ABB机器人高级编程指令

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ABB机器人高级编程指令

ABB机器人高级编程指令嘿，朋友！今天咱们来聊聊 ABB 机器人那些让人又爱又恨的高级编程指令。

想象一下，你走进一个巨大的工厂车间，到处都是忙碌的 ABB 机器人，它们的动作精准而迅速，就像一群训练有素的超级战士。

而让这些机器人如此厉害的，正是那些神秘的高级编程指令。

先来说说“WaitTime”指令吧。

这就像是给机器人按下了“暂停键”，让它乖乖等待一段时间。

比如说，你让机器人去焊接一个零件，但是需要等待焊缝冷却，这时候“WaitTime”就派上用场啦。

你只需要设定好等待的时间，机器人就会老老实实地等着，一点儿也不会着急。

还有“MoveAbsJ”指令，这可是让机器人进行绝对关节运动的神器。

就好比机器人是一个灵活的舞者，能够一下子跳到你指定的那个位置。

有一次，我在调试一个机器人的程序，设定好“MoveAbsJ”指令的参数后，满心期待地按下启动键，结果机器人的动作比我想象的还要迅速和准确，那种感觉，就像是看到自己精心培育的花朵突然绽放，心里别提多有成就感了！“ProcCall”指令也很有趣。

它就像是一个召唤术，可以让机器人调用其他的程序模块。

比如说，一个机器人在完成一个复杂的装配任务时，需要先执行抓取零件的程序，再执行安装零件的程序，这时候“ProcCall”就能把这两个程序巧妙地连接起来，让机器人的工作变得有条不紊。

再讲讲“IF…ELSE…”条件判断指令。

这就像是机器人有了自己的“小脑袋瓜”，能够根据不同的情况做出不同的反应。

有一回，我给一个机器人编写程序，让它根据零件的颜色来进行分类。

当零件是红色的时候，机器人会把它放到左边的箱子里；如果是蓝色，就放到右边的箱子里。

通过“IF…ELSE…”指令，机器人完美地完成了任务，没有出一点儿差错。

ABB 机器人的高级编程指令就像是一把把神奇的钥匙，能够打开机器人无限的可能性。

但是要掌握这些指令可不容易，需要我们不断地学习、实践和摸索。

就像我刚开始接触的时候，常常会因为一个小错误而让机器人“乱了阵脚”，但是我没有放弃，通过一次次的尝试和改进，终于能够熟练地运用这些指令，让机器人乖乖听话。

ABB机器人标准指令详解-2018

p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制：不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。
2024/8/6
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2024/8/6
计数指令－Add
Override:机器人运行速率 %。 ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
应用：对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2024/8/6
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。
实例：
Decr reg1;
等同于
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制：不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2024/8/6
外轴激活指令－DeactUnit
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;

ABB机器人标准指令详解

2024/2/8
运动控制指令－PathResol
限制：机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置 ( Start From Beginning )。
外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
ActUnit MecUnit;
MecUnit:
外轴名。
( mecunit )
应用：
将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度，>=100%。 ( num )
应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct 失效。
实例：
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2024/2/8
限制：
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。

ABB机器人高级编程指令

2019/1/2
運動控制指令-ConfL
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfL\On; 實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off; 限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值
2019/1/2
2019/1/2
計數指令-Clear
Clear Name: (num) 應用﹕ 將一個數字數據的值歸零﹐可以用賦值指令替代﹔ 實例﹕ Clear reg1; 等同於 reg1:=0 Name; 數據名稱
2019/1/2
計數指令-Incr
Incr Name: (num) 應用﹕ 在一個數字數據的值上加1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產量計數﹔ 實例﹕ Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1+1; Name; 數據名稱
2019/1/2
運動控制指令-SingArea
應用﹕ 當前指令通過對機器人位置點姿態進行些許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐ 但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態得不到控制﹐通常使用與通過複雜姿態點﹐絕對不能作為工作點使用﹔ 實例﹕ SingArea\Wrist; ….. SingArea\Off;
2019/1/2
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路徑控制值﹔

