CAN总线心得总结(不可多得)
CAN总线学习总结
1、首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。
STM32F10xxx参考手册Rev7V3.pdf需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。
为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于STM32的can总线简单介绍bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。
它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。
它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式·波特率最高可达1兆位/秒·支持时间触发通信功能发送·3个发送邮箱·发送报文的优先级特性可软件配置·记录发送SOF时刻的时间戳接收·3级深度的2个接收FIFO·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享·标识符列表·FIFO溢出处理方式可配置·记录接收SOF时刻的时间戳可支持时间触发通信模式·禁止自动重传模式·16位自由运行定时器·定时器分辨率可配置·可在最后2个数据字节发送时间戳管理·中断可屏蔽·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率2、STM32FVBT6的can的工作模式分为#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00)#defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01)#defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
can总线波形检测实验心得
can总线波形检测实验心得最近，我参加了一次CAN总线波形检测实验，实验的主要目的是了解CAN总线的基本原理和波形特征，并通过实验掌握如何检测CAN总线的波形。
在实验中，我学到了很多有关CAN总线的知识和技能，下面是我的一些心得体会。
首先，我深刻理解了CAN总线是一种高速、可靠的数据传输协议，它可以在多个设备之间进行数据通信。
CAN总线架构中包括控制器(CAN Controller)、收发器(CAN Transceiver)和节点(CAN Node)等组成部分。
控制器是主要的数据处理单元，用于控制数据的收发和处理；收发器负责将控制器的数字信号转换为模拟信号，以及将模拟信号转换为数字信号；节点则是CAN总线上的一个设备，每个节点都有一个唯一的标识符，用于识别发送和接收的数据。
其次，我学会了如何检测CAN总线的波形。
在实验中，我们使用了示波器(Oscilloscope)来检测CAN总线的波形。
示波器是一种用于显示电信号波形的仪器，它可以显示CAN总线上的数字信号波形，并帮助我们分析和判断波形是否正常。
在检测波形时，我们需要注意以下几个方面：1. CAN总线上的波形应该是一个方波，即上升沿和下降沿应该垂直，且幅值应该保持稳定；2. CAN总线上的波形的周期应该保持一致，如果出现周期不一致的情况，可能需要检查CAN总线上的设备是否正常；3. CAN总线上的波形的幅值应该在规定范围内，如果幅值过高或过低，可能会影响数据传输的质量。
最后，我认为这次实验对我来说非常有意义。
通过这次实验，我不仅学习了CAN总线的基本原理和波形特征，还了解了如何使用示波器检测CAN总线的波形。
这对我以后的学习和工作都有很大的帮助。
我相信，在将来的工作中，我会继续努力，不断提高自己的技能和知识水平。
CAN总线学习心得 摘抄
CAN总线学习心得摘抄.txt54就让昨日成流水，就让往事随风飞，今日的杯中别再盛着昨日的残痕；唯有珍惜现在，才能收获明天。
原文来自：/my/space.php?uid=80086&do=blog&id=28342问：第一，接收信息的工作节点需要什么响应来确认？第二，接收的子程序未调好是否意味收发两方均无法调试？如何确认发送成功？答：网络上同一速率的正常工作节点响应：1、已设定速率；2、在工作状态。
完全是由硬件(比如：SJA1000芯片)完成ACK确认。
问：请问单个can 节点可以进行调试吗？是一块一路的can适配卡，使用端口地值300h,我使用winio进行读写的，可为什么，所有的单元读出来得数据都是ff？是因为只使用了单个节点can控制器不能正常工作吗？答：sja可实现单节点调试；ff应该是地址空间错误；问：我还是不太明白，你说的地址空间错误，是说sja1000的地址没有选通，地址没有指向sja1000的寄存器吗？答：首先把读写片选信号产生了再去管sja1000吧。
问：我用验收滤波器来选择接收CAN2.0B的一帧数据，29位中只对其中几位进行判别，其他位又不是定值，请问这该怎么办？可不可以掩住不关心的位？用范围应该也可以实现，不过那样感觉不好，请教大家，谢谢！答：相关/不相关位最终都可以转化为范围描述。
