4.3工业机器人的轴与坐标系

工业机器人的轴与坐标系
主要内容
• 掌握关节机器人轴的概念和重要性。来自百度文库• 掌握机器人系统相关的坐标系以及它们的关系。
工业机器人的轴
U-3
L-2
R-4 B-5 T-6
S-1
工业机器人的轴参数
笛卡尔坐标系
在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右 手定则增加第三维坐标（即Z轴）形 成三维笛卡尔坐标系，是直角坐标系 和斜角坐标系的统称。
利用右手定则定义直角坐标系
工业机器人相关坐标系
机器人系统有哪些坐标系？
世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机 器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
工具坐标系：工具坐标系是一个直角坐标系, 原点位于工具上。 基坐标系：基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一 个位置的坐标系。 工件坐标系：工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。 用户坐标系：用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。
基坐标系、工件坐标系和用户坐标系。
工业机器人的基坐标系
基坐标系在机器人基座中有相应的零点。 优点：使固定安装的机器人的移动具有 可预测性!
机器人的基坐标系
工业机器人的基坐标系
在默认情况下，世界坐标系 与基坐标系是一致的！
A：机器人1的基坐标系 B：世界坐标系 C：机器人2的基坐标系
世界坐标系与基坐标系
工业机器人的工件坐标系
A：世界坐标系 B：工件坐标系1 C：工件坐标系2
义工具坐标系，该坐标系被称为 tool0，即为法兰坐标系。 • 所有定义的其他一个或多个新工具 坐标系定义均为为tool0的偏移值
工具坐标系
工业机器人的用户坐标系
A
用户坐标系
B
世界坐标系
C
基坐标系
D
移动用户坐标系
E
工件坐标系，与用户坐标 系一同移动
总结
• 首先学习了关节机器人轴的概念和重要性。 • 然后详细学习了机器人系统相关的坐标系，包括世界坐标系、工具坐标系、
工件坐标系的优点：
重新定位工作站中的工件时，只需更改 工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更 新。
允许操作以外轴或传送导轨移动的工件， 因为整个工件可连同其路径一起移动。
世界坐标系与工件坐标系
工业机器人的工具坐标系
工具坐标系是将工具中心点设为零位， 由此再确定工具的位置和方向。 • 所有机器人在手腕处都有一个预定