基于西门子S7-200系列PLC的自动货物分拣系统
基于PLC的自动分拣系统设计
基于PLC的自动分拣系统设计发布时间：2022-07-22T00:48:33.798Z 来源：《时代教育》2022年5期作者：王静臣赵淑萍[导读] PLC具有可靠性高、适应性好和可扩展能力强等优点，不仅可以取代传统的继电器控制系统，还可以进行复杂的生产过程控制以及应用于生产自动化网络王静臣赵淑萍山东协和学院山东济南 250200摘要：PLC具有可靠性高、适应性好和可扩展能力强等优点，不仅可以取代传统的继电器控制系统，还可以进行复杂的生产过程控制以及应用于生产自动化网络。
本文研究基于PLC控制的多传感器自动分拣系统的设计，以寻求获得对类似系统的转型升级有一定指导意义的方法。
本系统设计的主要思路：基于PLC控制的自动分拣系统在结构上采用模块化设计，每一个工作单元可以独立设计，自由组合实现不同的系统功能。
本系统主要由供料站、检测站、回收站、搬运站和分拣站5个工作站组成。
系统的程序主要由PLC控制，由变频器控制输送带运行，各类传感器实现材质和颜色的检测、工件姿势的判别，最后通过搬运机械手将物料转移到指定位置，检测为反面放置的物料直接推送到回收站作不合格品处理。
关键词：分拣；垃圾；控制在这个快速发展进步的时代，诸如自动分拣、自动化立体仓库、信息处理及通讯自动化等的现代化高效率系统措施已经被广泛应用于各个中大型企业领域。
可以肯定地说，随着时代的进步，伴随着物流工业环境的步步改善，以及科学技术的快速发展，尤其是检测技术，诸如扫描、编码标签、计算机控制技术等高产出技术的推广使用，自动分拣系统在现实中的我们国家的发展潜力是特别大的。
一、基本介绍众所周知，自动分拣系统的分拣效率极高。
通常一个小时可以把6000 - 12000箱物品或物料分拣一遍。
可以认为自动分拣机是提高物流配送效率的极为重要的一个因素。
对于该系统的一整个作业过程可以像下面叙述的这样了解：物品配送枢纽中心每天收到数以百计的货品供应商或者由托运人所通过其他各种途径交汇来的大量物品，在比较有限的时间内用最短的耗时将这些送来的物品卸下，并能够按照所卸下的物品的编码品类自动匹配物品的主要负责人的编码信息进行相对快速而又准确的分类。
基于S7-200PLC的邮件分拣监控
本科毕业设计（论文）题目 基于S7-200PLC 的邮件分拣监控系统研究学 院 电气与自动化工程学院年 级 08 专 业 测控技术与仪器班 级 1605082学 号 160508206学生姓名 卢满春指导教师 孙斌 职 称 中级论文提交日期 2012-5-19常熟理工学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计(论文)，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。
除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
本人签名：日期：常熟理工学院本科毕业设计(论文)使用授权说明本人完全了解常熟理工学院有关收集、保留和使用毕业设计(论文)的规定，即：本科生在校期间进行毕业设计(论文)工作的知识产权单位属常熟理工学院。
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保密的毕业设计(论文)在解密后遵守此规定。
本人签名：日期：导师签名：日期：基于S7-200PLC的邮件分拣监控系统研究摘要随着社会经济的迅速发展，邮件分拣行业中对邮件分拣控制的要求不断提高。
把先进的自动化技术、控制技术、通讯及网络技术等应用到邮件分拣控制中，已成为邮件分拣控制系统发展的趋势。
本文以西门子S7-200系列PLC和WinCC监控软件为工具,研究实现邮件分拣系统的全自动监控。
文中分析了邮件分拣的工艺流程,进行了PLC 的选型设计。
本文设计了PLC控制程序,分析了邮件分拣的人机交互要求,采用组态软件WinCC6.0设计了监控程序。
系统的通信采用了pc access作为OPC 服务器,实现了WinCC与PLC的通信。
基于PLC的材料自动分拣系统
摘要自动分拣系统是先进配送中心所必需的设施条件之一，是提高物流配送效率的一项关健因素，目前已经成为发达国家大中型物流中心不可缺少的一部分。
本文在熟悉了自动及分拣系统的原理基础上，根据分拣要求,对材料分拣进行了以三菱PLC为控制核心，MCGS组态软件为监控软件，设计出材料分拣控制监控系统。
该系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点。
对本系统完成其设计之后，进行了整体调试。
实现材料分拣系统中上料、传送与分拣的全过程控制。
关键词：材料分拣 PLC MCGS组态气动装置AbstractAutomatic sorting system is one of the advanced distribution center with the facilities necessary conditions, is a key factor to improve logistics efficiency has become an indispensable part of developed countries, large and medium-sized logistics center.Familiar with automated sorting system based on the principle, according to the sorting of material sorting Mitsubishi PLC control core, MCGS configuration software, monitoring software, design materials sorting control monitoring system. The system has a high degree of automation, stable operation, high accuracy sorting, easy to control.For this system to complete its design, the overall debugging. Material sorting system loading, delivery and sorting the whole process. Keywords:material sorting PLC MCGSconfiguration pneumatic devices目录1 绪论 (4)1.1 分拣系统基本介绍 (4)1.2 分拣系统的意义 (5)1.3 本文研究的主要内容 (5)2 分拣系统中硬件设计 (6)2.1 PLC种类及型号选择 (6)2.2 传感器的选择 (6)2.3 驱动部分的分析与选择 (8)2.4 执行机构的选择 (9)2.5 硬件设计及实际模型的建立 (9)2.6 其他元器件及其选择 (10)2.7 I/O口的选择及PLC接线 (12)3 自动分拣系统的软件设计 (14)3.1 可编程控制器（PLC）简介 (14)3.2 分拣系统的控制要求及其流程图 (16)3.3 软件设计及编程 (18)3.4 系统调试 (23)4 监控画面的设计 (23)4.1 组态控制技术 (23)4.2 模型的建立 (24)4.3 动画连接 (25)4.4 数据报表输出 (28)4.5 PLC与组态软件之间的通信 (29)结论与展望 (30)致谢 (31)[参考文献] (32)1绪论1.1 分拣系统基本介绍自动分拣系统(Automatic sorting system)是先进配送中心所必需的设施条件之一。
基于PLC的自动分拣系统的设计
2018年第5期时代农机TIMES AGRICULTURAL MACHINERY第45卷第5期Vol.45No.52018年5月May.2018基于PLC 的自动分拣系统的设计李梦瑶（永城职业学院，河南永城476600）作者简介：李梦瑶（1985-），女，硕士，助教，研究方向：控制理论与控制工程。
摘要：分拣工作是物流配送中的一个最重要的环节，原有的人工分拣的缺点很多，已经不能适应现代化的生产节奏。