问：请教关于2119 can验收过滤器的问题请问：1、在canstarter－ii应用指南第42页中提到的“fullcan标准地址”与“标准单个地址”有何区别？2、第45页表2.34的“值”“字”“行”“id索引”是什么概念？答：fullcan标准地址放置的是需要自动执行接收存储的id索引表格(fullCAN功能，查看相关的介绍)；标准单个地址仅仅是AF接收/屏蔽标准id的索引表格，即和一般的接收过滤理解一致。
答：fullcan模式下自动把符合的帧放在后面的ram里标准单个把符合的数据放在接收寄存器中问：将“LPC 系列ARM 微控制器的CAN 接收过滤设置”一文中的LTU.hpp加入原来的工程中（原来是用c做的），编译时有好多错误，用的确实是C＋＋编译器，可感觉它对c＋＋中的关键词不认识，请大家指教，谢谢！答：里头好像仅仅作用域符号“::”不是C的之外没什么特别之处。
CAN总线基础知识总结（建议收藏）
CAN总线基础知识总结（建议收藏）CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L 之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L 都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120?电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120?左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
CAN总线基础知识总结(建议收藏)
CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当 CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120Ω电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120Ω左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
can总线实验报告
can总线实验报告
《CAN总线实验报告》
一、实验目的
本实验旨在通过对CAN总线的实验研究，掌握CAN总线的基本原理、工作方式和应用领域，提高学生对CAN总线技术的理解和应用能力。
二、实验内容
1. CAN总线基本原理的学习和理解
2. CAN总线的工作方式和通信协议的研究
3. CAN总线在汽车电子控制系统中的应用实例分析
4. CAN总线通信协议的实验验证
三、实验步骤
1. 通过文献资料和教材学习CAN总线的基本原理和工作方式
2. 使用CAN总线开发板进行实验，验证CAN总线的通信协议
3. 分析汽车电子控制系统中CAN总线的应用实例
4. 结合实际案例，对CAN总线通信协议进行实验验证
四、实验结果
通过本次实验，我们深入了解了CAN总线的基本原理和工作方式，掌握了CAN总线通信协议的实验验证方法，并对CAN总线在汽车电子控制系统中的应用有了更深入的了解。
实验结果表明，CAN总线作为一种高可靠性、高性能的通信协议，在汽车电子控制系统中具有广泛的应用前景。
五、实验结论
通过本次实验，我们对CAN总线的基本原理、工作方式和应用领域有了更深入
的了解，提高了对CAN总线技术的理解和应用能力。
同时，我们也认识到了CAN总线在汽车电子控制系统中的重要作用，为今后的学习和研究打下了坚实的基础。
综上所述，本次实验取得了良好的实验效果，为我们进一步深入研究CAN总线技术奠定了坚实的基础。
希望通过今后的学习和实践，能够更好地应用CAN总线技术，为汽车电子控制系统的发展做出更大的贡献。
CAN总线总结和心得
以MCP2510爲控制器的CAN总綫使用後心得经过对由MCP2510爲控制器的CAN汇流排的应用，大致得出了以下结论。
一．首先是对晶片的电路接法，MCP2510的4、5、6、10、11可以空置，第3脚（CLK输出脚）可以接到CPU的OSC脚，以取代CPU的震荡体，但最好不用。
如果对实时要求不高的话，第12脚（中断脚）也可以空置。
还有因爲MCP2551性能不好，易损坏。
连到TXCAN、RXCAN的LED和5V间的电阻阻值不宜过小，取5K以上，最好不接。
MCP2551的8脚决定了晶片的工作功耗，接地是高速模式（功耗大），接5V就会进入低功耗模式，和地之间接47K电阻是斜率模式（经常是用这种方式）。
第5脚的功能是输出VDD/2的电压，供别的晶片使用，这里不用接。
最好用PCA82C250/251取代，管脚的接法和用法和MCP2551相容。
二．这部分主要是对SPI和晶片的操作码作一分析。
下面的例子都是以PIC16F877爲平台，用组合语言来编写。
对SPI介面的读写方法如下：初始化SPI：InitSSPBANKSEL SSPSTAT ; SSPSTAT = 0x94 CKE=0 for mode 00 Operationbsf SSPSTAT,6bcf SSPSTAT,7BANKSEL PORT_CS2510 ; The PORT of CS2510 pin's locationbsf CS2510BANKSEL SSPCON ; SSPCON = 0x20movlw b'00100000' ; CKP=0 , Master Mode with Fosc/4 clockmovwf SSPCONreturnSPI介面的读和写。