史上最全的ABB工业机器人的指令介绍

史上最全的ABB工业机器人的指令介绍ABB指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O 信号以及别名AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名':=' - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM 标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM 进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O 总线的当前状态IODisable - 停用I/O 单元IOEnable - 启用I/O 单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/ 启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。

abb机器人编程语句

abb机器人编程语句1. 定义变量：使用ABB机器人编程语句时，我们可以通过定义变量来存储和操作数据。

例如，我们可以使用以下语句来定义一个整数变量x：VAR x INT;2. 赋值操作：在ABB机器人编程中，我们可以使用赋值操作符“:=”来给变量赋值。

例如，将变量x赋值为10的语句如下：x := 10;3. 条件语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用条件语句来根据不同的条件执行不同的操作。

例如，以下是一个简单的条件语句的示例：IF x > 0 THENPRINT "x大于0";ELSEPRINT "x小于等于0";ENDIF;4. 循环语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用循环语句来重复执行一段代码。

例如，以下是一个简单的循环语句的示例：FOR i := 1 TO 10 DOPRINT i;ENDFOR;5. 数组操作：ABB机器人编程语句也支持数组操作。

我们可以使用以下语句来定义一个整数数组a，并给数组元素赋值：VAR a[10] INT;FOR i := 0 TO 9 DOa[i] := i;ENDFOR;6. 函数调用：ABB机器人编程语句支持函数调用，我们可以使用以下语句来调用一个函数：CALL functionName();7. 输入输出：在ABB机器人编程中，我们可以使用以下语句来进行输入输出操作：INPUT "请输入一个数字：" num;PRINT "你输入的数字是：" + num;8. 文件操作：ABB机器人编程语句也支持文件操作。

我们可以使用以下语句来打开、读取和关闭一个文件：FILE file;file := FILE_OPEN("filename", "r");WHILE FILE_READ(file, line) DOPRINT line;ENDWHILE;FILE_CLOSE(file);9. 异常处理：ABB机器人编程语句支持异常处理。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。

掌握常用的RAPID程序指令。

8.2任务实施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。

比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。

要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。

下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。

任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。

操作步骤：8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。

*系统需要623-1 MultiTasking选项。

多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。

多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。

后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。

多任务程序——任务间数据通讯的方法：◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。

◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。

◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。

1.建立多任务2.多任务之间数据通信8.2.3错误处理ErrorHandle在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我处理。

除了系统的出错处理。

也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理。

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。

通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。

2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。

2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。

2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。

2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。

2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。

2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。

2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。

2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。

2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。

2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。

2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。

2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。

2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。

3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。

4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。

4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。

ABB编程指令

ABB机器人编程指令精讲1、WZDOSet和WZLimUpWZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。

WZLimUp当机器人的TCP 或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。

WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。

2、ACCSET运动控制指令-AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc: 机器人加速度百分比（num)Ramp: 机器人加速度坡度（num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。

这样，你们就可以根据实际需要进行设定了3、LoadIDLoad Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。

你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。

为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。

有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。

4、PDispSet在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。

如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。

有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。

VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];...PDispSet xp100;例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。

ABB机器人RobotStudio编程指令大全

ABB机器人RobotStudio编程指令大全程序的调用ProcCall调用例行程序程序的调用CallByVar经过带变量的例行程序名称调用例行程序程序的调用RETURN返回原例行程序例行程序内的逻辑控制CompactIF假如条件知足，就履行一条指令例行程序内的逻辑控制IF当知足不一样的条件时，履行对应的程序例行程序内的逻辑控制FOR依据指定的次数，重复履行对应的程序例行程序内的逻辑控制WHILE假如条件知足，重复履行对应的程序例行程序内的逻辑控制TEST对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序例行程序内的逻辑控制GOTO跳转到例行程序内标签的地点例行程序内的逻辑控制Label跳转标签停止程序履行Stop停止程序履行停止程序履行EXIT停止程序履行并严禁在停止处再开始停止程序履行Break暂时停止程序的履行，用于手动调试停止程序履行ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。

