2011《微机控制技术》实验指导书
微机原理实验指导书
实验一初级程序的编写与调试一、实验目的1、熟练掌握的DEBUG常用命令，学会用DEBUG调试程序；2、深入了解数据在存储器中的存取方法，及堆栈中数据的压入与弹出；3、掌握各种寻址方法以及简单指令的执行过程。
二、实验内容1、设堆栈指针SP=2000H，AX=3000H，BX=5000H，请编一程序段将AX的内容和BX的内容进行交换。
请用堆栈作为两寄存器交换内容的中间单元，用DEBUG调试程序进行汇编与调试。
2、设DS=当前段地址，BX=0300H，SI=0002H，请用DEBUG的命令将存储器偏移地址300H—304H连续单元顺序装入0AH、OBH、0CH、0DH、0EH。
在DEBUG状态下送入下面程序，并用单步执行的方法，分析每条指令源地址的形成过程。
当每条数据传送完毕时，AX中的内容是什么。
程序清单如下：MOV AX，BXMOV AX，0304HMOV AX，[0304H]MOV AX，[BX]MOV AX，0001[BX]MOV AX，[BX][SI]MOV AX，0001[BX][SI]HLT3、设AX=0002H，编一个程序段将AX的内容乘10，要求用移位的方法完成。
三、实验要求1、实验前要做好充分准备，包括汇编程序清单、调试步骤、调试方法，对程序结果的分析等。
2、本实验要求在PC机上完成。
3、本实验只要求在DEBUG调试程序状态下进行，包括汇编程序，调试程序，执行程序。
4、编程提示：（1）、实验内容1将两个寄存器内容进行交换时，必须有一个中间寄存器才能进行内容的交换。
如果用堆栈作为中间存储单元，必须遵循先进后出的原则。
（2）、实验内容2[1] 其中数据段寄存器中的段地址为进入DEBUG状态后系统自动分配的段地址。
[2] SI和BX的初值可在DEBUG的状态下，用R命令装入，也可以在程序中用指令来完成。
[3] 用T命令执行程序，可进行单步跟踪执行，每执行一条指令就可以看到各寄存器的状态，也可用R命令直接调出寄存器，来检查各寄存器内容是否正确。
微机控制技术实验教学研究与探讨
ｆ ９ ３
微机控 制技术实验教学研 究与探讨
何 宏
（ 海师 范大学信 息与机 电工程学院 上
上海
２０３ ０ ２ ４）
摘要 ：针对微机控制技 术 实验教 学存在 的不足 ，提 出了循序 渐进 式 实验 内容设 置方法和教 学模 式 ，阐明了实验教 学中需要 注意的 问题 ，为提 高实验 教 学质量提供 了依据 。 关键词 ：微机控 制技 术 ；实验教 学 ；教 学模 式
验 ，不会分析实验数据 结果 的现 象。此外 ，微机控 制 技术 与 电机拖动 系统和 过程 控制 系统 的课程理 论知 识
９ ４
ｌｃＮｕ 育 Ａ Ｍ 论 ＥＴＦ 坛 。 。 教 ｕ Ｒ 。
换 ，以便 让每 个 学 生都 能够 熟 悉系统 设 备 的各个环 节 。 因此 ，教 师在综合 实验中应 以检查实验结果和 分
综 合 实验 设置 重 点在 于 提 高学 生 系统综 合 设计 能力 ，实验独 立于理论课 程 ，并单独 设有学分 ，实验 内容 为针对具体 对象 的控 制系统设计 ，如 水槽液位控 制 、锅炉温度控 制、 电机 转速控 制等 。控 制方法 为较 为复杂 的前馈控 制 、串级控 制、 比值控 制等。实验设 备 需要包括被控 对象和控 制平台两部 分 ，其中被控对 象包含 流量 、液位 、温度 、压 力、 电机转 速等常见对 象 ： 控 制平 台主要 由各种控 制仪表 、数据采集组件和
１引言
微 机 控 制 技 术 是 大 学 电气 工 程 及，因此 ，微机控 制技术 实验教学不应局 限于 本课 程教学 ，而应采用课程 实验 、综 合实验 、毕业 设 计 三步走 的方案 ，从浅 到深、从局部 到整体 的循序 渐 进地 教 学 ， 并 融 合 其 它理 论 课 程 的 内容 ，才 能 使 学 生 全方位地掌 握微机在控 制系统 中的应 用 ，有针对性 地 培养控 制邻 域的创 新人才。 ２１ 程 实验教 学 ．课 课程 内的实验 设置 目标在于加 强学生理论知识 的 学 习 ，需要 与课 堂授课 内容 同步进行 ，实验 内容 为微 机控 制系统局 部组成 部分 的验证性 实验 ，如输入／ 出 输 通 道 的Ａ Ｄ Ｄ Ａ转换 、数 字滤 波 、各种 数字控 制算 ／和 ／ 法等 。实验 设备可采用小 型实验箱 ， 实验箱与主机相 连接 ，操作简单 ，实验时 间较短 ，数据结 果可 以从主 机观察 ，采用模拟 的被控对 象 ，便 于学生对 数字控制 系统局 部设计和工作 原理 的理解和 掌握。 教学模 式为 学生单 人单机 实验 ，教师侧重 实验 数据分析 疑问的解 答。 由于微 机控制 系统 设计包括软 件和硬件部 分 ，涉 及的知识点 比较多 ，这样 从起步 阶段 就使学生对理 论 知识有透彻 认识 ，为学生在 系统综 合设计 实验打 下 了 良好 的 基 础 。
微机控制实验指导书
微机控制技术《微机控制技术》实验指导书上海交通大学电气工程实验中心2014年3月基于TWIDO PLC的温度控制实验一、实验目的：1、熟悉PLC实验装置，TWIDO系列编程控制器以及拓展模块的外部接线方法2、了解编程软件TWIDOSOFT的编程环境，软件的使用方法3、了解PID温度控制技术4、掌握施耐德PLC的PID模块使用方法二、实验设备：1、施耐德TWDLCAE40DRF2、A/D D/A模块TWDAMM3HT3、温度控制箱三、实验原理：1、硬件简介施耐德的TWDLCAE40DRF是一体型40I/O控制器，具有24个数字量输入，14个继电器和2个晶体管输出；具有2个模拟电位器输入；具有1个集成的串行口；具有一个支持附加串行口的插槽；内置实时时钟RTC；具有一个装有用户可更换电池的电池盒；最多连接7个扩展I/O 模块；最多连接2个AS-Interface V2总线接口。
该产品自带以太网接口，通过内置的RJ45口，利用TCP/IP协议的100 Base-TX自适应以太网通信。
额定电源电压：100-240VAC。
通过USB或者COM与计算机连接。
图1 TWDLCAE40DRFTWDAMM3HT 作为拓展模块,它具有2输入1输出;信号范围: 0- 10V 或4- 20mA 。