写：先把数传入W，再调用Write_SPI_Byte。
读：先调用Write_SPI_Byte，读出的资料存放在W。
每次读写时要使CS脚爲0，读写完毕CS置1，下面是副程式：Write_SPI_ByteBANKSEL SSPBUFmovwf SSPBUFBANKSEL SSPSTAT ; Switch to SSPSTAT in order to test the BF FlagWait_BFbtfss SSPSTAT,BFgoto Wait_BFBANKSEL SSPBUF ; Read from SSPBUF will update BF Flag Automately !!movf SSPBUF,Wreturn控制MCP2510晶片方法：先说一下MCP2510晶片的操作，共有6个操作码，重定，位元修改，读数据，写资料，读晶片的各发送器和接收器的状态，请求发送开始。
can总线波形检测实验心得
can总线波形检测实验心得
在进行CAN总线波形检测实验之前，我们首先需要了解CAN总线的基本原理和特性。
CAN总线是一种常见的工业控制网络，具有高速、可靠、抗干扰等特点。
在实际应用中，我们需要对CAN总线的波形进行检测，以验证其正常工作。
下面是我在进行CAN总线波形检测实验中的一些心得体会。
首先，我们需要准备一些基本的设备和工具，例如CAN总线分析仪、示波器、信号发生器等。
在进行波形检测之前，我们需要对这些设备进行正确的连接，以确保信号正常传输。
同时，我们需要对所使用的设备进行正确的配置，例如设置波特率、校验模式、帧格式等。
其次，在进行波形检测之前，我们需要先了解CAN总线的标准波形，以便于对波形进行比较和分析。
在实际检测过程中，我们需要观察CAN总线上的各种信号波形，例如起始边沿、同步边沿、数据帧等。
通过对这些波形的分析，我们可以判断CAN总线的工作状态是否正常。
最后，我们需要对检测结果进行分析和处理。
在实际应用中，我们需要对CAN总线上的各种异常情况进行诊断和处理，以确保系统的稳定运行。
例如，当出现误码率高、总线负载过大等情况时，我们需要及时采取相应的措施，以减少故障的发生。
总之，进行CAN总线波形检测实验是一个较为复杂的过程，需要我们具备一定的知识和技能。
通过不断地学习和实践，我们可以更好地掌握CAN总线的工作原理和波形检测技能，从而为工业控制系统的设计和维护提供更加可靠的保障。
CAN总线使用总结
CAN总线使⽤总结CAN总线使⽤总结⼀，CAN总线是由德国BOSCH公司提出，⽬的是为了解决汽车内部硬件信号线的复杂⾛线⼆，CAN：controller area area：控制器局域⽹络三，CAN总线的特点：与⼀般的通信总线相⽐，ＣＡＮ总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。
１，CAN为多主⽅式⼯作，⽹络上任⼀节均可在任意时刻主动向⽹络上其他节点发送信息，不分主从２，ＣＡＮ节节点只需通过对报⽂的标志符进⾏滤波就可以⽅便的实现点对点，点对多点及全局⼴播等⼏种传送接收⽅式；３，ＣＡＮ总线采⽤⾮破坏总线仲裁技术。
当发⽣冲突时，优先级低的节点⾃动退出发送，⽽优先级⾼的节点可不受影响地继续传输数据，从⽽⼤⼤节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在负载很重的情况下，也不会出现瘫痪情况（以太⽹则可能）。
４，在报⽂标识符上，ＣＡＮ上的节点分成不同的优先级，可满⾜不同的实时要求，优先级⾼的数据最多可在１３４us内得到传输；５，ＣＡＮ的直接通信距离最远可达１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最⾼可达１Ｍbps，（此时通信距离最长为４０m）；６，ＣＡＮ上的节点数主要取决于总线驱动电路，⽬前可达１１０个；７，报⽂采⽤短帧结构，传输时间短，受⼲扰概率低，保证了数据出错率极低；８，ＣＡＮ的每帧信息都在ＣＲＣ校验及其他检错措施，具有极好的检错效果；９，ＣＡＮ的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活；１０，ＣＡＮ节点在错误严重的情况下具有⾃动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响；１１，ＣＡＮ总线具有较⾼的性价⽐。
四，CAN总线的系统构成及数据传输原理（⼀），系统构成1，CAN控制器：接收来⾃微控制器的数据，并处理发送给收发器，同时，也接收来⾃收发器的数据，处理传给微控制器。
2，CAN收发器：总线驱动四，CAN总线的的通信协议（⼀），⽹络层次结构可分为三个层：⽬标层，传送层，物理层，如下图所⽰物理层：规定了信号的传输过程中的电⽓特性（如传输⽅式及传输介质）及信号特性；传送层：帧组织，总线仲裁，错误检测等；⽬标层：信息识别，为应⽤层提供接⼝；其上述分层按iso/osi也可以分为两层：物理层，数据链路层（即⽬标层和传送层）。
can总线波形检测实验心得
can总线波形检测实验心得本次实验是关于CAN总线波形检测的，通过实验的学习，我不仅掌握了CAN总线波形检测的理论知识，更重要的是在实践中加深了对CAN总线应用的认识。
CAN总线是一种多主机、高速、可靠、实时性强的数据通信总线，在现代汽车、工业控制等领域得到广泛应用。
