软件开发图1传统和标准化的软件开发模式在电机控制系统中，与电机控制功能相关的电 机控制算法、电机状态检测和安全监控等功能可作 为应用程序与AUT0SA R架构中的应用软件层相对 应，应用软件层中又将不同的功能模块以软件组件 SWC(software component)的形式进行封装，便于设 计者的进一步开发。
基础软件层对应于与电机控制 相关的如控制器外设驱动、通信服务和中断服务等，将控制器硬件功能以模块化进行封装，有利于其在 不同硬件平台间的移植。
应用层与基础软件层之间 的数据交流和服务调用则通过实时运行环境层实 现，RTE相当于虚拟功能总线，使开发者在设计应用 软件时不必考虑底层硬件和通信网络而专注于功能 软件的设计。
图2为本文对电动汽车驱动电机ECU软件架构的分层设计。
下面将在此架构的基础上对2018(V〇1.40)N〇.6邱美涵，等:基于AUTOSAR的电动汽车驱动电机控制系统设计与实现• 661 •每层软件进行详细设计。
图2电机控制软件分层架构1.1应用层软件设计应用层软件是电机控制及安全监控等功能的具 体实现，须先确定系统的输人和输出数据、系统所包 含的软件组件SW C及其系统约束等。
本系统的 E CU即为电机控制器，并且根据相应功能可将其软 件组件划分为电机控制算法SWC、数据解算SW C和 安全监控功能SWC等软件组件，如图3所示，同时，须确定各软件组件的数据输人和输出、软件组件之 间的数据交流和服务调用。
在应用软件层A P P中，软件组件划分的目的是将系统模块化，减少模块间 耦合，抽象出系统各模块间的数据流和服务调用关系，同时也有利于系统软件的更新和升级。
完成各个软件组件设计后，须设计其中的运行 实体RE(runnab1e entity)，运行实体是软件组件的最 小代码片段，是软件组件功能的具体实现。
其中，数 据解算软件组件SW C中，输人数据包括从基础软件 层获得的电流采样和转子位置传感器信号等，须通 过电流计算、转速和转子位置解算的运行实体RE 才能得到相应的电机电流、转速和转子位置等信号。