其作用就是将温度传感器产生的0- 10V 的电压模拟信号转换为PLC 能够处理的数字信号, 并将PLC 产生的数字信号转换为模拟量来驱动外电路。
模拟量I/O 模块TWDAMM3HT 可以线性地将0- 10V 的模拟信号转换成0- 4095 之间的数字信号。
PLC 产生的0- 4095 的数字信号同样可以线性地转换成0- 10V 的模拟信号。
由于运用了该拓展模块，使得温度控制系统结构上小巧紧凑,达到更加经济、简洁的系统设计效果。
图2 TWDAMM3HT2、控制对象的数学模型控制对象的数学模型不同，控制方案的具体程序和公式也有所区别。
2011版微机原理与接口技术实验指导书2011
3星研集成环境软件如何使用星研集成环境软件星研集成环境软件推荐您使用项目为单位来管理您的程序。
如果您做一个简单的实验，或只希望看一个中间结果，您可以不建立项目文件，系统需要的各种设置，来源于“缺省项目”。
本节不使用项目文件。
本例子旨在通过建立一个具体的程序来介绍星研集成软件的使用方法以及它的强大的调试功能。
使用户很快的上手，体验到我们软件功能的强大和方便。
本实例是将数据段中3000H～30FFH单元的内容传送给实验仪B4区的61C256的2000H～20FFH中；B4区的61C256在I/O设备区，使用IOR、IOW读写；再将它传送回数据段的6000H～60FFH中，程序是用汇编语言来编写。
下面介绍相应的操作步骤：首先运行星研集成软件。
启动画面如图：1、建立源文件下面我们建立源文件，执行[主菜单» 文件»新建]，（或者点击图标）打开窗口如下：首先选择存放源文件的目录，输入文件名，注意：一定要输入文件名后缀。
对源文件编译、连接、生成代码文件时，系统会根据不同的扩展名启动相应的编译软件。
比如：*.asm 文件，使用TASM来对它编译。
本实例文件名为move.asm。
窗口如下：按“确定”即可。
然后出现文件编辑窗口：输入源程序，本实例的源程序如下：.MODEL TINY ;memory mode : tiny.STACK 100 ;堆栈.CODE ;开始程序段START: MOV AX,@DATAMOV DS,AXMOV ES,AXNOPMOV CX,100HMOV SI,3000HMOV DX,2000H START1: MOV AL,[SI]OUT DX,ALINC SIINC DXLOOP START1MOV DI,6000HMOV DX,2000HMOV CX,100H START2: IN DX,ALMOV [DI],ALINC DIINC DXLOOP START2SJMP $Move ENDPEND START 输入源程序，如下图：这样一个源文件就建立好了。
#《微机控制技术》实验指导书
江西理工大学《微机控制技术》课程实验指导书主审人：蔡改贫主撰人：前言本课程是自动化、电气项目及其自动化专业的专业基础实验课，通过本课程的学习，使学生计算机控制系统的结构体系、信号的输入输出过程、以及控制器的设计方法、计算机控制系统的设计及调试等，并简单的讲解组态软件、通信网络等内容，为学生毕业后从事微机控制方面的工作打下坚实的基础。
本实验主要包括4大部分：微机控制的原理及体系结构、过程通道的设计、数字控制器的设计方法、控制系统的设计与调试，要求学生通过学时和实验，掌握微型计算机控制系统的基本工作原理、设计方法等。
目录第一部分绪论一、本课程实验的作用与任务二、本课程实验的基础知识三、本课程实验教案项目及要求第二部分基本实验指导实验一步进电机控制实验实验二直流电机控制实验实验三数字PID控制器设计及仿真实验四最少拍有纹波控制器设计及仿真实验五最少拍无纹波控制器设计及仿真实验六大林算法设计及仿真实验七 A/D转换器实验实验八组态软件设计第一部分绪论本实验指导书是根据《微机控制技术》课程实验教案大纲编写，适用于电气项目及其自动化专业、自动化等专业。
一、本课程实验的作用与任务《微机控制技术》实验是计算机学习过程中必不可少的重要实践环节。
通过实验和设计，让学生计算机控制系统中输入输出通道的设计、数字程序控制技术、数字控制器的设计方法、组态软件的设计以及整个控制系统的设计过程及步骤，使学生在分析问题和解决问题等方面受到系统科学的训练，从而提高学生理论联系实际能力、自主动手能力和创新能力。
二、本课程实验的基础知识本课程要求学生掌握计算机的基本工作原理、编程方法、数字控制器的设计方法等基本知识。
学生在学习这门课程之前，必须掌握《自动控制原理》、《微机原理与程序设计》等课程相关内容。
三、本课程实验教案项目及要求第二部分基本实验指导实验一步进电机控制实验一.实验目了解步进电机的工作原理，掌握它的转动控制方式和调速方法。
2011年春08级微机单片机实训指导书
单片机原理及使用实训指导书实训说明：1、在拿到实训题目并且用实验室的相关仪器完成实训任务时，首先要到实验室熟悉实验箱上所用各模块的硬件原理及接线，然后自行设计实训方案，进行软硬件调试，最终结果经教师验收通过并撰写出实训说明书。
2、也可用基于单片机的开发板完成实训任务，工作量一定饱满，题目必须经指导老师批准并报题。
3、带*号的是综合设计性实训题目，每人必选一题，不带*号的选一题。
学委负责将每位同学的实训题目列表报上来。
2011-05-26一、16×16点阵显示实训一、实训目的（1）利用单片机I/O口或以扩展锁存器的方式控制点阵显示。
（2）掌握单片机和16×16点阵块之间接口电路设计及编程。
二、实训内容利用实验系统16×16点阵实验单元，以两种方式控制点阵显示。
要求编制程序实现汉字点阵循环显示。
三、扩展名称口地址用处控制方式273（4）0FFE3H 列代码1 扩展锁存器273（1）0FFE0H 列代码2 扩展锁存器273（3）0FFE2H 行扫描1 扩展锁存器273（2）0FFE1H 行扫描2 扩展锁存器口分别提供字形代码（列码）、扫描信号（行码），凡字形代码位为“”、行扫描信号为“1”点亮该点，否则熄灭；通过逐行扫描循环点亮字形或曲线。
四、实验电路五、实训步骤1、实验连线⑴连接138译码输入端A.B.C，其中A连A2，B连A3，C连A4，138使能控制输入端G和总线单元上方的GS相连。