自动分拣能提高物流配送的工作效率、降低成本、节省人力，而且也能提高分拣的正确率。
自动分拣机可以依据不同用户的订单要求和配送安排，快速、无误地将商品或物料自动分拣出来，并能进行连续作业。
本设计是在理解自动和分拣系统基本原理的基础上，以PLC 为控制核心，结合变频器、触摸屏、电磁阀气缸、传感器技术等技术，从而完成对物品的自动分拣工作。
关键词：PLC；分拣；自动；变频器现代物流业的关键词就是自动化。
物流中最关键的步骤就是分拣，分拣即是根据不同的物料进行分类并归置，放到不同的物料桶中。
可编程控制器（简称PLC ）是一种专门用于工业控制的计算机。
本设计中的自动分拣机利用PLC 为控制系统，对3种不同物料进行自动分拣。
硬件系统主要由铝合金导轨式实训台、上料机构、上料检测机构、搬运机构、物料传送、分拣机构等组成。
图1是本设计中的自动分拣系统的结构图。
其中PLC 为控制器。
系统的控制部分由PLC 、触摸屏构成。
系统的执行机构则是气动电磁阀气缸构成的气压驱动装置，来完成物料的抓取、传送、分拣。
进而使真个分拣系统自动连续工作，完成物料的自动分拣工作。
图1自动分拣系统的结构图1工作原理工作流程如下：①送料；通过送料电机的驱动放料盘旋转，物料由送料槽到提升位置，物料检测光电传感器开始检测有无物料。
②抓料；当物料检测光电传感器检测到有物料，PLC 将接收到传感器发出的指令，PLC 驱动电磁阀上料，机械手臂抓物。
③放料；机械手臂完成将物料放到传送带上，传送带运输物料。
基于PLC的物料分拣传送控制系统的设计与实现
基于PLC的物料分拣传送控制系统的设计与实现1. 引言1.1 背景介绍物料分拣传送系统是现代生产线中必不可少的一部分，它可以有效地提高物料分拣的效率和准确性，降低人工成本和错误率。
传统的物料分拣传送系统多采用人工操作或简单的机械传送装置，存在着工作效率低、错误率高、适应性差等问题。
随着科技的不断发展和进步，基于PLC的物料分拣传送控制系统应运而生，它利用先进的电气控制技术和自动化技术，实现了传统系统无法实现的功能和优势。
基于PLC的物料分拣传送控制系统具有高性能、可靠性强、灵活性好等特点，可以根据不同的需求和物料特性进行个性化定制，能够满足现代生产线对物料分拣传送的高效、精准要求。
在自动化生产中，PLC已经成为控制系统的核心部件，广泛应用于各种领域，包括工业自动化、交通运输、能源设备等。
因此，研究基于PLC的物料分拣传送控制系统的设计与实现具有重要的意义和价值。
通过此研究，可以提高生产线的自动化水平，提升生产效率，降低成本，实现智能化生产，促进工业的发展和进步。
1.2 研究意义基于PLC的物料分拣传送控制系统能够实现对物料的高效分拣和传送，提高了生产效率和质量，降低了人力成本，使生产过程更加智能化。
这对于促进制造业转型升级，提高企业竞争力具有重要意义。
基于PLC的物料分拣传送控制系统能够实现物料的实时监测和数据采集，为生产过程提供了重要的数据支撑。
通过数据分析和处理，可以实现生产过程的优化和智能化管理，提高生产效率和质量。
基于PLC的物料分拣传送控制系统具有灵活性强、可靠性高、成本低等诸多优点，适用于各种规模和类型的制造企业。
研究基于PLC 的物料分拣传送控制系统的设计与实现，对于推动工业自动化发展，提高制造业水平，具有重要的理论和实践价值。
1.3 研究目的本文旨在设计和实现一种基于PLC的物料分拣传送控制系统，旨在解决传统物料分拣传送系统中存在的一些不足之处，提高物料分拣传送效率和准确性。
具体目的包括：1. 研究分析传统物料分拣传送系统的设计原理和工作流程，总结其优缺点；2. 提出基于PLC的物料分拣传送系统设计方案，探讨其适用性和优势；3. 进行PLC编程与控制逻辑设计，确保系统能够稳定运行并实现准确的物料分拣传送；4. 设计物料传送控制系统的硬件，选择合适的传感器、执行器等设备，保证系统可靠性和稳定性；5. 进行系统实验并对实验结果进行分析，评估系统的性能和可靠性；6. 评估设计与实现的效果，找出存在的问题并提出改进方向；7. 展望未来，探讨如何进一步完善基于PLC的物料分拣传送控制系统，提高其智能化和自动化水平。
基于PLC控制的物料自动分拣系统设计
基于PLC控制的物料自动分拣系统设计【摘要】可编程序逻辑控制器（简称为PLC）主要是为现场控制而设计，是一种数字运算操作的电子系统，由于具有良好的适应性和可扩展能力，而得到越来越广泛的应用。
传统的物料分拣企业，一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，为提高企业效率，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。
针对上述问题，本文利用PLC技术，结合气动、传感器和位置控制等技术，设计了一种成本低、效率高的材料自动分拣装置。
本文设计的自动分拣装置可以将不同材质的物料进行分拣，搬运。
为高校的教学与科研提供了一个系统的操作平台。
【关键词】PLC；物料分拣；传感器；1、引言在工业生产应用中成品或者半成品工件的分拣是流水作业的重要组成部份。
过去采用的人工分拣或半机械分拣方法劳动强度大、速度慢、效率低导致企业生产成本高竞争力差。
随着机械自动化水平的不断提高，自动分拣技术在物品分拣中的应用越来越广泛，已成为企业提高竞争能力的唯一选择，既减少人力资源的浪费，又减轻工人的劳动强度，还提高生产效率，大大加强产品生产的自动化。
[2]本文设计的物料自动分拣系统是一个机、电、气集合的综合体，系统的程序主要由三菱FX-2N系列PLC控制；由变频器及传感器控制输送带运行；各类传感器实现材料的检测、姿势的判别等。
在对物料自动分拣系统使用的PLC及控制技术分析的基础上，提出电气控制系统的总体方案，设计整个系统控制部分与传动部分连接，结合PLC梯形图分析了程序设计思路与主要控制功能。
2、FX系列PLC原理及应用2.1 PLC概述可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，简称PLC）是专为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统，是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点。
基于PLC的物料分拣系统设计
摘要自动分拣系统是指能够识别物品属性并对物品进行分类传输的自动系统。
自动分拣系统由传输供件同步导入装置、识别及控制系统、机械分拣机构及信息处理系统等组成。
本文主要介绍在自动生产线上通过PLC控制为核心,MCGS组态软件为监控软件，变频器、传感器和电磁阀为电气元件，气缸和电动机为动力设备来实现物料的分拣，然后把物料运输到生产线上。
设计目的就是为企业减少劳动力，增加生产速度，大大加大企业的经济效益。
我使用功能分析法，文献研究法，观察法，来对这一项目进行研究。
研究的结果证明了自动分拣系统可以根据企业生产线的各种需要对物料进行分拣，具有较大的经济和社会意义。
关键词：PLC 、变频器、物料分拣AbstractAutomatic sorting system is able to identify the item attributes and items for the automatic classification of transmission system. Automatic sorting system for by the tr ansmission synchronization import composition of the device, to identify and control systems, mechanical sorting institutions and information processing systems, etc.This paper describes the automatic production line PLC control MCGS configura tion software for the monitoring software, inverter, sensors and solenoid valves, electr ical components, cylinder and motor-powered equipment to