四轮转向汽车转向特性的研究
汽车四轮转向研究现状
汽车四轮转向研究现状汽车四轮转向技术是一种改良传统两轮转向系统的创新技术，它可以通过控制车辆的四个轮子，实现更灵活、更稳定的转向效果。
汽车四轮转向技术的发展有助于改善汽车的操控性能、提高行驶稳定性、减小转弯半径，以及增加安全性和舒适性等方面的表现。
本文将探讨汽车四轮转向技术在行业中的现状和未来发展趋势。
目前，汽车四轮转向技术已经在市场上推出，并且得到了一些汽车制造商的应用和推广。
一些高端品牌如奥迪、宝马、奔驰等早已采用了四轮转向技术，并实现了良好的效果。
而在中低端车型中，一些汽车厂商也开始关注和引入四轮转向技术，以提升整车的竞争力。
因此，可以说汽车四轮转向技术已经逐渐成为汽车设计和制造的热点领域之一现阶段，市场上主要有两种类型的汽车四轮转向技术，分别是被动式四轮转向和主动式四轮转向。
被动式四轮转向是指根据车辆的转向角度，通过机械连接装置控制后轮转向，以达到提升车辆操控性能的目的。
而主动式四轮转向则是通过电子和电动装置控制后轮转向，以实现更加灵活和优化的操控效果。
在被动式四轮转向技术中，通过机械装置将前轮的转动角度传递给后轮，并通过悬挂系统和补偿机构来实现后轮的转向。
这种技术比较简单，成本较低，但是在操控性能和适应性上存在一定的限制。
一些车辆采用这种被动式四轮转向技术，可以在低速行驶时，提升车辆的操控性能和驾驶的舒适性。
主动式四轮转向技术则更加复杂和先进。
通过电子控制系统，可以检测车辆的速度、转向角度等参数，并根据这些参数控制后轮的转向角度，以实现更加灵活和优化的操控效果。
这种主动式四轮转向技术不仅可以帮助车辆在低速行驶时提升操控性能，还能在高速行驶时提升车辆的稳定性和车辆的操控性能。
目前，主动式四轮转向技术在高端豪华车型中已经得到了广泛应用。
一些汽车制造商已经推出了具备主动式四轮转向技术的车型，并获得了良好的用户反馈。
这种技术在一些高速行驶和紧急变道等情况下可以发挥重要作用，提高了车辆的稳定性和操控性能。
四轮转向技术的原理及应用前景浅析
四轮转向技术的原理及应用前景浅析四轮转向技术是指汽车的四个轮子都可以转动的一种转向技术。
随着汽车工业的不断发展和升级，四轮转向技术已经成为了汽车制造业的热门话题。
本文将对四轮转向技术的原理及应用前景进行浅析。
一、四轮转向技术的原理四轮转向技术是基于汽车转向系统的升级和改进而来的。
传统的汽车转向系统是通过前轮转向来完成汽车的转弯动作，而四轮转向技术则是通过对四轮都进行转向来实现更加灵活的转弯和控制。
四轮转向技术主要有两种类型：四轮同向转向和四轮反向转向。
四轮同向转向是指在车辆转向时，四个车轮同时向同一个方向转动。
这种转向方式可以让车辆在低速行驶时更加稳定，同时也能够提供更好的操控性能。
四轮反向转向则是指前轮和后轮在转向时朝着相反的方向转动。
这种转向方式可以让车辆在高速行驶时更加稳定，同时也能够提供更好的车身稳定性和操控性能。
四轮转向技术的原理主要是通过车辆转向系统的改进和升级来实现的。
通过对车辆的悬架系统、转向系统和车轮转向角度等方面进行优化和改进，可以实现四轮转向技术。
四轮转向技术可以有效地提高车辆的操控性能和行驶稳定性，同时也可以提升驾驶舒适性和安全性。
四轮转向技术的应用前景十分广阔，它可以在各种类型的汽车上得到应用。
四轮转向技术可以在小型车辆和城市车辆上得到应用。
由于小型车辆和城市车辆需要更加灵活的操控性能和更小的转弯半径，因此四轮转向技术可以帮助这些车辆实现更好的操控性能和行驶稳定性。
四轮转向技术的应用前景非常广阔。
它可以在各种类型的汽车上得到应用，并为车辆提供更好的操控性能、行驶稳定性和驾驶舒适性。
随着汽车工业的不断发展和升级，四轮转向技术将会在未来的汽车制造业中扮演重要的角色。
四轮转向汽车的动特性及其鲁棒控制研究的开题报告
四轮转向汽车的动特性及其鲁棒控制研究的开题报告一、研究背景和意义随着汽车工业的不断发展，四轮转向技术已逐渐成为汽车控制技术领域的研究热点。
四轮转向技术是一种能够增加汽车操控性和行驶稳定性的新技术，广泛应用于高端汽车中，如豪华轿车、跑车等。
四轮转向技术能够改善汽车的动态特性，提高车辆的灵活性、操控性和稳定性，因而对于提升汽车性能、提高驾驶舒适性和增加行驶安全具有重要意义。
在四轮转向汽车的动特性方面，目前的研究主要集中在仿真和实验两个方面。
在实验方面，通过搭建四轮转向汽车并进行实际测试，获取汽车运动学参数和控制系统数据，从而研究四轮转向汽车的行驶特性及其控制问题。
在仿真方面，应用虚拟仿真技术模拟不同环境下的车辆行驶情况，并进行控制算法的仿真验证，以提高四轮转向汽车控制算法的鲁棒性和性能。
基于此，本文将主要从四轮转向汽车的动特性及其鲁棒控制两个方面进行研究。
二、研究内容和方法（一）四轮转向汽车的动特性研究1、四轮转向汽车运动学模型的建立2、四轮转向汽车的行驶稳定性分析3、四轮转向汽车的操控性能评价（二）四轮转向汽车的鲁棒控制研究1、四轮转向汽车的控制系统设计2、四轮转向汽车控制策略的设计3、四轮转向汽车控制算法的仿真和实验验证研究方法主要包括理论分析和仿真验证。
通过搭建四轮转向汽车并进行测试实验，获取实际数据以验证理论分析的正确性。
运用MATLAB/Simulink等仿真软件，完成四轮转向汽车动力学仿真分析，优化控制策略，提高控制性能。
三、研究预期成果本文预期实现以下研究成果：1、建立四轮转向汽车的动力学模型，分析四轮转向汽车的动特性。
2、分析四轮转向汽车的行驶稳定性和操控性能，并进行评价。
3、设计四轮转向汽车的控制系统，并优化控制策略，提高车辆控制性能。
4、通过仿真和实验验证四轮转向汽车控制算法的鲁棒性和性能。
四、研究进度安排本文研究预计工作时间为一年。
研究进度安排如下：第1-2个月：文献综述，熟悉四轮转向汽车的相关技术和研究成果。