选用CAN总线有很多好处，即可减少线缆数量，降低维护成本，增加可靠性，提高数据传输速度，提高系统实时性。
在本次实验中，我学习了使用示波器和通信分析仪来分析CAN总线波形。
首先，我们需要在CAN总线上定义并发送数据帧，然后使用示波器捕捉CAN总线上的信号，并通过观察CAN总线上的波形，分析数据传输的情况。
在实践中，我观察到了如下几个重点：一、观察CAN总线上的波形，要重点分辨CAN总线上的SOH和SOL 分别对应CAN总线上的高电平和低电平，从而判断数据帧是否正确地发送到总线上。
二、分析CAN总线波形时，要注意每个CAN信号线上电位的变化，尤其是在出现错误时，要通过观察特定的错误标识码，分析错误原因，及时进行排查和修复。
例如，出现了错误的电压水平，说明CAN总线出现了故障。
三、当数据帧未能正确地发送到CAN总线上时，要通过示波器分析波形，及时发现问题，并进行排查。
例如，可以根据诊断数据或制造商的建议，查看是否存在不当安装或信号强度较弱等问题，以及检查是否存在总线长度过长、噪声污染、松动的连接以及总线终端等问题，并及时进行修复和调整。
综上所述，本次实验不仅仅是对我们掌握CAN总线波形检测知识的考验，更是对我们掌握CAN总线应用知识的指导。
我们需要在实践中不断总结和积累经验，不断提高自己的技能和水平，以便更好的应用CAN总线技术，为实际工程应用提供更好的支持。
CAN总线入门总结
1. 简介CAN总线由德国BOSCH公司开发，最高速率可达到1Mbps。
CAN的容错能力特别强，CAN控制器内建了强大的检错和处理机制。
另外不同于传统的网络（比如USB或者以太网），CAN节点与节点之间不会传输大数据块，一帧CAN消息最多传输8字节用户数据，采用短数据包也可以使得系统获得更好的稳定性。
CAN总线具有总线仲裁机制，可以组建多主系统。
2. CAN标准CAN是一个由国际化标准组织定义的串行通讯总线。
最初是用于汽车工业，使用两根信号总线代替汽车内复杂的走线。
CAN总线具有高抗干扰性、自诊断和数据侦错功能，这些特性使得CAN总线在各种工业场合广泛使用，包括楼宇自动化、医疗和制造业。
CAN通讯协议ISO-11898：2003标准介绍网络上的设备间信息是如何传递的，以及符合开放系统互联参考模型（OSI）的哪些分层项。
实际通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。
ISO11898体系结构定义七层，OSI模型中的最低两层作为数据链路层和物理层，见图2-1。
图2-1：ISO 11898标准架构分层在图2-1中，应用程序层建立了上层应用特定协议，如CANopenTM协议的通讯链路。
这个协议由全世界的用户和厂商组织、CiA维护，详情可访问CiA网站：can-cia.de。
许多协议是专用的，比如工业自动化、柴油发动机或航空。
另外的工业标准例子，是基于CAN的协议的，由KVASER和Rockwell自动化开发的DeviceNetTM。
3. 标准CAN和扩展CANCAN通讯协议是一个载波侦听、基于报文优先级碰撞检测和仲裁（CSMA/CD+AMP）的多路访问协议。
CSMA的意思是总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送。
CD+AMP的意思是通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。
更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。
can总线技术期末总结
can总线技术期末总结一、引言CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线技术是一种在工控领域广泛使用的通信协议和物理介质。
本文将从CAN总线技术的发展历程、工作原理、应用领域以及未来发展等方面进行总结。
二、发展历程CAN总线技术最早源于德国宝马公司的研究项目，用于车辆电子系统的通信。
随着应用拓展，CAN总线技术被广泛应用于工业控制系统、机车车辆控制系统以及其他需要高可靠性和实时性的领域。
CAN总线技术于1986年首次在精确电气汽车传动系统中使用，并在1991年成为国际标准（ISO 11898）。
三、工作原理CAN总线采用分布式控制的工作原理。
在CAN总线中，各个设备通过总线进行通信，每个设备之间都可以相互发送和接收信息。
CAN总线上的设备一般分为主机和从机，主机负责控制总线的访问，而从机则负责接收和发送数据。
CAN总线使用CSMA/CA（Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance）协议进行数据传输。
每个设备在发送数据前会检测总线上的信号，如果发现总线上正在传输数据，则等待一段时间再发送，以避免冲突。
四、应用领域CAN总线技术在工业控制系统中得到了广泛的应用。
它可以连接各种传感器、执行器和计算机，用于控制和监测工业过程。
由于CAN总线具有高可靠性和实时性，广泛应用于汽车电子系统，如发动机控制、底盘控制、空调控制等。
此外，CAN总线技术还被用于船舶、飞机、火车和军事装备等领域。
它在这些领域中起到了连接和协调各个设备的作用。
五、未来发展随着物联网和工业4.0等概念的兴起，对于实时性和可靠性要求更高的通信技术逐渐被提出。