achieve the sorting of mat erials, then transport the materials toproduction line. The design goal is for companies to reduce labor, increase production speed, and greatly increase the economic efficien cy of enterprises. I use functional analysis, documentary research, observation, study of this project. The study shows that automatic sorting system based on the production line a variety of materials are sorted, have greater economic and social significance.Keywords ：PLC、inverter、material、sorting目录第一章可编程序控制器 (1)第一节PLC的发展历史 (1)第二节 PLC的定义和特点 (1)第三节 PLC的基本结构和基本原理 (2)第二章物料分拣系统的工作过程和设备选择 (3)第一节物料分拣系统的工作过程 (3)第二节物料分拣系统的设备选择 (3)第三节传感器 (7)第三章物料分拣系统的设计图 (8)第一节PLC外部端子接线图 (8)第二节变频器端子接线图 (9)第三节步进梯形图 (10)第四节 PLC梯形图 (11)第四章物料分拣系统的组态技术 (13)第一节组态技术概述 (13)第二节组态技术功能和优点 (13)结束语 (15)谢辞 (16)参考文献 (17)第一章可编程序控制器第一节PLC的发展历史在可编程序控制器诞生之前，是以继电器、接触器为主体的控制系统广泛应用于工业生产。
基于PLC的物料分拣传送控制系统的设计与实现
基于PLC的物料分拣传送控制系统的设计与实现随着物流行业的不断发展，物料分拣传送系统在自动化仓储领域中扮演着越来越重要的角色。
基于PLC的物料分拣传送控制系统，具有传输速度快、精度高、可靠性强等优点，已经成为各大企业仓储系统的首选。
本文将以基于PLC的物料分拣传送控制系统的设计与实现为主题，介绍该系统的工作原理、组成部分、设计步骤以及实际应用情况。
通过本文的阐述，读者可以更加深入地了解基于PLC的物料分拣传送控制系统，并能够为相关行业的工程师提供参考和借鉴。
基于PLC的物料分拣传送控制系统的工作原理主要是利用PLC控制器控制输送带、气动执行机构等设备，通过传感器获取物料信息，然后根据预设的逻辑程序进行分拣和传送。
整个系统可以分为以下几个步骤：1. 物料识别：传感器检测到物料的信息，并传输给PLC控制器。
2. 逻辑判断：PLC控制器根据预设的逻辑程序对物料进行判断，确定其需要进行的操作。
3. 执行动作：根据逻辑判断的结果，PLC控制器控制输送带、气动执行机构等设备进行相应的动作，对物料进行分拣和传送。
通过以上步骤，基于PLC的物料分拣传送控制系统能够实现对物料的高效分拣和传送，提高了仓储系统的运作效率和准确性。
基于PLC的物料分拣传送控制系统主要包括PLC控制器、输送带、气动执行机构、传感器等组成部分。
2. 输送带：用于将物料从一个位置传送到另一个位置，通常由电机驱动，可以根据PLC控制器的指令进行正转、反转、停止等操作。
3. 气动执行机构：主要用于对物料进行分拣、合并等操作，由气动阀控制气缸的动作，实现对物料的控制。
4. 传感器：用于获取物料的信息，如颜色、尺寸等，并将信息传输给PLC控制器，供其进行逻辑判断。
1. 系统需求分析：根据实际应用情况，对物料分拣传送系统的功能需求进行分析和明确，包括需要处理的物料种类、分拣的准确度要求、系统的传输速度等。
2. 系统设计：根据系统需求分析的结果，设计系统的整体架构、控制逻辑、传感器、执行机构等组成部分，确定PLC控制器的型号和数量等。
基于西门子S7-200自动生产线分拣站的控制
摘要本文详细阐述了可编程控制器（PLC）在自动物料分拣单元中的应用。
利用可编程控制器，设计成本低、效率高的物料自动分拣装置。
以PLC为主控制器，结合气动装置、传感技术等，现场控制物料的自动分拣。
系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点，能连续、大批量地分拣货物，分拣误差率低且人工劳动强度大大降低，可明显提高劳动生产率。
而且，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料的分配和管理。
其设计采用标准化、模块化的组装，系统布局灵活，程序开发简单，维护、检修方便，可适应进行物料分拣的弹性生产线的需求，受场地等因素的影响不大。
同时，只要对本系统稍加修改即可实现各种不同生产线的要求。
关键词可编程控制器分拣装置传感技术气动技术电磁阀变频器ABSTRACTThe design of an automatic sorting device with low cost and high efficiency is presented in the paper which regards programmable logic controller (PLC) as the master controller and combines pneumatic device sensing technology and other technology to implement automatic selecting of the products. The device is characteristic of high automation, steady running, high precision and easy control .It can be continuous, large quantities of goods are sorted, sorting error rate low ,greatly reduce labour intensity, can significantly increase labour productivity. Furthermore, the sorting system would be flexibly and seamlessly connect to other logistics equipment. The design use standardized and modular assembly, a flexible system layout, simple program development and easy maintenance. It adapts to elasticity production line for materials sorting. The system affected by the venue and other factors with little impact. Meanwhile it can fulfil different requirement according to different situations with little modifications.Keywords PLC, sorting device, sensing technology, pneumatic technology, solenoid pilot actuated valve, frequency converters,目录第1章概论 (1)1.1课题研究的背景 (1)1.2自动分拣系统发展的现状 (2)1.3YL-335A自动化生产线实训考核装备概述 (2)1.3.1 YL-335A的基本组成 (2)1.3.2. YL-335A各工作单元的基本功能 (3)1.3.3. YL-335A 的特点 (4)1.3.4 YL-335A的PLC网络控制方案 (4)1.3.5 YL-335A的公共模块和器件 (5)第2章分拣单元的结构与控制 (7)2.1分拣单元的结构组成 (7)2.1.1传送和分拣机构 (8)2.1.2 传动机构 (10)2.1.3 电磁阀组 (11)2.2分拣单元的工作原理 (12)2.3气动控制回路 (12)2.4分拣单元的电气接线 (13)2.5PLC的I/O接线 (14)2.6西门子MM420变频器简介 (15)2.6.1 MM420 变频器的BOP 操作面板 (17)2.6.2 MM420 变频器的参数设置 (18)第3章分拣单元的编程. (21)3.1分拣单元的编程要点 (21)3.2分拣单元变频器的参数设置及梯形图 (21)3.2.1变频器固定频率调速 (21)3.2.2变频器模拟输入变速调速 (23)3.2.3在PLC网络控制下的分拣单元程序 (24)3.2.4运行结果 (27)结束语 (27)参考文献 (28)第1章概论在高新技术不断迅速发展及企业现代化生产规模的不断扩大和深化的今天，不断更新和研发自动化生产线非常重要。