如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行赋值指令:=对程序数据进行赋值等候指令WaitTime等候一个指定的时间程序再往下履行等候指令WaitUntil等候一个条件知足后程序持续往下履行等候指令WaitDI等候一个输入信号状态为设定值等候指令WaitDO等候一个输出信号状态为设定值comment对程序进行说明程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存程序模块加载UnLoad从运转内存中卸载一个程序模块程序模块加载StartLoad在程序履行的过程中 , 加载一个程序模块到运转内存中程序模块加载WaitLoad当 StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用程序模块加载CancelLoad撤消加载程序模块程序模块加载CheckProgRef检查程序引用程序模块加载Save保留程序模块程序模块加载EraseModule从运转内存删除程序模块变量功能TryInt判断数据是不是有效的整数OpMode读取目前机器人的操作模式变量功能RunMode读取目前机器人程序的运转模式变量功能NonMotionMode读取程序任务目前能否无运动的履行模式变量功能Dim获得一个数组的维数变量功能Present读取带参数例行程序的可选参数值变量功能IsPers判断一个参数是不是可变量变量功能IsVar判断一个参数是不是变量变换功能StrToByte将字符串变换为指定格式的字节数据变换功能ByteTostr将字节数据变换成字符串速度设定MaxRobspeed获得目前型号机器人可实现的最大 TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率速度设定SpeedRefresh更新目前运动的速度倍率速度设定Accset定义机器人的加快度速度设定WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加快度速度设定PathAccLim设定运动路径中 TCP的加快度轴配置管理ConfJ关节运动的轴配置控制轴配置管理ConfL线性运动的轴配置控制奇怪点的管理SingArea设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式地点偏置功能PDispOn激活地点偏置地点偏置功能PDispSet激活指定数值的地点偏置地点偏置功能PDispOff封闭地点偏置地点偏置功能EOffsOn激活外轴偏置地点偏置功能EOffsSet激活指定数值的外轴偏置地点偏置功能EOffsOff封闭外轴地点偏置地点偏置功能DefDFrame经过三个地点数据计算出地点的偏置地点偏置功能DefFrame经过六个地点数据计算出地点的偏置地点偏置功能ORobT从一个地点数据删除地点偏置地点偏置功能DefAccFrame从原始位代和替代位代定义一个框架软伺服功能SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能软伺服功能SoftDeact封闭软伺服功能机器人参数调整功能TuneServo伺服调整机器人参数调整功能TuneReset伺服调整复位机器人参数调整功能PathResol几何路径精度调整机器人参数调整功能CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式空间监控管理WZBoxDef定义一个方形的监控空间空间监控管理WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间空间监控管理WZSphDef定义一个球形的监控空间空间监控管理WZHomejointDef定义一个关节轴坐标的监控空间空间监控管理WZLimjointDef定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间空间监控管理WZLimsup激活一个监控空间并限制为不行进入空间监控管理WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关系空间监控管理WZEnable激活一个暂时的监控空间空间监控管理WZFree封闭一个暂时的监控空间机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动机器人运动控制MoveJ关节运动机器人运动控制MoveLTCP线性运动机器人运动控制MoveAbsJ轴绝对角度地点运动机器人运动控制MoveExtJ外面直线轴和旋转轴运动机器人运动控制MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveCSyncTCP圆弧运动的同时履行一个例行程序机器人运动控制MoveJSync关节运动的同时履行一个例行程序机器人运动控制MoveLSyncTCP线性运动的同时履行一个例行程序搜寻功能SearchCTCP圆弧搜寻运动搜寻功能SCarchLTCP线性搜寻运动搜寻功能SearchExtJ外轴搜寻运动指定地点触发信号与中断功能TriggIO定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号指定地点触发信号与中断功能TriggInt定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序指定地点触发信号与中断功能TriggCheckIO定义一个指定的位仪进行 I/O 