施耐德LXM15伺服的CANOPEN控制

施耐德LEXIUM15系列伺服的CANOPEN控制

施耐德LEXIUM 15 LP 与MP/HP

伺服应用笔记

目录

接线

端子硬件接线图 4 接线 ON2.8工具软件配置CANOPEN设备LXM 15 6. . 标配置: 程软件下导入*.CO配置文件 9参数设置 3. MING: . PP点到点模式

19 .

速度模式velocity profile

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一. 概述

3 二.LXM15伺服驱动器的硬件

4 1. LXM15伺服驱动器外部 2 外部24V控制电源接线

5 3. 驱动器与电机的5 4. 外部I/O端子的接线 5 5. 串行通讯接口

5 6. X3接口CANOPEN接线

6 三 利用SYC 3.1.1. 节点配置,添加PDO字.

7 3.1.2PDO字

7 3.1.3Object configuration目8 四 在PLC7编 五 LXM15驱动器10 5.1.1. 基本设置 10 5.1.2. 编码器设置 11 5.1.电机选择

11 5.1.4. POSITION位置参数 11 六. LXM15运动功能的实现12 6.1.1. LXM15的JOG实现 12 6.1.2. 回原点功能HOM 13 6.1.3. 运动任务TASK的实现 16 6.1.46.1.5

一. 概述

Lexium 15应用有多种通讯总线和网络连接可用，包括CANopen ， Fipio ， Modbus lus 和Profibus DP ， 都可以集成到分散自动化架构中。对于多轴应用，您还可以增加：

m 15 伺服驱动器的控制性能，适用于需要几轴复杂同步的应用( 凸轮模式，定长切割等)。

PLC OPEN,可以方便与施耐德PLC 通讯,适合高速定位,同步控制,满足复杂机器工艺.CANOPEN 是性价比很高的一种高速控制总线,一个网段下最大64个设备,最大127个设备Lexi 动模式

到点模式,运动任务,电子齿轮 速度控制模式:速度调节 扭矩控制模式

运动控制卡，通过它可以扩展Lexiu SERCOS 选件卡，用于连接到Premium PLC 上的TSX CSY 运动控制模块，这就意味者Lexium 15 伺服驱动器可以满足复杂应用的性能需求。其中LXM15集成CANOPEN 通讯接口,符合,很强抗干扰,完善通讯机制.

um 15 伺服驱动器具有多种操作模式：

传统调整模式:原点回归,手 位置控制模式:点

二.LXM15伺服驱动器的硬件接线

1.LXM15伺服驱动器外部端子硬件接线图

说明:其中X4为控制电源接口,需要外接24V;

X0A为动力电源接口;

X9为电机接线;X3为I/O接口,伺服驱动器的ENABLE必须短接24VDC. 详细接线图见下图

2外部24V控制电源接线

3.驱动器与电机的接线

4.外部I/O端子的接线

5.串行通讯接口

RS232接口和CANOPEN接口,利用此接口可以连接PC和驱动器.

6.X3接口CANOPEN接线

AM02CAN001V000适配器

采用施耐德AM02CAN001V000适配器连接CANOPEN总线,CAN电缆TSX CAN CBDD1(2头DB9母头). 可以按照接线图做线,采用双绞线,注意2个终端连接120欧姆电阻.

三利用SYCON2.8工具软件配置CANOPEN设备LXM 15

利用SYCON2.8工具软件配置文件。下图是在CANOPEN通讯卡TSX CPP 110 下面配置了3台LXM15MPHP和1台LXM15LP.站号分别是2,3,4,5. 如果没有LXM15 EDS文件需要先添加*.EDS文件. EDS-Electronic Data Sheet.

LXM15LP_CANopen_files_v1.43.exe, (版本V1.43),LXM15MP_HP_CANopen_files_v6.63.exe(版本V6.63).目前还有更新版本.

本案例是用TSX CPP110卡配置3台LXM MP及一台LXM LP.

PDO:过程处理数据,实时交换,是系统自动处理,操作模式下才能使用.生产/消费模式

3.1.2.PDO字

具体配置PDO:

QB表示输出字(写)或者(上位->驱动器),IB表示输入字(读)或者(驱动器->上位)地址和长度:PDO有字/双字,长度则为2/4; 上面的配置举例说明:

第一个QB配置6040: control word (控制字,单字长度2)

第二个QB配置60FF: target velocity(目标速度) 和607A:targey_position (目标位置)总长度8(双字)

第三个QB配置6081: profile velocity(轮廓速度) 和 modes of operation(模式)总长度5个字节

第一个IB配置6041: Statusword (状态字,单字长度2)

第二个IB配置6044: position actual (实际位置)

Velocity actual value (速度值),总字长度8)

第二个IB配置6061: modes of operation display (模式显示,总字长度2)

3.1.3.Object configuration目标配置:

注意:1800/2 Transmission type 值设定:16#FF (表示PDO类型非同步),不能设置16#1F,否则位置模式(PP)不能正常使用.

目标配置:

注意:需要添加2600/2601/2602;2A00/2A01/2A02.

添加6083(ACC加速度)6084(DEC减速度),添加6094/01,6094/02速度因子.分别设置为3C和1,

这样电机实际速度单位就为RPM.

配置完成后保存为*.CO配置文件.

四在PLC7编程软件下导入*.CO配置文件

打开PL7软件,在硬件配置里面点击select database 选择刚才保存的*.CO文件; 在INPUTS栏目里面输入PDO映射到PLC的%MW字开始地址,字数; 在OUTPUTS栏目里面输入PDO映射到PLC 的%MW字开始地址。

本例表示输入字从%MW0开始24个字,输出字从%MW100开始32个字;

根据在SYCON中的配置PDO,QB对应输出字,IB对应输入字:

第一个QB配置6040: control word (控制字,单字长度2),对应PLC地址%MW100(单字);

第二个QB配置60FF: target velocity(目标速度) 和607A:targey_position (目标位置)总长度8(双字),则分别对应PLC地址%MD101,%MD103;