基于西门子S7-200系列PLC的自动货物分拣系统
毕业设计专业：班级学号：学生姓名：指导教师：二〇一三年五月本科生毕业设计基于西门子S7-200系列PLC的自动货物分拣系统Based on Siemens S7-200 series PLC automatic cargosorting system2013年5月摘要随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的分拣也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合Siemens上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物分拣系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的分拣，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。
关键词：PLC Wincc OPC 传感器堆垛机ABSTRACTAlong with the social rapid development，the electronic commerce trade，of goods in circulation，increasing makes manual sorting of goods also appears efficiency is not high,，the labor intensity；Based on Siemens S7-200 series PLC as controller，combining with Siemens upper unitconfiguration software Wincc, design, simulation, automatic warehouse goods sorting system，PC and PLC in the system of data exchange by OPC technology Scout agreement；System work process is：probably after roll call warehousing of goods，the robot take cargo put into the conveyor belt，the conveyor belt，analyze the goods side of the sensor，the sensor signals to PLC，PLC output corresponding command driven actuator，the sorting of goods，after the goods be picked into slow inventory via robot take the goods to the warehouse，or distributed to warehouse by the stacker for storage of goods；System embodies the modern automation technology，running stable and easier to operator's monitoring．Keywords: PLC Wincc OPC Sensor Piler目录摘要 (2)ABSTRACT (3)1 引言 (1)1.1研究背景及内容 (1)1.2仓库货物分拣系统概述 (1)1.2.1仓库货物分拣系统的发展状况 (1)1.3堆垛机的概述 (2)1.3.1堆垛机的发展 (2)2 西门子S7-200PLC概述 (3)2.1 产品概述 (3)2.1.1 S7-200 CPU (3)2.2 S7-200系列PLC的工作原理 (4)3自动货物分拣系统的硬件设计 (6)3.1系统的控制要求 (6)3.2方案设计 (7)3.2.1 PLC控制系统的总体设计 (7)3.2.2 PLC系统设计的基本原则 (8)3.2.3 PLC系统设计的主要内容 (8)4自动货物分拣系统的软件设计 (10)4.1系统流程图 (10)4.2系统涉及到的软件 (11)4.2.1 STEP 7 MicroWIN V4.0编程软件 (11)4.2.2 OPC服务器 (12)4.2.3 OPC服务器的以太网通讯处理器的设置 (13)4.2.4 STEP7与OPC硬件组态 (17)4.3 组态画面的设计 (19)4.4 程序编写的设计 (21)结论 (29)参考文献 (30)I致谢 (31)II1 引言1.1研究背景及内容分拣作业是仓库货物输送中的一个关键环节，它指的是依据货物信息及货物属性，迅速、准确地将商品从储位或其他区域拣出，并按照一定方式进行分类、集中储存，等待配装送货的作业过程。
基于S7200PLC控制的邮件自动分拣系统
ｌ—－Ｉ外形检测Ｉ—一ｌ邮编检测ｌ—Ｉ邮件计数Ｉ—．１分拣模劂
卤
ｌｌ
ｌ
上位管理计算机
图ｌ系统模块示意图
系统各模块分析如下。
３．１供件模块
这一部分分为两块：１个是人工供件模块，１个是自动供件
模块。
在人工供件模式下．分拣人员阅读邮件上的地址或邮政编
码，键入地址信息，将部件放入邮件传送单元；再光电检测邮件
表ｌ输入／输出端口分配
由表１可知，共需Ｉ／０点数为９个输入，１６个输出
２．２
内存估计
用户程序所需的内存容量受以下几个因素的影响：内存利
用率：开关量输入，输出点数；用户的程序水平。
所需内存字数＝开关量（输入＋输出）总点数×１０；
所需内存字数＝模拟量点数×１００（只有模拟量输入）；
所需内存字数＝模拟量点数×２００（模拟量输入／输出同时存
长度、厚度尺寸，剔除不符合分拣规格的邮件；合格邮件经传送
带通过邮件计数模块．进入邮件分拣模块对应的轨道，完成分
拣。在自动供件模式下，人工将成叠的邮件放在供件机上，邮件
由动分离装置逐件分离（用吸取式机械手完成），然后进入同步
供件单元：邮件经同步供件单元进入外形检测单元。
３．２外形检测模块
此处是用光电传感器进行的邮件外形（邮件的长度与厚
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基于Ｓ７—２００ＰＬＣ控制昀邮件自动分拣系统
Ａｕｔｏｍａｔｉｃ
Ｍａｉｌ
Ｓｏ硝ｎｇ
基于PLC控制的全自动物料分拣系统设计说明
目录1 引言12 可编程序控制器22.1 PLC的发展历史22.2 PLC的定义和特点22.3 PLC的基本结构和工作原理33 物料分拣系统的工作过程和设备选择43.1 物料分拣系统的工作过程43.2物料分拣系统的设备选择44 物料分拣系统的设计图104.1 PLC外部端子接线图104.2 变频器端子接线图114.3 步进梯形图124.4 PLC梯形图135 物料分拣系统的组态技术155.1 组态技术概述155.2组态技术功能和优点15结论17致18参考文献191引言自动分拣系统是指能够识别物品属性并对物品进行分类传输的自动系统。
自动分拣系统由传输供件同步导入装置、识别与控制系统、机械分拣机构与信息处理系统等组成。
自动分拣系统是二战后在美国、日本以与欧洲的大型物流中心广泛采用的一种分拣系统。
广泛应用在医药行业、生产制造业等行业。
国外的自动化程度很高，而在我国，由于物流业起步晚，始于1980年代，自动化程度不高，大部分处于人工作业近期的市场兴起和技术发展始于1990年代。