⑵点阵显示单元的16×16CS和译码单元Y0相连。
⑶用8芯扁平电缆将点阵显示单元的数据总线插座和数据总线单元任一插座相连。
2、在和PC联机状态下，编写调试程序，用连续方式运行程序。
4、观察运行结果(自己设定显示结果)如：点阵显示模块循环显示“欢迎选用启东达爱思计算机有限公司Dais系列产品。
附：汉字字模的提取汉字字模的提取可借助专用的软件来完成。
这里介绍的是“字模提取V2.2”的基本使用方法，软件的最新版本可从下载。
计算机控制技术 实验指导书
中国矿业大学银川学院《计算机控制技术》实验指导书机电动力与信息工程系季新芳编二0一三年十月第1章课程简介、实验项目及实验要求一、课程简介《计算机控制技术》是一门实践性很强的课程。
加强这门课程的实验教学可以起到重要的作用，有利于提高人才的培养质量，巩固和宽展实际的动手能力，实现知识向能力的转化。
实验的任务是使学生掌握计算机控制系统组成原理、设计方法和技术，培养学生设计和调试的能力，为今后从事工程应用和科学研究打好基础。
二、教学基本要求以提高学生实际工程设计能力为目的，通过实验和训练，使学生熟悉一种工程上常用的实验参数整定法。
三、实验项目与类型四、实验报告要求（1）学生在进行实验前应复习《计算机控制技术》等教材中的与实验相关的理论知识，认真阅读实验指导书及与其有关的参考资料，明确实验要求，做好实验准备。
（2）实验报告应按实验指导书的要求根据原始记录做出，于规定时间内交到指导教师处。
（3）要独立写出严谨、有理论分析、实事求是、文理通顺、字迹端正、图表清楚的实验报告。
数据真实、准确，结论明确。
报告要有经指导教师签字后的原始记录。
（4）实验报告应包括以下几个部分：①实验名称、班级、姓名、学号、实验日期②实验目的③实验内容及原理线路图④数据处理⑤实验总结：对实验结果和实验中的现象进行简明的分析并做出结论或评价；对本人在实验全过程中的经验、教训、体会、收获等进行必要的小结。
⑥提出对改进实验内容、安排、方法设备等的建议或具体设想。
（5）对数据处理的具体要求①将原始记录中要用到的数据整理后列表，并写明其实验条件；需要计算的加以计算后列入表中，同时说明所用的计算并以其中一点数据代入来说明计算过程。
②计算参数或性能等时，要先列出公式，然后代入数字，直接写出计算结果。
③对绘制曲线的要求：·绘制曲线可选用坐标纸。
使用时曲线的位置大小应适中，不要太小且偏于一方。
需要比较的各条曲线应画在同一坐标纸上。
·各坐标轴应标明代表物理量的名称和单位所用比例尺应方便作图和读数。
微机实验指导书
第1章汇编语言程序设计概述本章主要介绍了汇编语言源程序的编辑、汇编、连接的方法，DEBUG调试命令及其使用方法1.1 实验系统及开发环境1.实验设备硬件设备PC机一台2.软件开发环境（1）DOS环境：编辑软件EDIT.EXE汇编软件MASM.Exe连接程序LINK.exe调试程序DEBUG.EXE（2）WINDOWS集成开发环境-1-1.2 汇编语言源程序上机过程在编辑汇编语言源程序时，对计算机硬件工作环境无特殊要求，对软件工作环境要求也很简单。
编辑、汇编、连接、调试过程如图1.1所示。
1. 编写汇编语言源程序：作用：用汇编语句编写的解决应用问题的程序。
软件工具：编辑软件，用于输入、建立和修改源程序。
可任选一种编辑软件，不要用格式控制符，要求编辑完成的文件扩展名一定是.ASM。
全屏编辑软件：WPS、、、WORD、PE等。
行编辑软件：2. 汇编作用：将汇编语言程序翻译成机器语言程序的过程，将*.ASM文件转换为*.obj文件。
软件工具：汇编程序，将汇编语言源程序翻译成机器语言程序的系统。
汇编程序有ASM.EXE、宏汇编MASM.EXE及TASM等，一般使用宏汇编MASM.EXE，因它比ASM.EXE功能强。
TASM适用于8086/8088~Pentium系列指令系统所编写的汇编语言程序，是比较先进的汇编工具。
3. 连接作用：将不可执行的二进制文件转换为可执行文件，将*.obj文件转换为*.EXE文件。
-2-软件工具：连接程序LINK.EXE或TLINK.EXE，将MASM.EXE产生的机器代码程序（.OBJ）文件连接成可执行程序.EXE，TLINK比LINK更先进。
4. DEBUG调试程序及辅助工具程序（.EXE）作用：进行汇编语言程序调试和文件格式转换软件工具： 动态调试程序EXE2BIN.EXE 文件格式转换程序CREF.EXE 交叉引用程序TD（turbo Debugger简称）也是动态调试程序，可在DOS和Windows环境下运行，用户界面十分友好。
微机控制技术实验教学大纲08级自动化2011下new
《微机控制技术》实验教学大纲课程类别：专业必修课课程代码：实验学时：8 上机学时：学分：适用专业：自动化实验中心（室）：数字系统实验室（41305）一、实验目的与任务拓展和加深学生对已学过的理论知识的理解，从而掌握比较全面的专业知识，培养学生实际动手能力，从而掌握比较全面的专业知识。
本课程的教学目的在于通过教与学使同学掌握计算机监控系统的基本原理，掌握相应的硬件和软件，及其监控方法，了解计算机监控技术的应用现状、掌握计算机监控系统的基本开发技术等。
二、实验教学的基本要求要求学生掌握实验所运用的理论知识，学会熟练操作实验仪器，学生须预习实验指导书,所有实验由学生独立完成实验内容，使学生熟悉一种工程上常用的实验参数整定方法。
三、实验内容与学时分配四、考核方法及成绩评定该实验不进行考试，成绩构成=考勤10%+动手能力70%+报告整理20%1、根据学生的考勤情况、现场实验结果和实验报告综合决定该学生的实验成绩2、根据学生完成的各个实验的成绩，算出其平均分数，最后出该学生的实验成绩五、实验指导书实验一人机交互实验 (3)实验二直流电机控制 (7)实验三步进电机控制 (11)实验四温度控制 (14)实验一人机交互实验一、实验目的1、了解键盘、数码显示器与微处理器的接口方法。
2、理解键盘、显示电路的工作方式及原理。
3、掌握键盘、显示系统的编程方法。
二、实验原理本实验采用4×4矩阵式键盘及4位八段数码显示，电路如图1―1。
由单片机P0口分时送出段选码至74HC374（1）、位选码至 74HC374（2）并经VLN2003反向驱动后，作LED的位选信号。
