台达CANopen及A2伺服简易手册

台

达

产

品

简

易

操

作

手

册

（一）台达A2伺服马达接头及对应线序

（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序

（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表

模式设定P1‐01=1

DI1=101伺服使能

DI2=108相应PR触发

DI3=111（POS0）

DI4=112（POS1）

DI5=113（POS2）

DI6=11A（POS3）

DI7=11B（POS4）

DI8=11C（POS5）

一点说明：

（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。

（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行

走。

（四）CANopen组态介绍

1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图

2.安装完成如下图

3.开始组态步骤一，如下图一

图一

4.

操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。

图二

4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三

操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。

PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。 PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。

双击此图标

图三

5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：

（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1

在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。

（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。

图四‐1

图四‐2

伺服报警一览表：

6.开始组态步骤五，主站部分

操作如下：双击图一右侧窗口的主站模块，出现图五，如下图

把左侧“可用接点”里面的驱动利用“右移”按钮添加到“节点列表”里面，添加后显示图六。最后点击确定即可。

图五

说明一：至此PDO 的配置部分即完成了，PDO 里面设定的参数都是随时要使用的，那么上电瞬间写入一次或者寻找从站写入一次的就配置SDO 即可。

7.开始组态步骤六，配置SDO

说明：SDO 功能是根据需要才配置的，如果您的系统没有上述“说明一”里面的解释，则可以不配置。点击图一右上角的“自动SDO 配置”按钮后，出现图七，如下图

图七

图八

说明二：图八里面需要填写的数据，需要查看PDO配置里面的图四‐1或者图四‐2，选择到P3‐06，参看图九（如下图）里面的蓝条。

说明三：填写图八里面的“数据（hex）”需注意，如果数据是00FF，那么填写是需这样填入FF空格00，即FF 00。正确填入后，显示如图十。

图九

图十

至此PDO，SDO配置完毕，即组态完毕。

（五）硬件设置及下载

伺服：

下载：

图十一

图十二

找到主站就如此显示，然后点击确定

有红黄色的图标，表示断线，这里是为了说明，才这样表示！如果找到了所有的从站，就可以点击“取消”按钮了。然后就可以下载了，如图十三所示

点击“确定”。出现

图十五

图十四

图十六

至此所有的组态及下载完毕，可以进行逻辑程序编写了！

（六）

完成点击“确定”

（七）EN01以太网模块简介

EN01作为从站部分，只需设定IP 地址，无需做其他设定，这里只介绍如何设定IP 地址。 需要安装DCISoft 软件。

主站地址设定

波特率设定

完成整个系统需要安装以下软件： （1） W PLSoft 2.32‐‐‐‐‐‐‐用于编写程序

（2） C ANopen Builder 2.04‐‐‐‐‐‐‐用于组态CANopen 总线 （3） D CISoft 1.08‐‐‐‐‐‐‐用于设定IP 地址

（4） A SDA ‐Soft 4.05版本及以上‐‐‐‐‐‐‐用于伺服参数的读取设定等，伺

服参数也可以手动设定，用此软件比较方便。