一开始使用于机场行处理和邮政处理，然后逐渐普与到其他行业。
近二十年来，特别是物流行业，随着经济发展，商品趋于短小轻薄。
分拣作业已成为工作的重要环节。
我国目前自动化程度不高，处于人工分拣阶段。
自动分拣的优点是能连续、大批量的分拣货物，分拣误差率低，分拣作业基本实现无人化。
虽然国自动分拣系统使用还很少，但有关部门和企业正在做出努力。
自动分拣机是一个很成熟的产品，已成为当代物流技术发展的重要标志。
2 可编程序控制器2.1 PLC的发展历史在可编程序控制器诞生之前，是以继电器、接触器为主体的控制系统广泛应用于工业生产。
1968年，为适应生产需要，美国通用汽车公司提出一种新型工业控制器。
1969年，美国数字设备公司研制出世界上第一台可编程逻辑控制器，目的是取代继电器，这打开了新的控制技术发展的大门。
紧接着美国MODICON公司也开发出同门的控制器。
基于西门子S7-200系列PLC的自动货物分拣系统
毕业设计专业：班级学号：学生姓名：指导教师：二〇一三年五月本科生毕业设计基于西门子S7-200系列PLC的自动货物分拣系统Based on Siemens S7-200 series PLC automatic cargosorting system2013年5月摘要随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的分拣也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合Siemens上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物分拣系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的分拣，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。
关键词：PLC Wincc OPC 传感器堆垛机ABSTRACTAlong with the social rapid development，the electronic commerce trade，of goods in circulation，increasing makes manual sorting of goods also appears efficiency is not high,，the labor intensity；Based on Siemens S7-200 series PLC as controller，combining with Siemens upper unitconfiguration software Wincc, design, simulation, automatic warehouse goods sorting system，PC and PLC in the system of data exchange by OPC technology Scout agreement；System work process is：probably after roll call warehousing of goods，the robot take cargo put into the conveyor belt，the conveyor belt，analyze the goods side of the sensor，the sensor signals to PLC，PLC output corresponding command driven actuator，the sorting of goods，after the goods be picked into slow inventory via robot take the goods to the warehouse，or distributed to warehouse by the stacker for storage of goods；System embodies the modern automation technology，running stable and easier to operator's monitoring．Keywords: PLC Wincc OPC Sensor Piler目录摘要 (2)ABSTRACT (3)1 引言 (1)1.1研究背景及内容 (1)1.2仓库货物分拣系统概述 (1)1.2.1仓库货物分拣系统的发展状况 (1)1.3堆垛机的概述 (2)1.3.1堆垛机的发展 (2)2 西门子S7-200PLC概述 (3)2.1 产品概述 (3)2.1.1 S7-200 CPU (3)2.2 S7-200系列PLC的工作原理 (4)3自动货物分拣系统的硬件设计 (6)3.1系统的控制要求 (6)3.2方案设计 (7)3.2.1 PLC控制系统的总体设计 (7)3.2.2 PLC系统设计的基本原则 (8)3.2.3 PLC系统设计的主要内容 (8)4自动货物分拣系统的软件设计 (10)4.1系统流程图 (10)4.2系统涉及到的软件 (11)4.2.1 STEP 7 MicroWIN V4.0编程软件 (11)4.2.2 OPC服务器 (12)4.2.3 OPC服务器的以太网通讯处理器的设置 (13)4.2.4 STEP7与OPC硬件组态 (17)4.3 组态画面的设计 (19)4.4 程序编写的设计 (21)结论 (29)参考文献 (30)I致谢 (31)II1 引言1.1研究背景及内容分拣作业是仓库货物输送中的一个关键环节，它指的是依据货物信息及货物属性，迅速、准确地将商品从储位或其他区域拣出，并按照一定方式进行分类、集中储存，等待配装送货的作业过程。
基于PLC的大小球分拣系统
基于PLC的大小球分拣系统专业: 姓名：指导教师：摘要：机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一,它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送.因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛.在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果,受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制.用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：机械手，PLC，大小球ABSTRACTMechanical hand positive role is increasingly recognized, one of, it can partially replace human labor and can meet the production requirements，follow certain procedures，time and location to complete workpiece transfer。
Because，it can greatly improve the labor conditions of workers, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. Therefore, by the advanced unit take seriously and put a lot of manpower and material resources to study and apply. Especially in the high temperature, high pressure，dust，noise occasions，used more widely。
基于PLC的物品分拣控制系统
3 1 软件总体功能 图 4是触摸屏软 件控制程序框 图。控制程 序