CAN总线技术在这方面有着不可替代的优势，因此其未来发展前景广阔。
未来CAN总线技术可能在以下几个方面得到进一步发展。
首先，更高的通信速率是一个主要的发展方向。
目前CAN总线的通信速率一般在1Mbps到10Mbps之间，但随着数据量和通信速率的不断增加，CAN总线需要适应更高速的通信需求。
基于can总线的远程温度测控系统实验心得
基于can总线的远程温度测控系统实验心得在本次实验中，我们设计并实现了一套基于CAN总线的远程温度测控系统。
该系统包括多个温度传感器、控制器和CAN总线通信模块，在不同的节点上进行数据采集、处理和传输。
首先，我们对系统进行了硬件搭建，包括选用合适的硬件平台、连接不同模块之间的电路、编写相应的驱动程序等。
其中，CAN总线模块是系统中关键的组成部分，它通过CAN协议实现了节点之间的通信，使得数据能够快速、准确地传输。
然后，我们进行了软件编程，主要包括实现数据的采集、处理、传输和控制等。
在数据采集方面，我们利用温度传感器读取不同节点的温度值，并通过CAN总线发送到控制器。
在数据处理方面，我们设计了相应的算法，对温度数据进行滤波、校准和处理，确保其准确性和稳定性。
在数据传输方面，我们利用CAN总线模块实现节点之间的通信，采用广播和单播等方式进行数据传送。
在控制方面，我们根据不同节点的温度变化情况，对控制器进行控制，调节温度输出，从而实现对系统的合理控制。
最后，我们对系统进行了测试和优化，验证了其性能和稳定性，并对可能存在的问题进行了修正和改进。
通过本次实验，我们深入了解了CAN总线通信技术的应用，掌握了基于CAN总线的远程温度测控系统的设计和实现方法，为今后的研究和应用奠定了基础。
- 1 -。
CAN总线相关知识点归纳(1)
CAN总线相关知识点归纳I概述CAN (Controller Area Network)即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
想到CAN就要想到德国的Bosch公司,因为CAN就是这个公司开发的(和Intel) CAN 有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。
比如:传输速度最高到IMbps, 通信距离最远到IOkm,无损位仲裁机制，多主结构。
近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MeU也集成了CAN控制器。
现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
一个典型的CAN应用场景：y∙7：7、行电机・控制第〃接近开关“s光电开关1信号调理模块I CAN总线标准CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。
不同的CAN 标准仅物理层不同。
CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。
将逻辑信号转换成物理信号（差分电平），或者将物理信号转换成逻辑电平。
CAN 标准有两个，即IoSII898和K）SII519,两者差分电平特性不同。
ISOII898高速CAN电平高低电平幅度低，对应的传输速度快;物理层CAN有三种接口器件多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有节点输出高电平时，才为高电平。
所谓〃线与〃。
CAN 总线有5个连续相同位后，就插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。
从 而消除累积误差。
和485、232 一样，CAN 的传输速度与距离成反比。
因为电缆的特性阻抗为120。
，为了模拟无限远的传输线数据链路层CAN 总线传输的是CAN 帧，CAN 的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、 错误帧、过载帧和帧间隔。
数据帧用来节点之间收发数据，是使用最多的帧类型；远程帧用来接收节点向发 送节点接收数据；错误帧是某节点发现帧错误时用来向其他节点通知的帧；过载 帧是接收节点用来向发送节点告知自身接收能力的帧；用于将数据帧、远程帧与 前面帧隔离的帧。
数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧(2. OA)和扩展帧(2. OB)帧起始低速 CAN-bus 终端电阻接法高速CAN∙bus 终端电阻接法为什么是120 Ω， 使线路阻抗连续，信号波形完帧起始由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧 起始；帧结束由7个隐形位（高电平）组成。
总线基本实验的实验心得
总线基本实验的实验心得
在实验总线基本实验中,我学到了许多关于计算机体系结构和计
算机网络的知识,还掌握了如何设计、实现和测试总线协议。
以下是
我的实验心得:
1. 了解计算机体系结构:总线是计算机内部通信的介质,是计算
机系统中最基本的结构之一。
在总线基本实验中,我了解了计算机系
统中各个部件的作用和相互之间的联系,包括中央处理器(CPU)、内存、输入输出设备等。
2. 掌握总线协议:总线协议是总线通信的基础,包括数据报、时序、地址空间等方面的规范。