位选信号同时也可作为键盘的列扫描码，键盘扫描的行数据从74HC245读回，74HC374 输出的列扫描码经74HC245读入后，用来判断是否有键按下，以及按键所在位置。
如果没有键按下，由于上拉电阻的作用，经74HC245读回的值为高。
当有键按下时，74HC374输出的低电平经过该按键接到74HC245的端口上，这时从 74HC245 读回的数据就会有低电位，根据 74HC374 输出的列信号和 74HC245 读回的行信号，即可判断该按键的键号。
微机控制技术实验报告
微机控制技术实验报告课程设计报告课题：最少拍控制算法研究专业班级：自动化1401 姓名：学号：指导老师：朱琳琳全文结束》》年5月21日目录1、实验目的32、控制任务及要求33、控制算法理论分析34、硬件设计55、软件设计5无纹波5有纹波76、结果分析97、课程设计体会101、实验目的本次课程设计的目的是让同学们掌握微型计算机控制系统设计的一般步骤，掌握系统总体控制方案的设计方法、控制算法的设计、硬件设计的方法。
学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法；研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成；熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。
复习单片机及其他控制器在实际生活中的应用，进一步加深对专业知识的认识和理解，使自己的设计水平、对所学知识的应用能力以及分析问题解决问题的能力得到全面提高。
2、控制任务及要求1、设计并实现具有一个积分环节的二阶系统的最少拍有纹波控制和无纹波控制。
对象特性G（s）＝采用零阶保持器H0（s），采样周期T＝0、1,试设计单位阶跃，单位速度输入时的有限拍调节器。
2、用Protel、Altium Designer等软件绘制原理图。
3、分别编写有纹波控制的算法程序和无纹波控制的算法程序。
4、绘制最少拍有纹波、无纹波控制时系统输出响应曲线，并分析。
3、控制算法理论分析在离散控制系统中，通常把一个采样周期称作一拍。
最少拍系统，也称为最小调整时间系统或最快响应系统。
它是指系统对应于典型的输入具有最快的响应速度，被控量能经过最少采样周期达到设定值，且稳态误差为定值。
显然，这样对系统的闭环脉冲传递函数提出了较为苛刻的要求，即其极点应位于Z平面的坐标原点处。
1最少拍控制算法计算机控制系统的方框图为：图7-1 最少拍计算机控制原理方框图根据上述方框图可知，有限拍系统的闭环脉冲传递函数为：(1)(2)由(1)、(2)解得：随动系统的调节时间也就是系统误差达到零或为一恒值所需的时间，由Z变换定义可知：有限拍系统就是要求系统在典型的输入信号作用下，当时，恒为零或恒为一常量。
微机控制课程设计指导书
微机控制课程设计指导书班级：学号：姓名：完成日期： 2013 年 5月自动控制系统在各个领域尤其是工业领域中有着及其广泛的应用，温度控制是控制系统中最为常见的控制类型之一。
随着单片机技术的飞速发展，通过单片机对被控对象进行控制日益成为今后自动控制领域的一个重要发展方向。
电阻炉在国民经济中有着广泛的应用，而大功率的电阻炉则应用在各种工业生产过程中。
然而，大多数电阻炉存在着各种干扰因素，将会给工业生产带来极大的不便。
因此，在电阻炉温度控制系统的设计中，应尽量考虑到如何有效地避免各种干扰因素而采用一个较好的控制方案，选择合适的芯片及控制算法是非常有必要的。
本设计要求用单片机设计一个能在多种领域得到广泛应用的电阻炉温度控制系统。
前言 (4)第一章电阻炉简介 (4)第二章电阻炉温度控制系统的特性 (4)第三章电阻炉控制系统的硬件部分 (5)第四章软件系统设计 (11)参考文献 (16)心得体会 (16)原理图 (17)前言电阻炉是工农业生产中常用的电加热设备,广泛应用于冶金、机械、建材等行业，而大功率的电阻炉则应用在各种工业生产过程中。
然而，大多数电阻炉存在着各种干扰因素，将会给工业生产带来极大的不便。
因此，在电阻炉温度控制系统的设计中，应尽量考虑到如何有效地避免各种干扰因素而采用一个较好的控制方案，选择合适的芯片及控制算法是非常有必要的。
随着单片机技术的飞速发展，通过单片机对被控对象进行控制日益成为今后自动控制领域的一个重要发展方向。
本设计要求采用单片机设计一个电阻炉温度控制系统。
第一章电阻炉简介电阻炉是利用电流通过电热体元件将电能转化为热能来加热或者熔化工件和物料的热加工设备。
电阻炉由炉体、电气控制系统和辅助系统组成。
炉体由炉壳、加热器、炉衬（包括隔热屏）等部件组成。
电气控制系统包括电子线路、微机控制、仪表显示及电气部件等。
辅助系统通常指传动系统、真空系统、冷却系统等，虽炉种的不同而已。
电阻炉的主要参数由额定电压、额定功率、额定温度、工作空间尺寸。
职业学校实习班级教学开展策略初探——以《微机控制技术》课程为例
、
分为微机控制系统 、 片机原理 和微机控制技术应用三大知识模块。在 单 具体实施项 目的过 程中 ， 每次都对课程基础知识进行 复习 ， 强调实施 项 目的 方 法 。 学 生掌 握 了课 程 的 基 础 性 知 识 以及 课 程 内容 之 间 的 相 对 独 立性。这样即使有些 学生 缺课 ， 仍然能正常进行其他课程项 目的学习。 在课程项 且的实施过 程中 ， 生掌握了应会知识点 ， 学 并且锻炼 了 自己的 职业技能。 通过对机电专业 毕业 生从业方 向以及职业技 能的调查 ，毕业 生从 事的工作主要有 自动化生产 线的维护 、 改进 、 更新 ， 控制柜 的设计 制作， Ｓ ， ＭＴ工艺员等 。我依据学生以后工作的实际需要 ， 有针对性 的选择 、 安 排教学内容 ， 决定 教学 的重点 。例如 ， 在教学 内容 中增加 了输入输 出系 统， 数据 表示法等 知识 。 ２ 丰 富 教学 形 式 ， 发 学 生 的学 习动 机 、 激 传 统的教学强调课程 目标意识 ，采用标准化测验对所学 内容进行 考核 、 教育 的成果 和学生 发展水 平。新课改注重过程性体验 、 评价 激发 学习兴趣 、探索意识 和培 养学习能力。