四轮转向汽车转向特性的研究
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哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
第 １ 绪论 章
１ ． １课题研究的目的和意义
随着汽车工业的发展， 汽车的操纵稳定性日 益受到关注，四轮转向 汽车也 得到了广泛的研究。低速时，前后轮进行逆相位转向，减小了转弯半径，提高 了汽车的机动灵活性；高速时，前后轮进行同 相位转向，使汽车由于行驶方向 改变而产生的横摆角速度和侧向加速度很快达到稳态响应，改善了高速时汽车 的操纵稳定性。实践证明，４ 能在很大程度上改善汽车的操纵稳定性。 ＷＳ 四轮转向 技术是改善汽车操纵稳定性的 主要手段之一Ｏ 也是实现主动安 ｌ ， 全性的方法之一。对其的控制策略仍然是在高速时，改善横摆角速度和侧向加 速度的瞬态性能指标；低速行驶时，减小汽车的转弯半径，使汽车在低速行驶
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
汽车四轮转向动力学分析及研究
汽车四轮转向动力学分析及研究摘要:本文通过对既有的四轮转向技术的研究成果进行分析,并通过有限元分析部分参数对四轮转向稳定性的影响,得出一些对现实有一定指导意义的结论。
关键词:四轮转向控制动力学研究1、概述四轮转向的含意是指汽车转向时,除了通常的前轮转向之外,再附加相应的后轮转向。
可以认为,四轮转向汽车具有传统的前轮转向汽车无法比拟的优越性,这集中表现在以下几个方面:①采用四轮转向技术的汽车中高速行驶时具有较好的稳定性;②采用四轮转向技术的汽车转弯时车身具有较小的摆尾和侧滑,有效地改善了汽车的转向响应特性;③汽车低速行驶时转弯半径较小,提高了汽车的转向机动性;④四轮转向汽车采用逆相位转向方式时,车体质心所受到的横向力较小,汽车横向加速度较小;⑤汽车采用同相位转向方式时,横摆角速度增长较慢,汽车响应时间较长,过摆量减少,反应时间减少,有利于汽车中高速行驶时安全性;⑥与传统的前轮转向汽车相比,司机驾驶四轮转向汽车时能够更容易地控制汽车的运动姿态。
目前四轮转向其在汽车领域的发展趋势主要表现在以下两方面:(1)向小型化方向发展,(2)提高行驶状况的控制性能。
2、汽车转向控制方法2.1传统控制方法对四轮转向理论及应用的全面研究开始于80年代初期,主要的研究对象是汽车上的转向,瞄准的目标是减小汽车质心处的侧偏角,以便减小侧向加速度与横摆角速度之间的相位差。
早期的四轮转向的控制形式主要有以下几种:(1)前馈型四轮转向。
由于前后轮转角的输入在一定程度上减轻了横摆角速度与侧向加速度的藕合程度,研究发现在保持横摆角速度响应不变的情况下,前后轮同向转动可以减小侧向加速度的滞后相位。
(2)反馈型四轮转向。
反馈型四轮转向系统的后轮转角大小取决于汽车的运行参数,其特点是响应快,能有效地减小外界干扰的影响。
(3)全反馈四轮转向。
全反馈四轮转向即由控制器根据方向盘的指令主动控制前后轮转向,这种控制方案的特点是可同时独立地控制两个状态变量(横摆角速度与车体侧偏角)。
四轮转向车辆的后轮转向控制策略浅析
四轮转向车辆的后轮转向控制策略浅析摘要：文章分析了四轮转向车辆的后轮转向原理及控制策略，四轮转向车辆在低速转向时前后轮处于反向转动状态，能够有效地减小转弯半径，从而提高低速运转的随动性和泊车敏捷性；当处于高速转状态，车辆会通过前后轮同向转动降低侧滑概率，有效地改善高速行驶过程中稳定性和安全性。
因此进行四轮转向车辆后轮转向控制技术研究具有重要的意义。
关键词：四轮转向；后轮转向；控制策略汽车从面世以来，前轮转向一直就是主要的转向方式，由于是前轮转向后轮随动方式，当转向盘转动时前轮会在转向机构带动下转向，这时车体就会在横向反力影响下出现横摆，从而产生离心力，后轮和车体会产生夹角，所以后轮运动方向也会发生改变。
为了确保车轮可以滚动运动，车辆要四个车轮围绕同一中心旋转。
由于后轮不会主动转向所以车身旋转中心都处于后轴位置，当汽车低速行驶时转弯灵敏度就会差。
随着车速的不断提高，车身和行车方向间夹角也会在一定程度上增大，所以车辆稳定性就会降低。
随着城市的不断发展，城市内的车辆不断增多，在这样的情况下车辆掉头和泊车的空间越来越小，这很大程度地增加了车辆使用难度。
尤其是在高速驾驶过程中，不仅对车辆稳定性和操纵性有较高要求，同时还对车辆的安全性有较高要求。
为了降低高速行驶过程中出现甩尾和侧滑现象，应当探索如何提高高速车辆控制稳定性。
四轮转向技术的出现，有效地提供了解决上述问题的方法。
1四轮转向车辆的特征1.1转向理论为了减小汽车在行驶过程中的行驶阻力和轮胎磨损，设计时追求阿克曼转向定理的基本要求，即不存在滑移情况，四个车轮要围绕同一中心转动。
首先，在低速转向时：在低速转向时前后轮处于逆相转向状态，车辆旋转中心接近车体中心部位，四轮车辆的转弯半径较小，提高了低速转向的灵活性，这样才能降低狭小空间掉头、停车难度。
其次，高速转向。
在车辆处于高速直线行驶状态时，普通车辆转向都是围绕质心在转动，车速越高那么车体方向和原行驶方向之间的夹角就会增大，这时就会出现失稳情况。
汽车四轮转向技术研究综述
汽车四轮转向技术研究综述胡红元（上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心，上海200438）李兵（联创汽车电子有限公司，上海200120）王阳阳（同济大学,上海200092）【摘要】作为线控转向技术的应用场景之一，四轮转向（4WS）技术能够改善车辆低速行驶的灵活性和中高速行驶的操纵稳定性。
文章主要从4WS结构方案、控制策略和失效容错方案3个方面进行文献综述，分析当前汽车4WS技术中的主要研究方法和成果，为进一步研发安全可靠的四轮转向系统提供借鉴。