状态的检查指定地点触发信号与中断功能TrjggEquip定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定指定地点触发信号与中断功能TriggRampAO定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定指定地点触发信号与中断功能TriggC带触发事件的的圆弧运动指定地点触发信号与中断功能TriggJ带触发事件的关节运动指定地点触发信号与中断功能TriggL带触发事件的的线性运动指定地点触发信号与中断功能TriggLI0s在一个指定的地点触发输出信号的线性运动指定地点触发信号与中断功能StepBwdPath在 RESTART的事件程序中进行路径的返回指定地点触发信号与中断功能TriggStopProc在系统中创立一个监控办理，用于在 STOP和 QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作指定地点触发信号与中断功能TriggSpeed定义模拟输出信号与实质 TCP速度之间的配合StopMove停止机器人运动犯错或中断时的运动控制StartMove从头启动机器人运动犯错或中断时的运动控制StartMoveRetry从头启动机器人运动及有关的参数设定犯错或中断时的运动控制StopMoveReset对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动犯错或中断时的运动控制StorePath储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制RestoPath从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制C1earPath在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径犯错或中断时的运动控制PathLevel获得目前路径级别犯错或中断时的运动控制SyncMoveSuspend在 StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）SyncMoveResume在 StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制IsStopMoveAct获得目前停止运动标记符外轴的控制DeactUnit封闭一个外轴单元外轴的控制ActUnit激活一个外轴单元外轴的控制MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷外轴的控制GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字外轴的控制IsMechUnitActive检查外轴单元状态是激活 / 封闭独立轴控制IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndReset撤消独立轴模式（这些功能需要选项“ Inde pendentmovement”配合）独立轴控制Indlnpos检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制Indspeed检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）路径修正功能CorrCon连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能Corrwrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorrDiscon断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorrClear撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorfRead读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径记录功能PathRecStart开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecstop停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecMoveBwd机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecMoveFwd机器人运动到履行 PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecValidBwd检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecValidFwd检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）输送链追踪功能WaitW0bj等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）输送链追踪功能DropW0bj放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）传感器同步功能WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）传感器同步功能SyncToSensor开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）传感器同步功能DropSensor断开目前对象的连结（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）有效载荷与碰撞检测MotlonSup激活／封闭运动监控（此功能需要选项“collisiondetection”配合）有效载荷与碰撞检测LoadId工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合）有效载荷与碰撞检测ManLoadId外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合）对于地点的功能Offs对机器人地点进行偏移对于地点的功能RelT