职校学生倾 向实践是其最大特 征， 即使在课 堂上 ， 要他们 安安静静地坐 着听一节课也是 不太可能 的。 依据课 改精神 和职校学生 自身的特点 ，我将课堂教学和实验教学相结 合， 将演示 实验 和动手实验相结合 。 在非实 习班级上课 的时候 ， 先讲授 课程的理论 内容 ， 然后集 中一段 时间进行实训 。 针对实 习班级 ， 我将课堂教学和实验教学有机 的结合起 来， 并将大部分时 间安排在实验 室。在课 堂讲授时 ， 采取多种形式与学 生互 动 。 比如 ， 师 提 问 ， 生 回 答 ； 生 提 问 ， 师 回答 ； 同 探 讨 问 教 学 学 老 共 题， 互相交 流等 。实验教学采用 “ 观察效 果一一引导分析 一任务分解 学 生 实 践 一一 评 价 ” 的多 元 教 学 模 式 。 注 重 过 程 性 学 习 ， 学 生 成 让 为课堂上 的主角 ， 充分激发学生的学习兴趣。将集体授课 和个别辅导集 合起来应用 。
微型计算机控制技术答案
CALL DELAY
INC AH
DEC DX
LOOP NEXT
RET
DOUT ENDP
其中DELAY是一段延时程序。
第四章（常规及复杂控制技术）作业
答：工业控制机主要由以下几部分组成：
1、硬件组成：
（1）主机板：进行必要的数值计算，逻辑判断，数据处理。
（2）内部总线：内部各部分进行信息传递的公共通道，是一组信号线的集合。
（3）外部总线：与其他计算机和智能设备进行信息传送的公共通道。
（4）人--机接口
DEC DX
NOSC: IN AL , DX
TEST AL , 80H
JNZ NOSC //
NOEOC: IN AL ,DX
TEST AL ,80H
JZ NOEOC // EOC=0 ，等待
为平衡电容。
无源变换电路见书本上第31页（图2.18）：
极性电容C起滤波的作用；
二极管D起限幅保护作用（当输出电压大于5V时，D导通减少流过的电流从而降低上的电压，保证输出不超过5V）；
2.6 什么是采样过程？量化，孔径时间？
答：采样过程：按一定的时间间隔T，把时间上连续和幅值上也连续的模拟信号转成在时刻0，T，2T，、、、、、、kT的一连串脉冲输出信号的过程称为采样过程。
MOV DX ， 200H
MOV AL ， 6DH
OUT DX ， AL
HLT
2.12 请分别画出D/A转换器的单极性和双极性电压输出电路，并分别推出输出电压与输入数字两之间的关系式。
解：D/A转换器的单极性和双极性输出电路见书本上第44页（图2.33）。
微机控制技术实验指导书2016-5资料
微机控制技术报告学院：自动化学院班级：自1305班姓名：闻福阳学号: U201314658组员：何涛华中科技大学自动化学院2016年6月10号实验一输入/输出通道读写与工程数据测量标定一、实验目的通过实验，学习计算机直接数字控制系统的结构，具体实现方法。
掌握电脑与A/D、D/A模块之间的连接与通讯。
掌握实际工程量与A/D、D/A数字量，模拟量之间的转换关系。
学习组态软件MCGS的使用二、实验设备及仪表CS4000多功能过程控制实验装置。
三、实验内容1.熟悉实验设备的结构与使用。
2.用组态软件MCGS组态设备驱动，实现电脑与A/D、D/A模块的正常通讯。
3.标定水箱液位，拟合出最佳工作特性曲线。
4.用组态软件MCGS设计简单的检测界面，在界面以0~100%的范围设定D/A端口控制量、实时显示A/D端口数字量，以及显示经过转换后的水箱液位值。
四、实验数据及具体步骤1.统计并计算水位与A/D数值之间的关系根据A/D,D/A测试。
在水箱高度0cm~27cm范围内，分成若干等间距点，由低到高，对应液位高度记录对应检测值；再由高到低，做同样的检测，如此反复多次。
得出液位——检测值数据用表格记录。
将数据录入到excel表格中，进行散点图绘制，并进行直线拟合，得出液位与A/D数值之间的关系。
具体表格如下图所示：得到的线性关系为：H4 = 0.0134* AD4 – 12.234式中H4代表液位，AD4代表A/D数值2.用户界面的设计及参数启动脚本的设置如下图所示：界面中控制信号MV4的初始值设定为0,输出H4初值设定为0.循环脚本的设置如下图所示：界面控制信号的数值MV4与其相应百分比信号MV4_1的关系为：MV4=MV4_1*0.16+4液面高度H4与水箱液位A/D检测量AD4的关系为：H=0.0134*AD4-12.234 由此可设计用户界面窗口如下图所示：进行数据测试：实验中所用变量：五．实验小结实验装置很高大上，整个实验也挺好玩的，充满了乐趣，实验本身来说比较简答，主要是要搞清楚变量的设置，及其各个量控制之间的关系，对于自控原理的认识又丰富了很多实验二 液位数字PID 控制程序设计与调试一、 实验目的通过实验，学习数字PID 算法的程序设计。
微机原理实验指导书(注释版修正版)-1
微机原理实验指导书（版本0.1）余有灵副教授控制科学与工程系2007年11月13日说明本实验指导书是依据西安唐都科教仪器公司的产品手册编制，在实验中心相关领导和实验工作人员的帮助下完成的，在此表示感谢。
实验一 显示程序实验1． 实验目的(1) 掌握在PC 机上以十六进制形式显示数据的方法。
(2) 掌握部分DOS 功能调用使用方法。
(3) 熟悉Tddebug 调试环境和Turbo Debugger 的使用。
2． 实验设备PC 微机一台。
3． 实验内容及说明一般来说，有很多程序需要显示输出提示运行的状况和结果，有的还需要将数据区中的内容显示在屏幕上。
本实验要求将指定数据区的数据以十六进制数形式显示在屏幕上，并通过DOS 功能调用完成一些提示信息的显示。
实验中可使用DOS 功能调用（INT 21H ）。
(1) 显示单个字符输出 入口：AH=02H 调用参数：DL=输出字符 (2) 显示字符串 入口：AH=09H 调用参数：DS:DX=串地址，’$(3) 键盘输入并回显 入口：AH=01H 返回参数：AL=输出字符 (4) 返回DOS 系统入口：AH=4CH调用参数：AL=返回码4． 实验步骤(1) 运行Tddebug 软件，选择Edit 菜单，根据实验内容的描述编写实验程序，本实验显示部分参考实验流程如图2-1-1示。