[Abstract]As one of the application scenarios of SBW technology,four-wheel steering(4WS) technology can improve the flexibility of the vehicle at low speed and the handling stability at high speed.In this paper,the4WS schemes,the4WS control strategies and the4WS fault-tolerance designs are reviewed,the main research methods and achievements in the current4WS research are analyzed,in order to provide reference for the further development of4WS system.【关键词】四轮转向结构方案控制策略失效容错doi:10.3969/j.issn.1007-4554.2021.04.040引言随着线控技术的不断发展成熟，其在汽车上也得到更多的普及应用，线控转向、线控制动以及电子油门等已逐渐成为现代车辆的标准配置⑴O 而作为线控转向的应用场景之一，四轮转向（4WS）技术因其具备改善车辆行驶操稳性和驾驶灵活性的优势也得到快速普及。
四轮转向汽车的转向特性及控制技术-Read
四轮转向汽车的转向特性及控制技术东南大学机械工程系汪东明摘要：本文分析比较了四轮转向汽车的转向特点，概述了电控四轮转向汽车的结构原理，介绍了四轮转向系统的控制策略，指出了四轮转向系统控制技术所面临的困难，并展望其发展趋势。
关键词：四轮转向；转向特点；工作原理；控制；发展。
１、引言随着现代道路交通系统和现代汽车技术的发展，人们对汽车的转向操纵性能和行驶稳定性的要求日益提高。
作为改善汽车操纵性能最有效的一种主动底盘控制技术——四轮转向技术，于二十世纪80年代中期开始在汽车上得到应用，并伴随着现代汽车工业的发展而不断发展。
汽车的四轮转向（Four-wheel Steering ——4WS）是指汽车在转向时，后轮可相对于车身主动转向，使汽车的四个车轮都能起转向作用。
以改善汽车的转向机动性、操纵稳定性和行驶安全性。
２、四轮转向汽车的转向特性２·１4WS汽车与2WS汽车转向过程分析普通两轮转向汽车（2WS汽车）的前轮既可绕自身的轮轴自转又可绕主销相对于车身偏转，而后轮只能自转而不偏转。
当驾驶员转动方向盘后，前轮转向，改变了行驶方向，地面对前轮胎产生一个横向力，通过前轮作用于车身，使车身横摆，产生离心力，使后轮产生侧偏，改变前进方向，参与汽车的转向运动。
而4WS汽车的后轮与前轮一样，既可自转也能偏转。
当驾驶员转动方向盘后，前、后轮几乎同时转向，使汽车改变前进方向，实现转向运动。
2WS汽车在转向时，前轮作主动转向，后轮只是作被动转向。
显然，2WS汽车在转向过程中，从方向盘转动到后轮参与转向运动之间存在一定的滞后时间。
2WS汽车的这种相位滞后特性使汽车转向的随动性变差，并使汽车的转向半径增大。
另外，2WS汽车在高速行驶时，相对于一定的方向盘转角增量、车身的横摆角速度和横向加速度的增量增大，使汽车在高速行驶时的操纵性和稳定性变差。
而4WS汽车在转向时，前、后轮都作主动转向，在转向过程中，灵敏度高，响应快，有效地克服了上述缺点。
全驱4WS汽车的转向特性分析
逆相 位转角转 向时，兄 ＜ ，所 以有 ： ：
４ｓ ２ ＝一（ ２ｓ Ｗ）＝一［ ０ｏ）ｓ 一（ Ｏ） ｉ ］＝一［／ｉ Ｗ —Ｒ ＲＷ 一 Ｓ （ ｆ／ｉ８ ｎ ｆ ０ Ａ ｆ／ｓ ８ ｎｆ Ｌｓ ８ ｎ ｆ一（ ｆ／ｉ ８］＝ Ｏ ｏ） ｓ ｆ ｎ
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［ ＯＯ ） ｓ ］＝一（ ４ｓ ｔｎ 一 ）ｓ ，＝ Ｒｗ ＣＳ ｆ・ａ ／ｓｎ８ （ ， ／ｉ ８ ｎｆ Ｏ ０ｗ）・ａ （ ，／ｉ ６ ｎ ４ｓ・ Ｏ ｔｎ８ ｉ ｆ＝Ｒｗ （ａ ， ８ ４ｓ・ ｔｎ８ ／
经整理 ，有 ：
ｔｎ８）． ａ ｆ
４ｓ＝Ｒｗ／ １一（ａ ，ｔｎ８） ． Ｗ ２ｓ［ ｔｎ８／ａ ］ ｆ
中，汽 车后轮 与前 轮 同相 位 转 角 时 的转 向几
何关系 如图 ２所示 ．
由于 同相 位转角转 向时 ，Ｒｗ ＞ ２Ｓ ＲＷ ，以
后轮转角 为正值 ，同理 ，式 （ ）成立． ， １ 当 ， ０时 ，Ｒ ｗ ＝Ｒ ｗ ；当 ６ ＝ 时 ， ＝ ｓ ２ｓ ，
４ ； Ｒ ｗ／ （ ＝ ２ｓ０ 即 ４ｓ ＋ ． ｗ— ∞）
１ ４ ＷＳ的转 向运 动特性
１１ 后轮与前逆相位转 向的特性 ．
４ ＷＳ车辆及 ４ ＷＳ车辆 低速状 态的两 轮基本模 型 中，汽车后轮 与前 轮逆相位转 角时 的转 向几何关 系
如图 １ 所示 ． ２ ＷＳ状态时 ，车辆转向圆半 径 ｗ 为 ： ２ｓ＝Ｏ Ｗｏ ｓ ＲＷ ：ｓ ｆ＝ ｏｏ／ ｉ ８ ｆ ，ｓ ． ｎｆ
［ 中图分类号］Ｕ４ １６ ６ ．
［ 文献标志码】Ａ
Ｏ 引言
四轮转向汽车最优转向控制研究