在总线基本实验中,我学习了如何设计、实现和测试总线协议,如USB、I2C、SPI等。
3. 理解电路设计:在总线基本实验中,我学习了如何使用示波器、逻辑分析仪等工具进行电路设计。
通过设计电路,我理解了电路原理
和数字电路的基本操作,这对我今后的电路设计和实验有着重要的帮助。
4. 实践编写代码:在总线基本实验中,我学习了如何使用C语言
编写代码,并实现了一些简单的功能,如读取文件、发送数据等。
通过实践编写代码,我更深入地理解了C语言编程的基本技巧和计算机系
统的工作原理。
5. 掌握测试工具:在总线基本实验中,我学习了如何使用逻辑分
析仪、示波器等测试工具进行总线协议的测试。
通过测试工具,我能
够更准确地检查总线通信的正确性和性能,从而验证总线协议的正确
性和可靠性。
总线基本实验对我的学习和成长有着重要的帮助。
通过实验,我不仅掌握了计算机体系结构、总线协议和电路设计等基础知识,还能够编写和测试代码,提高编程能力和测试技能。
CAN总线实验报告
CAN总线实验报告实验一SJA1000初始化一、实验要求：正确完成对SJA1000初始化，初始化成功后用LED点亮，表示初始化完成；否则LED 不亮。
二、实验内容：1.实现SJA1000的初始化设置2.理解SJA1000的相关寄存器的设置。
三、实验系统硬件设计：图1是89C51与SJA1000连接图。
MCU与SJA1000连接图。
选择适合的电阻和电容。
此实验选择了51KR电阻与1UF电容，开机后给电容充电，电容电压由0V升至5V，SJA1000可靠复位。
I/O复位，由单片机某一I/O引脚控制SJA1000复位引脚，使单片机在可靠复位之后完成SJA1000的复位，避免时间偏差。
芯片复位，可以通过外围芯片进行复位。
四、实验系统软件设计程序开始采用宏定义，初始化开始。
设置模式寄存器进入复位模式;然后配置时钟分频寄存器（CDR）选择PeliCAN模式，关闭CLKOUT输出；然后是输出控制寄存器（OCR）,再设置位定时（BTR0/BTR1）6MHz晶振，波特率30Kbps；然后配置验收滤波；最后再次设置模式寄存器推出复位状态并且设置单验收滤波，然后判断状态寄存器是否位OXOC以确认初始化是否成功，如果成功则点亮LED，否则重新初始化。
图1系统软件设计框图程序如下：MODE EQU 0DE00HCMR EQU 0DE01H ;命令寄存器SR EQU 0DE02H ;状态寄存器IR EQU 0DE03H ;中断寄存器IER EQU 0DE04H ;中断使能寄存器BTR0 EQU 0DE06H ;总线定时寄存器一BTR1 EQU 0DE07H ;总线定时寄存器二OCR EQU 0DE08H ;输出控制寄存器ALC EQU 0DE0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0DE0CH ;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0DE0FH ;发送错误计数器ACR0 EQU 0DE10H ;验收代码寄存器0ACR1 EQU 0DE11H ; 1ACR2 EQU 0DE12H ; 2ACR3 EQU 0DE13H ; 3AMR0 EQU 0DE14H ;验收屏蔽寄存器0AMR1 EQU 0DE15H ; 1AMR2 EQU 0DE16H ; 2AMR3 EQU 0DE17H ; 3FIN EQU 0DE10H ;发送/接收帧信息ID1 EQU 0DE11H ;发送/接收缓冲区之标示符一ID2 EQU 0DE12H ;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU 0DE13H ;发送/接收数据首址RBSA EQU 0DE1EH ;接收缓冲器起始地址寄存器CDR EQU 0DE1FH ;时钟分频寄存器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;----------------------------------------------------------------START:MOV DPTR,#MODEMOV A,#01HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#IERMOV A,#0DHMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR0MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR1MOV A,#10HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR2MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR3MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR0 MOV A,#00H MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR1 MOV A,#0FH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR2 