用菜单形式编制, 自动功能 包括运行、暂停、结 束、复位等, 手动功能包括: 所有运动部件的进、 退、起、停等, 利用 W inCC 组态软件中的交替 性 按钮功能编程。按钮按下、抬起时分 别对 PLC 相 应的中间继 电器置 位, 实 现对 部件的 启停 控制。 参数设定: 按用户 的需求, 任意设定 转速、计 数 值等参数, 并 对参数的上限进行监 视, 一旦超 出 设定上限值, 即给 出提示。状态监控: 监视系 统 的各个器件状态, 变频器、电机等出现异常状态,
起重运输 机械
2009 ( 1)
为避免 在运 送带 上造 成物 品堆 积, 启动 时, 电动机 M 与由 YV 控制的料仓按一定时间间隔顺序 启动即 M YV ( 时间间隔 T 3 = 5 s); 停止时 YV M (时间间隔 T 3 = 5 s) 。整个分拣工作流程见图 2。
图 2 工作流程
2 系统配置
2 1 系统框架 该系统既有开关量控制 又有模拟量变 频调速
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图 4 触摸屏软件结构图
3 2 PLC 编程 应用西门子 [ 6] 专用编程软件 step7进行程序设
计。程序采用模 块化设计, 分为主 程序、子 程序 和中断程序 3大部分。主程序根据不同的 条件随 时调用不同的子程序 (自动子程序、手动子程序、 高速计数器中断子程序等 ) 。具体调用这些子程序 时, 只需赋予子程序接口的具体参数和存储地址, 这样可大大提高代码 的使用效率, 减少代 码的编 程量, 提高程序的可读性。
为避免在运送带上造成物品堆积启动时电动机yv控制的料仓按一定时间间隔顺序启动即myv时间间隔停止时yv2工作流程2系统配置211系统框架该系统既有开关量控制又有模拟量变频调速控制设备既可以自动连续运行又可人工点动操作各运动点因而对应各种操作的输入点需要显示的动作状态信息及输出点很多
应用PLC实现自动输送分拣系统控制设计
摘要随着社会的不断发展，市场竞争越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术。
在需要进行产品分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，效率低下致使企业的竞争能力差。
针对上述问题，利用PLC 技术设计了自动分拣装置，在产品分拣过程中取得较好的控制效果。
本设计应用PLC实现具有传输、分类、入库保管功能自动分拣系统的自动控制系统并应组态做上位机监控，机械结构采用传送带、气缸等机械部件；电气控制采用传感器、编码器、开关电源、换向阀等电子部件；可编程控制器采用目前比较流行的西门子PLC。
软件部分采用组态王监控整个分拣过程的运行，系统采用台式结构，选用颜色识别、电容式和电感式三种传感器，同时，还设置了气动装置的减压器、滤气器、气压指示等，可与各类气源相连接。
本设计是将PLC技术，位置控制技术、气动技术、组态通讯监控技术有机结合成一体的自动输送分拣系统，具有响应速度快，准确率高、性能可靠等优点。
关键词：PLC；传感器；编码器；自动分拣系统；上位机监控AbstractWith the continuous development of society, the competition is fierce in the market, Therefore production enterprises are urgently needed to improve production technology especially in the enterprise products sorting,has been using an artificial of sorting method before cause the competitive of the enterprise is poor. The response to these problems, to use PLC technology design of automatic sorting equipment, obtains good control effect in the process of product sorting.The design applies PLC to achieve automation control Automatic Sorting System which have functions of transfers、classify and storage, the mechanical structure adopts mechanical assembly as conveyor belt、cylinder. The electric control adopts electronic assembly as sensor、coder、switching power supply、reversing valve and so on; Programmable logic controller adopts the more popular PLC of Siemens currently. The system adopts desktop structure, choose color recognition sensor、capacitive proximity switch and inductive proximity switch, at the same time, also collocates pneumatic reductor、air filter device、display of air pressure and so on, can connect with different gas source. This design is the automatic Sorting System which cover the technology of PLC、the technology of control position、the technology of pneumatic and organically combined them into one. It possesses a lot of advantages as fast response speed, accurateness and reliability and so forth.Key words：PLC; sensor; coder; Automatic Sorting System; PC monitor目录1 绪论 (1)1.1本课题研究的内容 (1)1.2课题研究的目的及意义 (1)1.3国内外相关技术现状及发展趋势 (1)1.3.1国外有关研究的综述 (1)1.3.2国内有关研究的综述 (2)1.4可行性分析 (3)2 总体设计 (4)2.1方案论证 (4)2.1.1系统硬件选择 (4)2.1.2上位机监控软件选择 (5)2.2设计思想 (5)2.3总体设计 (7)3 系统的硬件设计 (8)3.1系统硬件选型设计 (8)3.1.1编码器的选型设计 (8)3.1.2可编程控制器的选型设计 (9)3.1.3空气压缩机的选型设计 (10)3.1.4换向阀的选型设计 (11)3.1.5电动机的选型设计 (11)3.1.6稳压电源的选型设计 (12)3.1.7传感器的选型设计 (13)3.2可编程控制器外部连接图 (16)4 系统的软件设计 (17)4.1PLC软件设计 (17)4.1.1程序I/O分配表 (17)4.1.2控制程序流程图 (19)4.1.3控制程序时序图 (20)4.1.4 PLC程序设计 (21)4.2组态王监控界面设计 (27)4.2.1组态王外部设备定义 (27)4.2.2定义数据词典 (32)4.2.3组态王界面设计 (33)5 调试过程 (35)6 结论 (37)结束语 (38)致谢 (39)参考文献 (40)附录Ⅰ程序清单 (41)附录Ⅱ面板分布图 (46)附录Ⅲ面板接线图 (47)附录Ⅳ子程序清单 (48)1 绪论1.1本课题研究的内容本课题研究的内容是应用PLC实现自动输送分拣系统的自动控制并用组态监控系统的运行。
基于PLC的自动分拣控制系统论文
摘要分拣控制系统在社会各行各业如：物流配送中心、邮局、采矿、港口、码头、仓库等行业得到广泛运用，分拣系统能够大大提高企事业单位该环节的生产效率。