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｔｏ ｓ ｕ ｆ ｆ ｉ ｃ ｉ ｅ ｎ ｔ ｌ ｙ ｕ ｔ ｉ ｌ ｉ ｚ ｅ ｔ ｈ ｅ ａ ｄ ｖ ａ ｎ ｔ ａ ｇ ｅ ｓ ｏ ｆ ｆ ｏ ｕ ｒ － ｗｈ ｅ ｅ ｌ ｓ ｔ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ（ ４ ＷＳ ）ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ｉ ｎ ｉ ｍｐ ｒ ｏ ｖ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｈ ａ ｎ ｄ ｌ ｅ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ
工 具 ，对所 提 出的后 轮 转 向 最优 控 制 方 法 进 行 仿 真 。仿 真 结 果 表 明 ： 所 设 计 的后 轮 转 角 最 优 控 制 器 改 善 汽
车转 向 的 瞬 态 与稳 态 响 应 特 性 ， 其 瞬 态 响 应 的超 调 量 减 少 ， 稳 定 时 间缩 短 ；侧 向 滑 移 的稳 态 值 有 所 降 低 ，
ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｆ ｅ ｅ ｄ ｆ ｏ ｒ ｗａ ｒ ｄ ｏ ｆ ｆ ｒ ｏ ｎ ｔ ｗｈ ｅ ｅ ｌ ａ ｎ ｄ ｆ ｅ ｅ ｄ ｂ ａ ｃ ｋ ｏ ｆ ｓ ｔ ａ ｔ ｅ ｓ ．Ｂ ｙ ｍｅ ａ ｎ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ｔ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ ｔ ｈ ｉ ｓ ｒ ｅ ａ ｒ ｗｈ ｅ ｅ ｌ ｓ ｔ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ｏ ｐ — ｔ ｉ ｍａ ｌ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ １ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｓ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ．Ｔｈ ｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ｓ ｈ ｏ ｗ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｌ ｅ ｒ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ｆ ｏ ｒ ｒ ｅ ａ ｒ ｗｈ ｅ ｅ １ ｓ ｔ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ｃ ａ ｎ ｉ ｍｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｉ ｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ ｓ ｔ ｅ ａ ｄ ｙ ｓ ｔ ａ ｔ ｅ ｒ ｅ ｓ ｐ ｏ ｎ ｓ ｅ ，ｔ ｈ ｅ ｏ ｖ ｅ ｒ ｓ ｈ ｏ ｏ ｔ ｉ ｓ ｄ ｅ ｃ ｒ ｅ ａ ｓ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｔ ｔ ｌ ｉ ｎ ｇ ｔ ｉ ｍｅ ｉ ｓ ｓ ｈ ｏ ｒ ｔ ａ ｎ ｉ ｎ ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｉ ｅ ｎ ｔ ｓ ｔ ａ ｔ ｅ ， ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｄ ｅ ｓ ｈ ｉ ｐ ｉ Ｓ ａ ｌ ｓ ｏ ｒ ｅ ｄ ｕ ｃ ｅ ｄ ．Ｓ ｏ ｔ ｈ ｅ ｈ ａ ｎ ｄ ｌ ｅ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ａ ｎ ｄ ｓ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ｉ Ｓ ｅ ｎ ｈ ａ ｎ ｃ ｅ ｄ ．
四轮转向汽车最优转向控制研究
四轮转向汽车最优转向控制研究作者：李辰旸罗文广来源：《计算技术与自动化》2013年第04期摘要：为了充分发挥四轮转向技术在改善汽车操纵稳定性方面的优势，对汽车转向的理想状态进行了分析，构建了理想转向模型。
依据具有二次型性能指标的最优控制理论，以汽车转向理想模型作为跟踪目标，采用基于状态反馈和前轮前馈的控制策略，对四轮转向汽车后轮转向控制规律进行了研究。
利用Matlab工具，对所提出的后轮转向最优控制方法进行了仿真。
仿真结果表明：所设计的后轮转角最优控制器改善了汽车转向的瞬态与稳态响应特性，其瞬态响应的超调量减少，稳定时间缩短；侧向滑移的稳态值有所降低，从而提高了汽车转向的操纵稳定性。
关键词：汽车；四轮转向（ 4WS）；最优控制；仿真；操纵稳定性中国分类号：U273 文献标志码：A1 引言随着现代道路交通系统和汽车技术的发展，汽车行驶的速度不断提高，高速行驶的安全问题日益突出。
汽车在高速行驶下进行车道变换、超车、弯道行驶时，减少车身侧偏，提高汽车安全性成为现代汽车亟待解决的问题。
四轮转向（4WS）作为一项有效的汽车主动安全技术近年来已有了很大的发展，一些成熟技术在高档车上已得到应用。
4WS汽车通过后轮直接参与对汽车侧向及横摆运动的控制，不仅减少了转向力产生的滞后，而且能独立地控制汽车的运动轨迹与姿态，使汽车的方向角与姿态角重合，改善了汽车高速时的操纵稳定性和低速时的机动灵活性[1]。
本文根据具有二次型性能指标的线性跟踪问题最优控制理论，基于汽车状态反馈和前轮前馈，简单介绍4WS汽车转向控制规律[2-3]。