(2) 使用Compile 菜单中的Compile 和Link 对实验程序进行汇编、连接。
(3) 使用Rmrun 菜单中的Run ，运行程序，观察运行结果。
(4) 使用Rmrun 菜单中的Debug ，调试程序，观察调试过程中，数据传输指令执行后，各寄存器及数据区的内容。
(5) 更改数据区中的数据，考察程序的正确性。
图1 显示程序实验流程图5． 参考程序清单;显示程序实验STACK1 SEGMENT STACKDW 256 DUP(?)STACK1 ENDSDATA SEGMENT MES DB 'Press any key to exit!',0AH,0DH,0AH,0DH,'$' MES1 DB 'Show a as hex:',0AH,0DH,'$' SD DB'a'16位段模式DATA ENDSCODE SEGMENT USE16ASSUME CS:CODE,DS:DATASTART: MOV AX,DATA MOV DS,AXMOV ;显示退出提示MOV AH,09HINT 21HMOV DX,OFFSET MES1 ;show messageMOV AH,09HINT 21HMOV SI,OFFSET SDMOV AL,DS:[SI]AND AL,0F0H;取高4位SHR AL,4CMP AL,0AH ;是否是A 以上的数JB C2ADD AL,07H C2:ADD AL,30HMOV DL,AL ;show characterMOV AH,02HINT 21HMOV AL,DS:[SI]AND AL,0FH ;取低4位CMP AL,0AHJB C3ADD AL,07H C3:ADD AL,30HMOV DL,AL ;show characterMOV AH,02HINT 21HKEY:MOV AH,1 ;判断是否有按键按下？INT 16HJZ KEY C2也是一个标号，可以用跳转循环指令直接跳到这个标号所在的代码行执行MOV AX,4C00H ;go back to dosINT 21HCODE ENDSEND START。
《微机原理及应用技术》实验指导书
在执行过第二步后，如有出错信息时，就不能跳跃到第四步去，如果强行执行第四步， 将无任何有效结果。
说明：要清楚，在第二步中检测出的错误均为每一条语句的语法或用法错误，它并不能 检测出程序的逻辑设计（语句安排位置）错误，所以就要记好出错的行号。在记录行号后， 就应再次执行第一步，这时的操作应是打开已编好的源程序（以 EDIT 为例：在 DOS 提示符 下键入：
3
《微机原理》实验指导书
段寄存器 CS，DS，ES 和 SS 均指向 DEBUG 末尾的第一个段。 IP 寄存器置为 0100H。栈指针 SP 指向尾部或装入程序的暂存部分的底部。 其余寄存器皆取零值，但若用户调用时含文件说明，则 CX 含文件长度（长度大于
64K 时 BX 含长度的高位）；标志为各自的复位值；驱动器传送地址在代码段位移 80H 处。 注意:若 DEBUG 装入扩展名为.EXE 的文件，则 DEBUG 需重定位且设置段寄存器指示器为 文件中所定义的值。但 DS，ES 指向最低可用段处的程序区前缀。BX 和 CX 为文件容量值。 而 .EXE 文件如果在连接时选择了装入内存高处的参数，则该程序装入高处。
溢出 OF 有／无 OV／NV
方向 DF 减／增 DN／UP
中断 IF 开／关 EI／DI
符号 SF 负／正 NG／PL
零 ZF 零／非 ZR／NZ
辅助 AF 有／无 AC／NA
奇偶 PF 偶／奇 PE／PO
进位 CF 有／无 CY／NC
(2)显示指定寄存器内容
例如：-R AX <Enter>
-R F <Enter>
EDIT filename.asm 回车，依据行号进行修改并存盘，再次进行汇编，直至第二步通过 为止。便可继续向下执行第四步。
微机实验指导书(最终版)
微机实验指导书（最终版）试验一熟悉汇编环境以及初级程序的编写与调试一实验目的1．熟识掌控debug的常用命令，学会用debug调试程序。
2．了解数据在存储器中的存取方法以及堆栈中数据的压入与弹出。
3．掌握各种寻址方法及简单指令的执行过程。
二试验要求1．实验前要搞好充分准备，包含汇编程序目录、调试步骤、调试方法，以及对程序结果的分析。
2．本实验要求在pc机上进行。
3．本实验只建议在debug调试程序状态下展开，包含汇编程序、调试程序、执行程序。
三实验内容1．熟悉debug的常用命令（1）汇编命令a1a【段寄存器名】格式：○：【偏转地址】2a【段地址】○：【偏转地址】3a【偏转地址】○4a○功能：用该命令可以将汇编语言程序直接汇编进入内存。
当键入a命令后，表明段地址和偏转地址等候用户键入编订指令，每键入一条编订指令contrary后，自动表明下一条指令的段地址和偏转地址，再键入下一条编订指令，直至汇编语言程序全部键入，又表明下一条地址时可以轻易键入contrary返回提示符“―”年才。
1的段地址在段地址寄存器中，其中○因此在使用该命令时必须将段地址寄存器送入段地3的段地址在cs中，○4的段地址在cs中，偏移地址为100h。
址，○（2）执行程序命令g和单步执行程序t功能：用该g命令可直接执行汇编语言程序；用t命令可单步执行汇编语言程序并显示当前寄存器内容（3）表明内存命令d1d[地址]格式：○2d[地址范围]○3d○功能：显示指定内存范围的内容。
（4）修改存储单元内容命令e1e[地址][内容表中]格式：○2e[地址]○1用命令所取值的内容西略替代选定地址范围的内存单元内容。
功能：○2一个单元一个单元的连续修改单元内容。
○其中：内容表列出一个十六进制数或一串十六进制数，也可以就是用单引号内加起至的一串字符。
（5）检查和修改寄存器内容命令r1r格式：○2r[寄存器名]○1表明cpu内部所有寄存器的内容和全部标志位的状态。
计算机控制技术实验指导书11版(修)