ool对工具的位程和姿态进行偏移对于地点的功能Cpos读取机器人目前的 X、Y、Z对于地点的功能CRobT读取机器人目前的 robtarget对于地点的功能CJointT读取机器人目前的关节轴角度对于地点的功能ReadMotor读取轴电动机目前的角度对于地点的功能CTool读取工具坐标目前的数据对于地点的功能CW0bj读取工件坐标目前的数据对于地点的功能MirPos镜像一个地点对于地点的功能CalcJointT从 robtarget计算出 jointtarget 对于地点的功能Distance计算两个地点的距离对于地点的功能PFRestart检查当路径因电源封闭而中断的时候对于地点的功能CSpeedOverride读取目前使用的速度倍率对于地点的功能Ca1cRobT从 jointtarget计算出 robtarget 对输入／输出信号的值进行设定InvertDO对一个数字输出信号的值置反对输入／输出信号的值进行设定InvertDOPulseDO数字输出信号进行脉冲输出对输入／输出信号的值进行设定Reset将数字输出信号置为 O对输入／输出信号的值进行设定Set将数字输出信号置为 l对输入／输出信号的值进行设定设定模拟输出信号的值对输入／输出信号的值进行设定SetDO设定数字输出信号的值对输入／输出信号的值进行设定SetGO设定组输出信号的值读取输入／输出信号值AOutput读取模拟输出信号的目前值读取输入／输出信号值DOutput读取数字输出信号的目前值读取输入／输出信号值Goutput读取组输出信号的目前值读取输入／输出信号值TestDI检查一个数字输入信号已置 1读取输入／输出信号值ValidIO检查 1/0 信号能否有效读取输入／输出信号值WaitDI等候一个数字输入信号的指定状态读取输入／输出信号值WaitDO等候一个数字输出信号的指定状态读取输入／输出信号值等候一个组输入信号的指定值读取输入／输出信号值WaitGO等候一个组输出信号的指定值读取输入／输出信号值WaitAI等候一个模拟输入信号的指定值读取输入／输出信号值WaitAO等候一个模拟输出信号的指定值模块的控制IODisable封闭一个I/O模块模块的控制I0Enable开启一个I/O模块示教器上人机界面的功能IPErase清屏示教器上人机界面的功能TPWrite在示教器操作界面写信息示教器上人机界面的功能ErrWrite在示教器事件日志中写报警信息并储藏示教器上人机界面的功能TPReadFK互动的功能键操作示教器上人机界面的功能TPReadNum互动的数字键盘操作示教器上人机界面的功能TPShow经过 RAPID程序翻开指定的窗日经过串口进行读写Open翻开串口经过串口进行读写Write对串口进行写文本操作经过串口进行读写Close封闭串口经过串口进行读写WriteBin写一个二进制数的操作经过串口进行读写WriteAnyBin写随意二进制数的操作经过串口进行读写WriteStrBin写字符的操作经过串口进行读写Rewind设定文件开始的地点经过串口进行读写ClearIOBuff清空串口的输入缓冲经过串口进行读写ReadAnyBin从串口读取随意的二进制数经过串口进行读写ReadNum读取数字量经过串口进行读写Readstr读取字符串经过串口进行读写ReadBin从二进制串口读取数据经过串口进行读写ReadStrBin从二进制串口读取字符串Sockets通讯SocketCreate创立新的 socket Sockets通讯SocketConnect连结远程计算机Sockets通讯Socketsend发送数据到远程计算机Sockets通讯SocketReceive从远程计算机接收数据Sockets通讯SocketClose封闭 socketSockets通讯SocketGetStatus获得目前 socket 状态中断设定CONNECT连结一其中断符号到中断叹序中断设定ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断中断设定ISignalDO使甲一个数字输出信号触发中断中断设定ISignalGI使用一个组输入信号触发中断中断设定ISignalGO使用一个组输出信号触发中断中断设定ISignalAI使用一个模拟输入信号触发中断中断设定ISignalAO使用一个模拟输出信号触发中断中断设定ITimer计时中断中断设定TriggInt在一个指定的地点触发中断中断设定IPers使用一个可变量触发中断中断设定IError当一个错误发生时触发中断中断设定IDelete撤消中断中断的控制ISleep封闭一其中断中断的控制IWatch激活一其中断中断的控制IDisable封闭全部中断中断的控制IEnable激活全部中断时间控制ClkReset计时器复位时间控制C1kStrart计时器开始计时时间控制ClkStop计时器停止计时时间控制ClkRead读取计时器数值时间控制CDate读取目前日期时间控制CTime读取目前时间时间控制GetTime读取目前时间为数字型数据简单运算Clear清空数值简单运算Add加或减操作简单运算Incr加1操作简单运算Decr减1操作算术功能AbS算术功能Round四舍五入算术功能Trunc舍位操作算术功能Sqrt计算二次根算术功能Exp计算指数值ex算术功能Pow计算指数值算术功能ACos计算圆弧余弦值算术功能ASin计算圆弧正弦值算术功能ATan计算圆弧正切值 [-90,90] 算术功能ATan2计算圆弧正切值 [-180,180] 算术功能Cos算术功能Sin计算正弦值算术功能Tan计算正切值算术功能EulerZYX从姿态计算欧拉角算术功能OrientZYX从欧拉角计算姿态。