2 4WS汽车动力学模型的建立目前有关4WS汽车的研究大部分使用包含横摆角速度和质心侧偏角的线性二自由度单轨自行车模型。
理论和试验都证明，在正常车速范围的非紧急状态（低侧向加速度）和小转向角的情况下，该模型能以较好的精度表征车辆转向的实际物理过程，基于它们设计的控制器能够正常工作[4]。
建模时作如下假设：忽略悬架系统和转向机构的影响，直接以前轮转角作为输入；不考虑加减速过渡工况，认为转向时汽车行驶速度u大小保持不变；忽略汽车的侧倾与俯仰运动，认为汽车只作平行于地面的平面运动，则汽车只有沿Y轴的侧向运动与绕Z轴的横摆运动两个自由度[5-6]。
汽车转向时稳定性分析和四轮转向优点
汽车转向时稳定性分析和四轮转向优点1.车辆动力学特性：车辆转向时会受到惯性力、摩擦力等力的作用，这些力对车辆稳定性有很大的影响。
通过分析车辆的动力学特性，可以确定车辆在转向时的稳定性情况。
2.悬挂系统设计：悬挂系统对车辆的稳定性有很大的影响。
悬挂系统的设计可以影响车辆的操控性和驾驶舒适度。
合理设计的悬挂系统可以减小车辆的侧滑和倾斜，提高转向时的稳定性。
3.转向系统设计：转向系统是车辆转向的关键组成部分。
合理的转向系统设计可以提供良好的操控性和稳定性。
转向系统的设计要考虑转向力的大小、转向机构的刚度和稳定性等因素。
4.轮胎选择：轮胎对车辆的稳定性有很大的影响。
不同类型的轮胎具有不同的抓地力和操控性能。
选择合适的轮胎可以提高车辆在转向时的稳定性。
在车辆转向稳定性中，四轮转向技术也被广泛运用。
四轮转向是指车辆前轮和后轮都能转向的技术。
四轮转向的优点有以下几个方面：1.提高操控性能：四轮转向可以提高车辆的操控性能。
在低速行驶时，后轮的逆向转向可以减小转弯半径，提高车辆的灵活性。
在高速行驶时，后轮的同向转向可以提高车辆的稳定性和操控性。
2.减小刹车距离：四轮转向可以减小车辆的刹车距离。
当车辆紧急制动时，后轮的逆向转向可以提高车辆的稳定性，并减小刹车距离，提高安全性。
3.提高车辆的安全性：四轮转向可以提高车辆的安全性。
在避免碰撞或避免擦碰其他物体时，后轮的逆向转向可以使车辆更灵活，并提供更大的安全空间。
总之，汽车转向时的稳定性对于车辆的操控性能和安全性是非常重要的。
通过合理的分析和设计，可以提高车辆在转向时的稳定性。
而四轮转向技术作为一种先进的操控技术，可以进一步提高汽车的操控性能和安全性。
四轮转向汽车的转向特性及控制技术-Read
四轮转向汽车的转向特性及控制技术东南大学机械工程系汪东明摘要：本文分析比较了四轮转向汽车的转向特点，概述了电控四轮转向汽车的结构原理，介绍了四轮转向系统的控制策略，指出了四轮转向系统控制技术所面临的困难，并展望其发展趋势。
关键词：四轮转向；转向特点；工作原理；控制；发展。
１、引言随着现代道路交通系统和现代汽车技术的发展，人们对汽车的转向操纵性能和行驶稳定性的要求日益提高。
作为改善汽车操纵性能最有效的一种主动底盘控制技术——四轮转向技术，于二十世纪80年代中期开始在汽车上得到应用，并伴随着现代汽车工业的发展而不断发展。
汽车的四轮转向（Four-wheel Steering ——4WS）是指汽车在转向时，后轮可相对于车身主动转向，使汽车的四个车轮都能起转向作用。
以改善汽车的转向机动性、操纵稳定性和行驶安全性。
２、四轮转向汽车的转向特性２·１4WS汽车与2WS汽车转向过程分析普通两轮转向汽车（2WS汽车）的前轮既可绕自身的轮轴自转又可绕主销相对于车身偏转，而后轮只能自转而不偏转。
当驾驶员转动方向盘后，前轮转向，改变了行驶方向，地面对前轮胎产生一个横向力，通过前轮作用于车身，使车身横摆，产生离心力，使后轮产生侧偏，改变前进方向，参与汽车的转向运动。
而4WS汽车的后轮与前轮一样，既可自转也能偏转。
当驾驶员转动方向盘后，前、后轮几乎同时转向，使汽车改变前进方向，实现转向运动。
2WS汽车在转向时，前轮作主动转向，后轮只是作被动转向。
显然，2WS汽车在转向过程中，从方向盘转动到后轮参与转向运动之间存在一定的滞后时间。
2WS汽车的这种相位滞后特性使汽车转向的随动性变差，并使汽车的转向半径增大。
另外，2WS汽车在高速行驶时，相对于一定的方向盘转角增量、车身的横摆角速度和横向加速度的增量增大，使汽车在高速行驶时的操纵性和稳定性变差。
而4WS汽车在转向时，前、后轮都作主动转向，在转向过程中，灵敏度高，响应快，有效地克服了上述缺点。
四轮转向技术的原理及应用前景浅析
四轮转向技术的原理及应用前景浅析四轮转向技术是近年来汽车技术领域的一项重要创新，它通过车辆前轮和后轮均能转向的方案，实现了更高效、更灵活的车辆操控性能。
本文将从四轮转向技术的原理、优势以及未来的应用前景三个方面对其进行具体的分析。
四轮转向技术的核心原理是通过电子控制单元（ECU）对车辆各个轮子的转向角度进行调整，以达到最佳行驶效果。
通常，四轮转向技术的实现需要将车辆尾部搭载特制的电机和转向系统，以实现后轮的转向。
而前轮的转向则可以采用传统的手动或者电子控制转向系统。
通过这种组合方式，在低速行驶时，后轮可以与前轮反向转向，以提高车辆的稳定性和转弯半径；在高速行驶时，则可以使后轮与前轮同向转向，以提高车辆的稳定性和操控性能。
二、四轮转向技术的优势1. 提高车辆操控性能：四轮转向技术可以让车辆更加灵活和敏捷。
在低速行驶时，可以通过后轮反向转向，使得车辆的转弯半径更小，从而增强车辆的敏捷度和可控性。
而在高速行驶时，后轮与前轮同向转向，则可以提高车辆的稳定性和操控性能。
2. 提高驾驶舒适性：四轮转向技术可以降低转向的力度和转向角度，减少驾乘人员的疲劳感，同时提高车辆行驶的平稳性和舒适性。
3. 提高安全性能：四轮转向技术能够提高车辆的制动和防翻车性能，从而增强驾驶人员的安全感。
目前，四轮转向技术已经成为汽车行业的热门技术之一，国内外许多汽车品牌都已经开始采用这种技术。