MOV A,#0FFH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR3 MOV A,#0FFH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#BTR0 MOV A,#6DH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#BTR1 MOV A,#2AH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#OCR MOV A,#01CH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#TXERR MOV A,#00H MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#MODE MOV A,#00H MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#SR MOVX A,@DPTRCJNE A,#0CH,START CLR P1.2END五．频率计算：晶振6MHz,由实验运行截图可得BTR0=6DH, BTR1=2AH=2 46=2 46/ 6=46/3us设同步段为1个系统时钟周期，=1= (8 +2×1+1)=112=2= + + =14 =644/3usf=1/ =46.6kbps六.实验心得这次实验是第一次在试验台上做实验，刚去对操作台的布局及功能都不太熟悉，经过老师的讲解、演示，我们开始在操作台上操作练习，通过实践操作，对SJA1000模块以及模块的初始化有了详细的认识并且在以后的应用中会更熟练。
CAN总线总结范文
CAN总线总结范文CAN总线（Controller Area Network）是一种高性能、可靠、实时性强的串行通信总线网络，广泛应用于汽车行业以及工业控制领域。
CAN总线的成功在于其具有高性能、低成本、可靠性和实时性等特点，能够满足复杂的通信要求。
首先，CAN总线具有高性能的特点。
CAN总线采用了非归零码NRZ （Non Return to Zero）的信号传输方式，同时支持多主机通信，使得数据传输速度能够达到1Mbps。
此外，CAN总线还采用了先进的冲突检测和冲突解决机制，能够有效地避免数据传输的冲突，提高通信效率。
其次，CAN总线具有低成本的特点。
CAN总线采用了双线传输的方式，相比于传统的并行总线或者以太网等通信方式，CAN总线的线路布局更为简单，所需的硬件成本更低。
此外，CAN总线还支持多节点的连接，使得系统架构更为灵活，能够节省更多的成本。
此外，CAN总线还具有可靠性的特点。
CAN总线在设计上具有很强的容错能力，能够自动修复硬件故障、误码和中断等问题。
此外，CAN总线还采用了冗余校验和错误寻址机制，能够有效地检测和纠正数据传输中可能发生的错误，提高通信的可靠性。
最后，CAN总线具有良好的实时性能。
CAN总线采用了优先级机制和时间分片等技术，能够满足高实时性的通信需求。
CAN总线支持广播和多播的通信方式，能够快速地在系统内传播信息，确保所有节点都能及时接收到需要的数据。
总之，CAN总线是一种非常优秀的串行通信总线网络，具有高性能、低成本、可靠性和实时性强等特点。
在汽车行业和工业控制领域得到广泛应用，并且不断发展和演进，提供了更多的功能和扩展性。
随着物联网和智能制造的发展，CAN总线仍然具有重要的地位，将继续为各个领域的通信需求提供可靠的解决方案。
CAN总线心得总结(不可多得).doc
CAN总线心得总结(不可多得) CAN总线学习心得zlg关于can帖子汇总SJA1000的常用标准波特率设置，为什么基本上都是单次采样即使是低速的时候也是这样的，既然TSEG1的设置周期都很大，比如都大于10了，为什么不让他采样三次呢答是不好理解，但那是CiA推荐的值。
用51系列芯片和两个SJA1000接口还要外扩一个RAM,请问51的ALE能否同时与三个芯片的ALE管脚相连地址不同有哪位高手做过双SJA1000冗余的请指教答能同时连接。
请问CAN总线在想传输1000m的情况下,最快的速度能到多少呢答50kbps 1300m。
如果一个网络中只有2个节点,其中一个处于监听模式,另一个节点发送报文会使处于监听模式的节点进入中断吗答能进入接收中断，你自己的试验也可以证明。
想组建一个简单的CAN网络,已经有两个节点,我想问CAN总线如何组建,终端电阻安装在哪里小弟还没有入门,大虾们指点一下。
答1直接将节点CANH和CANL连到总线上，终端电阻接在总线两端，大约120欧。
答2 推荐北航出版现场总线CAN原理与应用技术，研读一下。
请问各位老师我是一名can总线的新手，我正在做can 总线的开发，控制器用sja1000t我自己两个控制板互通,但我在发送数据后将出现总线关闭，我看到发送错误计数器在不断增加，直到0xff,最后恢复到0x7f,谢谢各位老师帮我解答这个问题。
或者对我给与启发答1；首先调通单个节点。
答2这是单节点发送没有成功或者由于网络中其他节点没有收到帧并在响应场响应；建议参考网站CAN应用方案。
我想请教各位can远程贞有何作用如何应用在什么情况下才需要用到远程贞谢谢了答远程幀的用与不用完全取决你自己的协议，can有远程幀的功能，是可用可不用的用网站提供的计算波特率的工具算出的数，12k以上的都正确，无论是自接收还是两个节点通讯都没有任何问题。