目录第一部分I386EX 系统板介绍 (1)第一章I386EX系统板概述 (1)第二章I386EX系统板的硬件操作环境 (2)第三章联机软件说明 (3)第四章I386EX系统板的资源分配 (12)第二部分实验教程 (14)实验一系统认识及程序调试练习 (14)实验二D/A转换实验 (18)实验三A/D转换实验 (21)实验四最小拍控制系统 (26)实验五积分分离PID控制 (29)实验六大林算法控制 (33)第一部分i386EX 系统板介绍第一章i386EX 系统板概述1.1 系统简介“TD-ACC+”教学实验系统，其基本配置就含有一个开放式的模拟实验平台和一组先进的虚拟仪器，可以高水平地支持自动控制原理的实验教学，若再选配“i386EX 系统板”，就还可以开展“80X86 的计算机控制技术”的实验教学。
i386EX 系统板是一种基于intel386EX嵌入式微处理器的控制机，它以嵌入式应用为中心，可以满足大多数技术领域的需要，是当今微机应用及嵌入式技术发展的主流。
配置了“i386EX 系统板”的“TD-ACC+自动控制原理/计算机控制技术”教学实验系统其构成主要包括：i386EX 系统、开放式的模拟实验平台、一组先进的虚拟仪器以及新编的自动控制原理实验教程和80X86 计算机控制技术实验教程。
整个实验系统的结构框图如下页所示。
1.2 i386EX 系统板的特点1. 采用先进的嵌入式微处理器采用INTEL公司新推出的32位嵌入式处理器i386EX，使该嵌入式控制计算机功能达到了最优化。
它功耗小，将许多经常使用的外围接口如8259、8254、8250和8237等集成到芯片内部，内部为32位总线，外部为16位数据总线，保持与标准的32位80386CPU相同的指令系统，具有64MB的寻址能力。
2. 总线标准和工业PC104-ISA标准兼容该控制计算机具有24MHz的工作频率，128KB的程序存储器和128KB的数据存储器，满足复杂计算机控制和嵌入式应用的要求。
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江西理工大学《微机控制技术》课程实验指导书主审人：蔡改贫主撰人：前言本课程是自动化、电气工程及其自动化专业的专业基础实验课，通过本课程的学习，使学生计算机控制系统的结构体系、信号的输入输出过程、以及控制器的设计方法、计算机控制系统的设计及调试等，并简单的讲解组态软件、通信网络等内容，为学生毕业后从事微机控制方面的工作打下坚实的基础。
本实验主要包括4大部分：微机控制的原理及体系结构、过程通道的设计、数字控制器的设计方法、控制系统的设计与调试，要求学生通过学时和实验，掌握微型计算机控制系统的基本工作原理、设计方法等。
目录第一部分绪论一、本课程实验的作用与任务二、本课程实验的基础知识三、本课程实验教学项目及要求第二部分基本实验指导实验一步进电机控制实验实验二直流电机控制实验实验三数字PID控制器设计及仿真实验四最少拍有纹波控制器设计及仿真实验五最少拍无纹波控制器设计及仿真实验六大林算法设计及仿真实验七 A/D转换器实验实验八组态软件设计第一部分绪论本实验指导书是根据《微机控制技术》课程实验教学大纲编写，适用于电气工程及其自动化专业、自动化等专业。
一、本课程实验的作用与任务《微机控制技术》实验是计算机学习过程中必不可少的重要实践环节。
通过实验和设计，让学生计算机控制系统中输入输出通道的设计、数字程序控制技术、数字控制器的设计方法、组态软件的设计以及整个控制系统的设计过程及步骤，使学生在分析问题和解决问题等方面受到系统科学的训练，从而提高学生理论联系实际能力、自主动手能力和创新能力。
二、本课程实验的基础知识本课程要求学生掌握计算机的基本工作原理、编程方法、数字控制器的设计方法等基本知识。
学生在学习这门课程之前，必须掌握《自动控制原理》、《微机原理与程序设计》等课程相关内容。
三、本课程实验教学项目及要求第二部分基本实验指导实验一步进电机控制实验一.实验目了解步进电机的工作原理，掌握它的转动控制方式和调速方法。
二.实验设备及器件1.IBM PC机一台单片机仿真器.编程器.实验仪三合一综合开发平台一台三.实验内容1.编写程序，通过单片机的P1口控制步进电机的控制端，使其按一定的控制方式进行转动。
2.分别采用双四拍（AB-BC-CD-DA-AB）方式、单双八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）方式和单四拍（A-B-C-D-A）方式编程，控制步进电机的转动方向和转速。
3.观察不同控制方式下，步进电机转动时的振动情况和步进角的大小，比较这几种控制方式的优缺点。
四.实验要求学会步进电机的工作原理和控制方法，掌握一些简单的控制电路和基本的电机基础知识。
步步进电机驱动原理五.实验步骤1.安装C10区JP6接口上的短路帽，将C10区J41接口与A2区J61接口的P10～P13对应相连。
2.打开TKStudy仿真器，仿真调试编写好的软件程序，观察步进电机的转动情况。
3.修改步进电机的控制程序，再次运行程序，比较它们的不同控制效果。
六.实验预习要求认真预习本书2.22节的内容，认真按照本实验的要求提前做好实验准备工作，阅读实验参考程序。
七.实验参考程序BA EQU P1.0BB EQU P1.1BC EQU P1.2BD EQU P1.3ORG 0000HLJMP MAINORG 0100HMAIN:MOV SP,#60HACALL DELAYSMRUN: ;电机控制方式为单双八拍MOV P1,#08H ;AACALL DELAYMOV P1,#0CH ;ABACALL DELAYMOV P1,#04H ;BACALL DELAYMOV P1,#06H ;BCACALL DELAYMOV P1,#02H ;CACALL DELAYMOV P1,#03H ;CDACALL DELAYMOV P1,#01H ;DACALL DELAYMOV P1,#09H ;DAACALL DELAYSJMP SMRUN ;循环转动DELAY: ;单步延时程序MOV R4,#10DELAY1: MOV R5,#250DJNZ R5,$DJNZ R4,DELAY1RETEND八.实验思考题设计一个完整的步进电机控制程序，使用户可以通过按键控制电机转动的方向，并且能够调节电机转动的速度。
实验二直流电机控制实验一．实验目的利用PWM控制直流电机的转动速度。