未来，四轮转向技术将在以下四个方面得到广泛的应用：1. 城市汽车应用：城市汽车行驶速度较低，转弯频率高，四轮转向技术可以缩小车辆转弯半径，提高车辆的敏捷性和操控性能。
2. 高速公路汽车应用：高速公路行驶速度快，需要拥有高稳定性和强制动性能，四轮转向技术可以通过后轮同向转向来提高车辆的稳定性和操控性能。
3. 跑车和超豪华车应用：四轮转向技术可以提高跑车和超豪华车的操控性能和驾驶带来的乐趣。
4. 货车和工程车应用：对于重型货车和工程车而言，四轮转向技术可以提高其可操控性和操作效率，降低工程和运输成本。
四轮转向技术的原理及应用前景浅析
四轮转向技术的原理及应用前景浅析
四轮转向是一种汽车转向系统，相比于传统的两轮转向系统，四轮转向可以在低速时增强车辆的灵活性和转向半径的缩小，同时在高速时提高车辆的稳定性和行驶安全性。
本文将对四轮转向技术的原理和应用前景进行浅析。
四轮转向技术的应用前景：
1. 提升低速行驶灵活性：四轮转向技术可以使车辆在低速行驶时更加灵活，车辆转弯半径缩小，有助于在狭小的空间内转弯和停车，提高驾驶的便利性。
2. 提高高速行驶稳定性：四轮转向技术可以通过使后轮与前轮外侧转向，提高车辆在高速行驶时的稳定性，减少车辆的侧倾和摇晃，提高驾驶的舒适性和安全性。
3. 提升车辆驾驶性能：四轮转向技术可以优化车辆的操控性和稳定性，提高驾驶者对车辆的控制力度，使驾驶者更容易控制车辆，减轻疲劳感。
4. 改善紧急情况应对能力：四轮转向技术可以缩小车辆的转弯半径，提高车辆在紧急情况下的应对能力，减少事故的发生率。
5. 适应智能驾驶发展：四轮转向技术是智能驾驶发展的重要技术之一，其可以与其他智能化系统结合，为自动驾驶提供更高的精准度和安全性。
总结：
四轮转向技术通过对车辆的前后轮进行独立操控，可以在低速和高速行驶时提升车辆的灵活性和稳定性，提高驾驶者的操控性和驾驶舒适性。
四轮转向技术在汽车行业中有着广泛的应用前景，可以提升车辆的驾驶性能和安全性，适应智能驾驶的发展趋势。
后轮独立控制的四轮转向系统研究
后轮独立控制的四轮转向系统研究随着科技的不断发展，汽车工业也在不断寻求创新和突破。
后轮独立控制的四轮转向系统作为一种新型的汽车转向系统，具有较高的机动性和稳定性，受到了广泛的。
本文将围绕后轮独立控制的四轮转向系统展开研究，介绍其研究背景、现状以及未来发展趋势。
后轮独立控制的四轮转向系统是指汽车前后轮分别由独立的控制系统进行控制，从而实现更加灵活和稳定的转向性能。
这种系统的出现可以追溯到20世纪末期，当时主要是为了解决车辆在复杂道路条件下的操控问题。
随着技术的不断进步，后轮独立控制的四轮转向系统逐渐成为研究的热点，并在部分高档汽车中得到了应用。
目前，国内外对于后轮独立控制的四轮转向系统的研究已经取得了一定的成果。
在理论研究方面，学者们通过建立数学模型和进行仿真实验，对后轮独立控制的四轮转向系统的动力学特性、控制策略等方面进行了深入研究。
在实践应用方面，部分汽车制造商已经将后轮独立控制的四轮转向系统应用于高档汽车中，并得到了良好的市场反馈。
然而，目前研究中还存在一些问题和难点。
后轮独立控制的四轮转向系统的成本较高，对于普及应用具有一定的难度。
系统的稳定性和可靠性还需要进一步提高。
针对不同车型和不同使用场景，后轮独立控制的四轮转向系统的优化和控制策略还需要进一步完善。
随着人工智能、传感器等技术的不断发展，后轮独立控制的四轮转向系统的未来发展前景十分广阔。
未来研究重点和方向可能包括以下几个方面：控制策略优化：针对不同车型和应用场景，研究更加高效和智能的控制策略，以提高车辆的操控性能和稳定性。
传感器技术应用：利用新型传感器技术，如激光雷达、高清摄像头等，实现对车辆周围环境的实时感知和信息采集，为车辆的自主控制提供更加准确和可靠的信息支持。
车辆动力学仿真与优化：通过建立更加精确的车辆动力学模型，对车辆的动态性能进行仿真和分析，以优化车辆的结构设计、控制系统等各方面因素。
智能化与自动驾驶：结合人工智能、机器学习等技术，研究更加智能化和自动化的车辆控制系统，提高车辆的自主行驶能力，实现部分或完全自动驾驶。
简述四轮转向的功能
四轮转向是一种汽车驱动形式的演化，它相对于传统的前轮驱动和后轮驱动具有更多的优势。
本文将从功能、原理、优势和发展趋势等方面，全面深入地探讨四轮转向的特点和意义。
一、四轮转向的功能1.1 提高车辆的操控性能四轮转向可以使车辆在低速行驶时，前后轮同时转向，实现小半径转弯。
这使得车辆在城市道路、停车场等狭小空间中操作更加灵活，提高了车辆的操控性能。
1.2 增强车辆的稳定性四轮转向可以使车辆在高速行驶时，后轮与前轮呈相反的转向角度。
这种相反的转向角度可以通过改变车辆的侧向力和刚性来抵消侧向力矩，从而减少车辆的侧倾和甩尾现象，提高了车辆的稳定性。
1.3 提高制动效果和防抱死系统的性能四轮转向可以使车辆在制动时，后轮与前轮呈相反的转向角度。
这样可以增加后轮的抓地力，使得车辆在制动时更加稳定，提高制动效果和防抱死系统的性能。
1.4 提升四驱系统的性能四轮驱动车辆在行驶时可以根据路况和驾驶需求，智能地调整前后轮的转向角度，实现最佳的驱动力分配。
这样可以提升四驱系统的性能，增加车辆在各种路况下的通过能力和操控性。
二、四轮转向的原理四轮转向是通过操纵车辆的转向系统和电子控制单元来实现的。
主要包括前轮转向和后轮转向两个方面。
2.1 前轮转向前轮转向是根据驾驶人员的转向意图，通过方向盘和转向系统将转向的指令传达给前轮。
前轮的转向通过操纵杆、球销、传动杆、转向节等连接件来实现，其中球销起到连接的作用，传递转向杆的转向力。
2.2 后轮转向后轮转向是通过集成在车辆底盘的电控单元来实现的。
电子控制单元通过感知车速、转向角度和方向盘转角等信息，计算出后轮的转向角度，并通过电动机或液压系统，实现后轮的转向。