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

ABB常用指令总结

ABB常用指令总结
1、TRS：手动编程操作指令，可以操作ABB机器人进行实时编程。

2、MOVJ：按照指定速度运动执行关节轴移动指令。

3、MOVL：按照指定速度运动执行末端移动指令。

4、MOVC：按照指定速度运动执行路径跟踪指令。

5、SETV：设置机器人的速度和加速度参数指令。

6、WAIT：等待指令，可以指定机器人在其中一状态下等待。

7、INPUT：输入口指令，可以定义机器人的输入口状态。

8、OUTPUT：输出口指令，可以定义机器人的输出口状态。

9、IF：条件控制指令，可以定义机器人在一定条件下执行不同指令。

10、ELSE：可以定义机器人在一定条件下执行不同指令，如果条件不
成立，则执行ELSE后的指令。

11、ENDIF：条件控制指令，本指令后就结束IF-ELSE结构体中的指令。

12、FOR：循环控制指令，可以定义其中一序列指令重复执行的次数。

13、NEXT：循环控制指令，本指令后就结束FOR结构体中的指令。

14、STOP：停止指令，可以立即停止机器人的运动或程序的执行。

15、ADD：程序连接指令，可以将多个程序连接在一起以执行。

16、SUB：子程序调用指令，可以调用已经定义的子程序。

17、CALL：子程序调用指令，可以调用已经定义的子程序。

18、JMP：跳转指令。

ABB机器人常用指令详解

ABB机器人常用指令详解关键信息项：1、指令名称：＿___________________2、指令功能：＿___________________3、适用场景：＿___________________4、参数设置：＿___________________5、示例代码：＿___________________11 移动指令111 MoveL 指令MoveL 指令用于线性移动机器人的工具中心点（TCP）到指定的目标位置。

它以直线方式移动，确保路径是一条直线。

指令格式：MoveL ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的坐标。

Speed：移动速度。

Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。

112 MoveJ 指令MoveJ 指令用于关节运动，机器人以最快的速度将工具中心点移动到目标位置。

指令格式：MoveJ ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的关节角度。

Speed：移动速度。

Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。

12 输入输出指令121 SetDO 指令SetDO 指令用于设置数字输出信号的值。

指令格式：SetDO Signal, Value参数说明：Signal：要设置的数字输出信号的名称。

Value：设置的值，通常为 0 或 1。

122 WaitDI 指令WaitDI 指令用于等待数字输入信号达到指定的值。

指令格式：WaitDI Signal, Value, Timeout参数说明：Signal：要等待的数字输入信号的名称。

Value：期望的信号值。

Timeout：等待的超时时间，如果在超时时间内未达到指定值，则程序继续执行。

13 逻辑指令131 IF 指令IF 指令用于根据条件执行不同的操作。

指令格式：IF Condition THEN Statements ELSE Statements ENDIF 参数说明：Condition：判断条件。

ABB机器人高级编程指令

ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
P30,外軸聯動
限製﹕
Orbit_a
不能在指令StorePath…RestorePath內使用
不能在預置程序RESTART內使用
2024/8/6
計數指令
Add Incr
2024/8/6
Clear Decr
計數指令-Add
PathSampleTime : 路徑控制% (num)
應用﹕ 當前指令用於更改機器人主機系統參數;
調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用 CPU資源也越多
不能在指令StorePath…RestorePath內使用
不能在預置程序RESTART內使用
不能在機器人轉軸處於獨立狀態時使用
2024/8/6
外軸激活指令-DeactUnit
DeactUnit MecUnit
MecUnit:
外軸名 (mecunit)
應用﹕
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
2024/8/6
运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp; Acc:机器人加速度百分率(num) Ramp:机器人加速度坡度(num) 应用﹕ 当机器人运行速度改变时﹐对所产生的相应加速度进行限制﹐使机器人高速运行时更平缓﹐但会延长循环时间﹐系统默认值为﹕AccSet 100,100;