二．实验设备及仪器1．IBM PC机一台2．示波器一台3．DP— 单片机仿真器、编程器、实验仪三合一综合开发平台一台三．实验内容学习如何控制直流电机。
PWM功率驱动电路如下：直流电机驱动原理图如上图中，只要ZDJ-A的电压比ZDJ-B的电压高，电机就正转。
如果ZDJ-B的电压比ZDJ-A 的电压高，电机就反转。
改变PWM的占空比就可改变电机转速。
四．实验要求利用定时器输出PWM波的程序，用D1区的按键KEY1与KEY2改变PWM的占空比来控制直流电机的转速。
五．实验步骤1．用导线连接A2区的P11与D1区J53接口的KEY1。
2．用导线连接A2区的P12与D1区J53接口的KEY2。
3．用导线连接A2区的P10与B8区J78接口的ZDJ-A。
4．B8区J78接口的ZDJ-B连接到C1区的GND。
5．短接B8区JP18的电机电源跳线六．实验预习要求认真预习本节实验内容，理解电机驱动电路的原理，按照实验的要求提前做好实验准备工作。
七．实验参考程序汇编程序：PWMH DA TA 30H ;高电平脉冲的个数PWM DA TA 31H ;PWM周期COUNTER DA TA 32HTEMP DA TA 33HORG 0000HAJMP MAINORG 000BHAJMP INTT0ORG 0100HMAIN:MOV SP,#60H ;给堆栈指针赋初值MOV PWMH,#02HMOV COUNTER,#01HMOV PWM,#15HMOV TMOD,#02H ;定时器0在模式2下工作MOV TL0,#38H ;定时器每200us产生一次溢出MOV TH0,#38H ;自动重装的值SETB ET0 ;使能定时器0中断SETB EA ;使能总中断SETB TR0 ;开始计时KSCAN:JNB P1.1,K1CHECK ;扫描KEY1,JNB P1.2,K2CHECK ;扫描KEY2,如果按KEY2,跳转到KEY2处理程序SJMP KSCANK1CHECK:JB P1.1,K1HANDLE ;去抖动,如果按下KEY1,跳转到KEY1处理程序SJMP K1CHECKK1HANDLE:MOV A,PWMHCJNE A,PWM,K1H0 ;判断是否到达上边界SJMP KSCAN ;是,则不进行任何操作K1H0:MOV A,PWMHINC ACJNE A,PWM,K1H1 ;如果在加1后到达最大值CLR TR0 ;定时器停止SETB P1.0 ;置P1.0为高电平SJMP K1H2K1H1:CJNE A,#02H,K1H2 ;如果加1后到达下边界SETB TR0 ;重开定时器K1H2:INC PWMH ;增加占空比SJMP KSCANK2CHECK:JB P1.2,K2HANDLE ;去抖动,如果按下KEY2,跳转到KEY2处理程序SJMP K2CHECKK2HANDLE:MOV A,PWMHCJNE A,#01H,K2H0 ;判断是否到达下边界SJMP KSCAN ;是,则不进行任何操作K2H0:MOV A,PWMHMOV TEMP,PWMDEC ACJNE A,#01H,K2H1 ;如果在减1后到达下边界CLR T R0 ;定时器停止CLR P1.0 ;P1.0为低电平SJMP K2H2K2H1:DEC TEMPCJNE A,TEMP,K2H2 ;如果到达上边界SETB TR0 ;启动定时器K2H2:DED PWMH ;降低占空比SJMP KSCANINTT0:PUSH PSW ;现场保护PUSH ACCINC COUNTER ;计数值加1MOV A,COUNTERCJNE A,PWM,INTT01 ;如果等于高电平脉冲数CLR P1.0 ;P1.0变为低电平INTT01:CJNE A,PWM,INTT02 ;如果等于周期数MOV COUNTER,#01H ;计数器复位SETB P1.0 ;置P1.0为高电平INTT02:POP ACC ;出栈POP PSWRETI;END八．实验思考题请编写一段实现电机正反转的程序。
实验三 数字PID 控制器设计一、试验目的1. 熟悉MATLAS 编程及Simulink 工作环境；2. 掌握比例、积分、微分环节对控制系统性能的影响；3. 掌握利用扩充临界比例度法和试凑法整定PID 参数。
二、实验设备计算机一台、MATLAB6.5或7.0软件。
三、实验内容如下图，假定控制对象为：)12)(2)(1(1)(+++=s s s s G ，要求在Simulink 工作环境下分别采用临界比例度法和试凑法设计PID 控制器，其中输入r 为单位阶跃函数。
临界比例度法：选择一个合适的采样周期T ，控制器作纯比例KP 控制；调整KP 的值，使得系统出现临界振荡，记下相应的临界振荡周期TS 和临界振荡增益KS ； 选择控制度为1.05，根据控制表，求得T 、KP 、TI 、TD ； 试凑法：根据先比例、再积分、后微分的原则依次调整比例、积分、微分的参数，使得系统响应满足要求。
四、实验结果分析求出两种方法对应的PID 参数，并画出输出响应曲线，对结果进行分析。
五、思考题试分析比例、积分、微分对控制系统性能的影响。
实验四 最少怕有纹波控制器设计及仿真一、试验目的1. 掌握最少怕有纹波控制器设计及仿真技术；2.掌握Simulink 环境下仿真的技术和Matlab 编程仿真技术。
二、实验设备计算机一台、MATLAB6.5或7.0软件。
三、实验内容如下图，假定控制对象为：)1(10)(+=s s s G ，H(s)为零阶保持器，采样周期T ＝1s ，试：针对单位速度输入设计最少怕有纹波控制器，画出控制器和系统输出波形；四、实验结果分析要求画出Simulink 环境下仿真结构图，求出最少拍有纹波控制器，并画出输出响应曲线，对结果进行分析。
五、实验预习要求认真按照本实验的要求提前做好实验准备工作，进行理论设计计算并用MATLAB 编写仿真程序。
六、思考题有纹波具体体现在哪里？产生的原因是什么？附加实验：本实验在完成Simulink 仿真的基础上，进行MATLAB 编程仿真。
实验五 最少怕无纹波控制器设计及仿真一、试验目的1.掌握最少怕无纹波控制器设计及仿真技术；2.掌握Simulink 环境下仿真的技术和Matlab 编程仿真技术。
二、实验设备计算机一台、MATLAB6.5或7.0软件。