本文在对熟悉了自动及分拣系统的原理的基础上，根据一定的分拣要求,对材料分拣进行了以三菱PLC为控制核心，MCGS组态软件为监控软件，设计出材料分拣控制系统的控制系统和监控系统。
该材料分拣系统以PLC为主控制器,结合气动装置、传感器技术、组态监控等技术,可以进行现场控制产品的自动分拣。
系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,对不同的分拣对象,稍加修改本系统即可实现要求。
对本系统完成其设计之后，进行了整体调试。
在硬件部分，调试其各部分安装的位置及角度，使其材料物块的运行与传感器安装的角度适合。
将硬件各部分的动作幅度进行调试之后，进行了软硬件综合调试，实现材料分拣系统中上料、传送与分拣的全过程。
关键词：材料分拣传感器气动装置 PLC MCGS组态软件Abstract:Sorting control system in all sectors of society such as: logistics and distribution center, post office, mining, ports, terminals, warehouses and other industries are widely used, we can see that the sorting system can greatly improve the level of production enterprises efficiency.Familiar with the goods in the automatic and sorting system principle foundation, according to certain request to sort the mitsubishi PLC as control core, Mcgs software for monitoring software, the design gives material sorting control system. The transport of goods and materials sorting system mainly by PLC controller, combined with pneumatic device, the sensor technology, configuration and monitoring technology, on-site control product automatic sorting. System has a high degree of automation, stable operation and high precision, easy control sorting based on the features of different sorting object, slightly modifying the system can be realized requirements.After completed its design of the system, executing the overall commissioning. In hardware, testing the installation location and angle of the various parts to make it run the block material and the angle of the sensor suitable for installation. After the various parts of the hardware debug range of motion, integrating hardware and software debugging to achieve material sorting system, feeding, delivery and sorting of the entire processKey words: Material sorting sensor Pneumatic device PLC Mcgs software.目录摘要 (I)Abstrac t: (II)1 绪论 (1)1.1 分拣系统基本介绍 (1)1.2 分拣系统的意义 (2)1.3 本文研究的主要内容 (3)2 分拣系统中硬件设计 (6)2.1PLC的选型 (6)2.1.1PLC的分类 (6)2.1.2 PLC种类及型号选择 (7)2.2 传感器的选择 (7)2.2.1传感器的简介 (7)2.2.2传感器的选择 (9)2.3 驱动部分的分析与选择 (10)2.4 执行机构的选择 (11)2.5 硬件设计及实际模型的建立 (12)2.6 其他元器件及其选择 (13)2.7I/O口的选择及PLC接线 (15)3 自动分拣系统的软件设计 (18)3.1可编程控制器（PLC）简介 (18)3.2 分拣系统的控制要求及其流程图 (21)3.3 软件设计及编程 (23)3.4 材料分拣系统的调试 (26)4 监控画面的设计 (31)4.1 组态控制技术 (31)4.2 模型的建立 (32)4.3 动画连接 (34)4.4 数据报表输出 (37)4.5PLC与组态软件之间的通信 (38)5 结论与展望 (44)致谢 (46)参考文献 (45)1绪论1.1 分拣系统基本介绍自动分拣系统(Automatic sorting system)是先进配送中心所必需的设施条件之一。
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毕业设计专业：班级学号：学生姓名：指导教师：二〇一三年五月本科生毕业设计基于西门子S7-200系列PLC的自动货物分拣系统Based on Siemens S7-200 series PLC automatic cargosorting system2013年5月摘要随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的分拣也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合Siemens上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物分拣系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的分拣，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。
关键词：PLC Wincc OPC 传感器堆垛机ABSTRACTAlong with the social rapid development，the electronic commerce trade，of goods in circulation，increasing makes manual sorting of goods also appears efficiency is not high,，the labor intensity；Based on Siemens S7-200 series PLC as controller，combining with Siemens upper unitconfiguration software Wincc, design, simulation, automatic warehouse goods sorting system，PC and PLC in the system of data exchange by OPC technology Scout agreement；System work process is：probably after roll call warehousing of goods，the robot take cargo put into the conveyor belt，the conveyor belt，analyze the goods side of the sensor，the sensor signals to PLC，PLC output corresponding command driven actuator，the sorting of goods，after the goods be picked into slow inventory via robot take the goods to the warehouse，or distributed to warehouse by the stacker for storage of goods；System embodies the modern automation technology，running stable and easier to operator's monitoring．