ABB机器人常用指令详解

ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。

本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。

1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。

该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。

以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。

- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v100：移动速度，100表示100%的速度。

- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。

- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。

以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。

- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v200：移动速度，200表示200%的速度。

- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。

- TCP2：工具坐标系。

1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。

以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。

- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。

- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。

- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。

- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。

1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。

ABB机器人常用指令

ABB机器人常用指令1、机器人运动控制MoveJ(关节运动指令)MoveL(TCP直线运动指令)MoveC(TCP圆弧运动指令)MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）2、例行程序内的逻辑控制Compact IF (如果条件满足，就执行一条指令)IF(当条件不同的条件时，执行对应的程序)For(根据指定的次数，重复执行对应的程序)While(如果条件满足，重复对应的程序)Test(对一个变量进行判断，从而执行不同的程序)GOTO(跳转到例行程序内标签的位置)Label(跳转标签)3、停止程序执行Stop(停止程序执行)Exit(停止程序执行并禁止在停止处开始)Break(临时停止程序的执行，用于手动调试)ExitCycle(中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句)4、赋值指令:= (对程序数据进行赋值)5、等待指令WaitTime(等待一个指定的时间，程序再往下执行)WaitDI(等待一个数字输入信号的指定状态)WaitDO(等待一个数字输出信号指定状态)WaitGI(等待一个组输入信号指定状态)WaitGO(等待一个组输出信号指定状态)WaitAI(等待一个模拟输入信号指定状态)WaitAO(等待一个模拟出信号指定状态)WaitUntil（等待直至满足条件）6、关于位置的功能offs(对机器人位置进行偏移)RelTool(对工具的位置和姿态进行偏移)7、对输入输出信号的值进行设定Reset（将数字输出信号值为0）Set（将数字输出信号值为1）SetDO（设定数字输出信号的值）SetGO（设定组输出信号的值）SetAO（设定模拟输出信号的值）8、程序的调用ProcCall（调用例行程序）CallByVar(通过带变量的例行程序名称调用例行程序) 9、程序注释commet（对程序进行注释）10、示教器上人机界面的功能TPErase（清屏）TPWrite（在示教器操作界面写信息）TPReadFK（互动的功能键操作）TPReadNum（互动的数字键盘操作）11、Sockets 通信SocketClose（关闭socket）SocketCreate（创建新的socket）SocketConnect（连接远程计算机）SocketBind（将套接字与我的IP地址和端口绑定）SocketListen（监听输入连接）SocketAccept（接受输入连接）Socketsend（发送数据到远程计算机）SocketReceive（从远程计算机接收数据）12、文件的读取和写入Open（用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入）ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）Write（写入到基于字符的文件或串行通道）13、String字符串操作ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）StrPart（寻找一部分字符串）StrFind（搜索一个字符串中的一个字符）StrLen（获取字符串长度）StrToVal（将一段字符串转换为一个值）。

ABB机器人高级编程指令

Name:
數據名稱 (num)
應用﹕
在一個數字數據的值上加1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產量計數﹔
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1+1;
2019/8/4
計數指令-Decr
Decr Name;
Name:
數據名稱 (num)
應用﹕
在一個數字數據的值減1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產量計數﹔
2019/8/4
運動控制指令-SingArea
限製﹕ 以下情況機器人將自動恢復默認值
SingArea\Off -機器人冷啟動 -系統重新載入新的程序 -系統重置(Start From Beginning)
2019/8/4
運動控制指令-PathResol
PathResol PathSampleTime;
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
P20,外軸聯動
DeactUnit track_motion;
Track_motion
ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfL\On;
實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2019/8/4
運動控制指令-SingArea
SingArea[\Wrist] [\Off]; [\Wrist]: 啟動位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零度時﹐機器人四六軸平行﹔ [\Off]: 關閉位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是機器人的默認狀態﹔