这种电子控制方法可以根据车速和转向角度的不同，自动调整后轮的转向角度，以满足不同路况和驾驶需求。
三、四轮转向的优势3.1 操控性能的提升四轮转向可以使车辆在低速行驶时实现小半径转弯，提高了车辆的操控性能。
在高速行驶时，通过后轮转向的相反方向，可以提高车辆的稳定性和操控性。
浅谈四轮转向的工作原理及特点
浅谈四轮转向的工作原理及特点作者：宋勋勋宋明祥来源：《新教育时代·学生版》2018年第12期摘要：两轮转向具有结构简单、布置方便、成本低廉的特点，但在车辆转向的过程中其动力学响应特性受自身结构参数和外界条件的影响较大，汽车的机动性和操稳性并不理想。
四轮转向汽车的前、后车轮都能参与转向，它能有效提高汽车低速转向的机动性和高速转向的操纵稳定性，使汽车在转向时后轮直接参与对汽车侧偏角和侧向运动的控制。
关键词：四轮转向行驶稳定性随着汽车技术的发展，主动安全性日益受到人们的重视。
四轮转向是实现主动安全性的方法之一。
近年来，很多汽车厂商纷纷推出了带有四轮转向系统的概念车，并把一些成熟的四轮转向技术应用到了它的普及型汽车中，提高了其汽车的主动安全性。
一、汽车四轮转向装置的基本工作原理两轮转向汽车在转向运动的初期，只有前轮在自转的同时又以转向主销为轴心相对于车身发生偏转（公转），而后轮只自转而不发生偏转（公转），不起主动转向作用。
当前轮偏转后，前轮先改变了前进的方向，地面就有一个侧向力通过前轮作用于车身，使车身横摆。
车身在改变原来运动方向的同时产生离心力传给前轮和后轮。
传给前轮的离心力平衡地面作用在前轮上的侧向力，而传给后轮的离心力使后轮轮胎产生侧偏并改变后轮行进的方向，这时后轮才参与汽车的转向运动。
显然，两轮转向的汽车在转向时，从转动方向盘到后轮参与转向运动之间存在一定的滞后时间，使汽车转向的随动性（灵敏度）变差，并使汽车转向直径增大。
另外，两轮转向汽车在高速行驶时相对于一定的方向盘转角增量、车身的横摆角速度和横向加速度的增量也增大，从而使汽车在高速行驶时的操纵性和稳定性变差。
而4WS汽车的后轮与前轮一样既可自转也能偏转。
当驾驶员转动方向盘后，前后轮几乎同时转向，使汽车改变前进方向，实现转向运动。
现代4WS汽车既能保证汽车低速行驶时转向的机动性，也能保证高速行驶时的操纵稳定性，使车身的横摆和侧倾减小，能有效的克服2WS汽车的缺点。
汽车四轮独立转向稳定性控制策略研究
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汽车安全性-四轮转向-实验报告
汽车安全性设计实验报告四轮转向建模与分析实验专业学号姓名二〇一八年十一月一、实验目的1、掌握四轮转向汽车数学模型；2、温习MATLAB控制系统建模方法；3、对比分析四轮转向相较于前轮转向汽车的优点。
二、实验仪器计算机；MATLAB软件。
三、实验原理四轮转向是提高汽车主动安全性的方法之一。
四轮转向是指汽车在转向过程中，四个车轮可以根据信号同时相对车身偏转。
其主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风作用时的操纵稳定性，改善在低速时的操纵轻便性，以及减小转弯半径。
四、实验内容1、四轮转向模型在四轮转向分析中，通常把汽车简化为一个二自由度的两轮车模型，如图1所示。
四轮转向汽车线性二自由度模型认为汽车只作平行于地面的平面运动，只有沿y轴的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度。
y图1 四轮转向汽车线性二自由度模型2、四轮转向模型运动方程如图1所示，四轮转向模型沿y轴的合力和绕z轴的力矩为：(1-1) 式（1.1）中，为汽车质量，、为质心到前、后轴的距离，为汽车沿x轴的前进速度，为绕z 轴的转动惯量，为质心侧偏角，为绕z 轴的横摆角速度，为前轮侧偏刚度，为后轮侧偏刚度，、分别为前、后轮转角，由于、很小，，，，，则：(1-2)由汽车坐标系定义和相关位置关系可得：(1-3)式（1-1）可化为：(1-4)取状态变量，输入变量，将式（1-5）转化为状态空间方程。
3、四轮转向模型仿真前后轮转向比按式（1-6）计算。
(1-5)车辆参数如表1所示。
表1 车辆参数①根据汽车稳态性因数K，分析车辆转向特性。
(1-7)②当车速为30km/h时，前轮转角为0.087rad、0.122rad、0.135rad时，质心侧偏角与横摆角速度的响应曲线。
4、对比前轮转向与四轮转向汽车在质心侧偏角和横摆角速度响应曲线的区别。
实验仿真分析1.MATLAB控制系统建模：m=2045; 整车质量m/kga=1.488; 质心到前轴距离a/mb=1.712; 质心到后轴距离b/mIz=5428; 绕z轴的转动惯量Iz/(kg·m-2)k1=-38925; 前轮侧偏刚度k1/(N·rad-1)k2=-39255; 后轮侧偏刚度k2/( N·rad-1)u=30; 车速为30km/h计算矩阵A=[a1 a2 ; a3 a4]a1=(k1+k2)/(m*u);a2=(a*k1-b*k2)/(m*u*u)-1;a3=(a*k1-b*k2)/Iz;a4=(a*a*k1+b*b*k2)/(Iz*u);计算矩阵B=[b1 b2 ; b3 b4]b1=-k1/(m*u);b2=-k2/(m*u);b3=-a*k1/Iz;b4=b*k2/Iz;矩阵C=[1 0 ; 0 1]矩阵D=[0 0 ; 0 0]计算汽车稳态性因数KK=m*(a/k2-b/k1)/(a+b)^2;当前轮转角为0.087rad、0.122rad、0.135rad时，计算汽车的后轮转角d1=-b-m*a*u*u/(k2*(a+b));d2=a-m*b*u*u/(k1*(a+b));jiao1=[0.087 0.122 0.135];jiao2=jiao1*d1/d2;2.SIMULINK仿真建模图1 SIMULINK仿真模型3.SIMULINK仿真结果分析1)前轮转向图2 前轮转角为0.087rad时质心侧偏角与横摆角速度的响应曲线图3 前轮转角为0.122rad时质心侧偏角与横摆角速度的响应曲线图4 前轮转角为0.135rad时质心侧偏角与横摆角速度的响应曲线前轮转向的汽车，给汽车以转向盘角阶跃输入后，汽车质心侧偏角与横摆角速度经过一过渡过程后达到稳态。