Keywords: PLC Wincc OPC Sensor Piler目录摘要 (2)ABSTRACT (3)1 引言 (1)1.1研究背景及内容 (1)1.2仓库货物分拣系统概述 (1)1.2.1仓库货物分拣系统的发展状况 (1)1.3堆垛机的概述 (2)1.3.1堆垛机的发展 (2)2 西门子S7-200PLC概述 (3)2.1 产品概述 (3)2.1.1 S7-200 CPU (3)2.2 S7-200系列PLC的工作原理 (4)3自动货物分拣系统的硬件设计 (6)3.1系统的控制要求 (6)3.2方案设计 (7)3.2.1 PLC控制系统的总体设计 (7)3.2.2 PLC系统设计的基本原则 (8)3.2.3 PLC系统设计的主要内容 (8)4自动货物分拣系统的软件设计 (10)4.1系统流程图 (10)4.2系统涉及到的软件 (11)4.2.1 STEP 7 MicroWIN V4.0编程软件 (11)4.2.2 OPC服务器 (12)4.2.3 OPC服务器的以太网通讯处理器的设置 (13)4.2.4 STEP7与OPC硬件组态 (16)4.3 组态画面的设计 (18)4.4 程序编写的设计 (21)结论 (29)参考文献 (30)致谢 (31)1 引言1.1研究背景及内容分拣作业是仓库货物输送中的一个关键环节，它指的是依据货物信息及货物属性，迅速、准确地将商品从储位或其他区域拣出，并按照一定方式进行分类、集中储存，等待配装送货的作业过程。
分拣是配送中心作业中最繁锁，工作量最大的环节，也是配送中心作业系统的核心。
如今，商品经济逐步深入，社会需求呈现出向小批量、多品种方向发展的趋势，配送商品的种类和数量急剧增加，这使得分拣作业在配送中心作业的比重越来越大。
随着电子技术的成熟，仓库货物的分拣也越来越依靠的电子设备及计算机的辅助控制，从而达到最优效率；基于PLC的货物自动分拣系统，具有稳定性强，效率高，网络构架丰富等特点，越发受到关注。
1.2仓库货物分拣系统概述构建分拣系统是一个复杂的过程。
从规划设计到实现，需要考虑很多因素。
分拣系统与上游的仓储系统以及下游的装运送货系统都有着紧密的联系，所以还要考虑它们之间的衔接，解决好接口的问题。
建立分拣系统首先应了解分拣作业的流程，明确系统需要完成的任务。
就实际运作过程来看，分拣作业主要由生成拣选信息、行走或搬运、拣货、分类和集中四个基本环节组成。
其中: 拣选信息是分拣工作的指令，一般由顾客订单或送货单经加工处理而成，以拣货单或电子信号等形式存在; 行走搬运是分拣作业人员或机器直接接触并拿取和移动货物的过程。
实现形式主要有三种，一是人员通过步行或搭乘运载工具到达货物储位; 二是货物随自动化货架到达人员面前; 三是无人参与的自动分拣系统中完全由机械自动完成；货物的分拣是按照拣选信息的指示抓取货物并确认的过程，是分拣作业的核心，根据货物体积、重量、出货频率等的不同分为手工、机械辅助及自动化设备等实现形式; 分类集中是必要时（如批量拣选时）为了衔接出货装运作业而进行的再加工，在实际中也有人力分货、机械辅助和自动分货机等实现形式。
分拣作业流程是分拣系统的业务流程依据，合理利用机械、自动化设备，采用新技术可以节约作业时间、降低分拣错误率，也是构建分拣系统的目标与关键。
1.2.1仓库货物分拣系统的发展状况最初的分拣系统是完全基于人力的作业系统，通过人工搜索、搬运货物来完成货物的提取。
在这种系统中，书面文件的制作和查找、人工搬运等浪费了巨大的人力物力，作业效率低下，显然无法满足现代化物流配送对速度和准确性的高要求。
随着科学技术的飞速发展，分拣系统中开始运用各种各样的自动化机械设备，计算机控制技术和信息技术成为信息传递和处理的重要手段。
虽然在多数的分拣系统中，某些作业环节还需要有人工的参与，但作业强度已越来越小，完全由机械完成分拣作业的自动分拣系统也应运而生。
机械化、自动化、智能化成为现代分拣系统的主要特点与发展趋势。
在现代的仓库货物分拣系统中，高科技的应用为作业效率和质量的提高提供了坚实的技术保证。
现代化的分拣系统逐渐成为物流机械化系统、信息系统以及管理组织系统的有机组合。
物流机械化系统主要是各种物流设备的有效组合和配置，信息系统是分拣信息和控制信息等流动的载体，管理组织系统负责设备、人员的调度，控制系统总体的运作模式。
计算机控制技术、信息技术以及物流自动化机械成为现代分拣系统的重要组成部分。
1.3堆垛机的概述堆垛机是仓库货物分拣系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出/入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。
无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。
它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。
尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说大同小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。
1.3.1堆垛机的发展初期的仓库货物使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。
1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。
1967年日本安装了高度10-15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。
目前的堆垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得到了很大程度的提高。
巷道式堆垛机的起升速度已经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，在有的立体仓库中采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库能力。
2 西门子S7-200PLC概述2.1 产品概述S7--200系列是一种可编程序逻辑控制器（Micro PLCs）。
它能够控制各种设备以满足自动化控制需求。
S7--200的用户程序中包括了位逻辑、计数器、定时器、复杂数学运算以及与其它智能模块通讯等指令内容，从而使它能够监视输入状态，改变输出状态以达到控制目的。
紧凑的结构、灵活的配置和强大的指令集使S7--200成为各种控制应用的理想解决方案。
2.1.1 S7-200 CPUS7--200 CPU将一个微处理器、一个集成电源和数字量I/O点集成在一个紧凑的封装中，从而形成了一个功能强大的微型PLC，参见图2-1。
在下载了程序之后，S7--200将保留所需的逻辑，用于监控应用程序中的输入输出设备。
图2-1 S7-200的中央处理单元Siemens公司提供多种类型的CPU以适应各种应用，如表2-2中介绍了S7-200系列的对各种CPU特性。
表2-2 S7-200系列PLC 的技术指标2.2 S7-200系列PLC 的工作原理PLC 的工作过程一般可分为三个主要阶段：输入采样阶段，程序执行阶段和输出刷新阶段，如2-2图所示。
图2-2 PLC 工作过程1、输入采样阶段PLC 以扫描工作方式，按顺序将所有信号读入到寄存输入状态的输入映像区中存现场输入输入模板输入映像区执行用户程序 输出映像区输出模板 输出装置输入采样阶段程序执行阶段输出刷新阶段储，这一过程称为采样。