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意义 。
四轮转向控制可以提高汽车低速时的灵活性，高速行驶时的稳定性。但 是传统的四轮转向控制系统大多建立在经典控制理论的基础上，对实际车辆
很难得到满意的 控制效果。 本文引入神经网络（ｒｆｉ Ｎｕ ｌ ｏ ，简 （ ｔｉａ ｅｒ Ｎ ｔ ｒ Ａ ｉ ｌ ａ ｅ ｋ ｃ ｗ 称 Ａ Ｎ 和 Ｍ ｇ Ｆｒｕ 非线性轮胎模型，设计了 Ｎ ） ａｉ ｏ ｌ ｃ ｍ ａ 神经网 络控制器，并对
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哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
第 １ 绪论 章
１ ． １课题研究的目的和意义
随着汽车工业的发展， 汽车的操纵稳定性日 益受到关注，四轮转向 汽车也 得到了广泛的研究。低速时，前后轮进行逆相位转向，减小了转弯半径，提高 了汽车的机动灵活性；高速时，前后轮进行同 相位转向，使汽车由于行驶方向 改变而产生的横摆角速度和侧向加速度很快达到稳态响应，改善了高速时汽车 的操纵稳定性。实践证明，４ 能在很大程度上改善汽车的操纵稳定性。 ＷＳ 四轮转向 技术是改善汽车操纵稳定性的 主要手段之一Ｏ 也是实现主动安 ｌ ， 全性的方法之一。对其的控制策略仍然是在高速时，改善横摆角速度和侧向加 速度的瞬态性能指标；低速行驶时，减小汽车的转弯半径，使汽车在低速行驶
神经网络模型进行了辨识。最后，在 ＭＡ Ｌ Ｂ平台下进行了仿真，并对在 ＴＡ
不同车速下的仿真结果进行了对比和分析。结果表明四轮转向神经网络控制
效果 良好。
关键词 汽车；四轮转向；稳定性；神经网络控制
哈尔滨工业大学 「 学硕士学位论文
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ
深入度线性模型和汽车非线性因素的基 础上，引入汽车后轮转向 对系统的影响，并增加驾驶员调节模型，建立五自 由度的汽车四轮转向非线性模型。该模型由于考虑较全面，因而更接近于汽 车转向的实际情况，具有一定的代表性。 在所建立的汽车四轮转向非线性数学模型的基础上，本文运用现代非线 性动力学稳定性理论对于深刻了解四轮转向运动稳定性的机理有着很重要的
时更 加灵活２ 进入 ０ ［ １ 。 ９年代， 现代控制理 神经网 论的 论、 络理 融入， 计算机仿
真技术在汽车操纵稳定性分析领域的应用使四轮转向技术更加成熟。
汽车在行驶过程中， 转向 运动是最基本的运动。驾驶者通过方向盘来操纵 和控制汽车的行驶方向，实现自己使车辆转向的意图。现代汽车上，转向系统 是必不可少的最基本的系统之一，其性能的优劣直接影响到汽车的主动安全性 与操纵稳定性。一辆行驶中的汽车，外界对它的作用（ 即输入） 有三个方面：驾 驶者的操作（ 通过方向 盘， 加速、制动踏板等） 、路面作用力（ 通过轮胎作用） 和 空气作用力（ 通过车身和轮胎作用） 就汽车操纵稳定性而言，驾驶者通过方向 。 盘对汽车的输入引起的响应是汽车的操纵性问题，即汽车是否听从驾驶者的指 挥， 路面和空气对汽车的输入而引起的响应是汽车的稳定性问题。 在汽车底盘中，专门用以 控制汽车行驶方向的转向 系统是与操纵稳定性关 系最为密切的系统。 现代汽车由于转向系统结构型式与控制方式等各不相同， 通过一定的方法对汽车转向系统性能进行分析与评价，是对汽车操纵稳定性进 行分析评价的一个主要部分。根据理论分析研究和大量路试表明，四轮转向能 够提高汽车转向的机动灵活性和高速行驶时的操纵稳定性，现代４ 汽车就是 ＷＳ 根据这一 指导思想研制的［ ３ １ 根据汽车转向系统动力学，分析研究转向系统性能， 从而提出 提高与改善 汽车操纵稳定性的解决办法。汽车在多数行驶状况下，前、后轮转角较小的情
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
况下， 把汽车 似看成一 可以 近 个线性动力学系 ４ 通过对汽车不同 系统 统［ １ 。 转向
的比较，寻求在车辆操纵性效果、转向效应效果、抗外来干扰的稳定性效果等 方面的差异，再去改进和完善汽车的转向系统结构型式与控制方式。
四轮转向技术的提出与实际应用，引起了 人们的普遍注意。四轮转向系统 即要实现转向 所需要的 运动， 又要控制车辆的 运动与摆动，目 横向 前转向 系统 控制器的设计大部分是基于线性化车辆模型和线性控制律，忽略了轮胎的非线
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哈尔滨工业大学丁学硕 上 学位论文
摘 要
四 Ｆｕｗ ｅ ｓｅｎ，简称 ４ Ｓ 轮转向（ ｒ ｈ ｌ ｒｇ ｏ－ ｅ ｔ ｉ ｅ Ｗ） 技术是具有广阔应用前景的
先进技术，它可以提高汽车转向的灵活性，稳定性和安全性。现有的汽车转
向特性的研究多是低 自由 度的线性模型，没有充分考虑汽车转向系统所包含 的丰富的非线性因素。文章中建立了合理的四轮转向非线性模型并对其进行
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