但是12k以下的数据一个都不能用，两个节点通讯没有成功的，自接收有10k的几个数据成功。
CAN诊断基础——总结
CAN诊断基础——总结这一段时间我们为大家介绍了CAN诊断的基础内容，在CAN诊断基础中，我们首先介绍了汽车诊断以及诊断协议的发展史，然后分为网络层和应用层两大部分介绍了ISO15765的体系结构，那么今天我们就来总结一下CAN诊断基础。
CAN网络是一种非破坏性仲裁的通信网络，它因具有较高的通信速率（最高可达1Mbit/s）和灵活可靠的通信方式，在车载网络领域广受青睐。
控制系统之间的信息交互即可通过CAN网络通信的方式进行。
但如其他系统一样，通信实体之间也需要进行通信故障的诊断。
而CAN网络通信不仅实现了车载电子单元之间的通信，同时也为在线诊断提供了网络载体。
CAN诊断技术随着时代的发展也经历了改朝换代，现在普遍使用的是诊断和外部诊断相结合的方式，采用的是ISO15765协议，该协议符合现代汽车网络总线系统的发展趋势，已被许多汽车厂商采纳,将会成为未来汽车行业的通用诊断标准。
如下图所示是OSI开放式互连系统的分层示意，在诊断系统中，因层级定义不同，主要分为两大块，汽车制造商增强型诊断主要是针对整车网络ECU的诊断，它的网络层是由ISO15765-2定义，应用层由ISO14229-1和ISO15765-3共同定义；而另一块排放相关诊断网络层则是由ISO15765-4定义。
ISO15765协议以及ISO14229协议内容如下：今天我们主要来总结一下CAN诊断通信的流程。
如下图所示，即为CAN诊断通信的大致流程。
在理顺流程之前，我们需要明白两个概念：协议是水平的，它是控制两个对等实体进行通信的规则；服务是垂直的，它是由下层通过层间接口向上层提供的。
在执行一个诊断服务时，首先由诊断仪发出一个请求服务帧，然后向下传递，通过每一层去请求这个服务，同时，每一层也要向上一层反馈已确认请求，最后通过总线上的电平信号与ECU通信传递请求，在ECU内也同样的一层层向上传递请求服务；在ECU响应请求服务时，步骤与上述类似。
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CAN总线学习心得：zlg关于can帖子汇总SJA1000的常用标准波特率设置，为什么基本上都是单次采样？即使是低速的时候也是这样的，既然TSEG1的设置周期都很大，比如都大于10了，为什么不让他采样三次呢？答：是不好理解，但那是CiA推荐的值。
用51系列芯片和两个SJA1000接口还要外扩一个RAM,请问51的ALE能否同时与三个芯片的ALE管脚相连(地址不同)? 有哪位高手做过双SJA1000冗余的请指教答：能同时连接。
请问CAN总线在想传输1000m的情况下,最快的速度能到多少呢?答：50kbps = 1300m。
如果一个网络中只有2个节点,其中一个处于监听模式,另一个节点发送报文会使处于监听模式的节点进入中断吗?答：能进入接收中断，你自己的试验也可以证明。
想组建一个简单的CAN网络,已经有两个节点,我想问CAN总线如何组建,终端电阻安装在哪里?小弟还没有入门,大虾们指点一下。
答1：直接将节点CANH和CANL连到总线上，终端电阻接在总线两端，大约120欧。
答2：推荐北航出版《现场总线CAN原理与应用技术》，研读一下。
请问各位老师：我是一名can总线的新手，我正在做can总线的开发，控制器用sja1000t(我自己两个控制板互通),但我在发送数据后将出现总线关闭，我看到发送错误计数器在不断增加，直到0xff,最后恢复到0x7f,谢谢各位老师帮我解答这个问题。
或者对我给与启发答1；首先调通单个节点。
答2：这是单节点发送没有成功(或者由于网络中其他节点没有收到帧并在响应场响应)；建议参考网站CAN应用方案。
我想请教各位can远程贞有何作用？如何应用？在什么情况下才需要用到远程贞？谢谢了！答：远程幀的用与不用完全取决你自己的协议，can有远程幀的功能，是可用可不用的！用网站提供的计算波特率的工具算出的数，12k以上的都正确，无论是自接收还是两个节点通讯都没有任何问题。
但是12k以下的数据一个都不能用，两个节点通讯没有成功的，自接收有10k的几个数据成功。
我们的项目要求必须在10k以下，最好是5k，但是不成功，自己计算的数据也没有成功的。
（我们至少试验了30多个，所有情况都考虑了。
）我现在怀疑sja1000的波特率根本达不到5k和相对应的传输10km。
或者可以谁能提供个经过实践检验的正确的总线定时器0和1的设置呢？要求低于10k。
答：PCA82C250/251可以保证5KBPS的速率；比如ZLGCAN系列接口卡。
答：tja1050在低速时好像有问题。
我用1050进行5k的时候不行，用82c250很好，你可以试一试。
我本想双机调试，一边收，一边发，但跑程序后，发送方会不断进入复位模式，所以现在进行自测试模式，我先进入复位模式，设置进入PELICAN模式，对寄存器初始化后，设置接收，发送中断使能，最后设置进入自接收，单滤波模式，这样初始化就结束了，我的ACR0~ACR3 为0x55,0x55,0x55,0x50,AMR0~AMR3为0xff,之后，我就往BUFFER里填数，0x88,0x55,0x55,0x55,0x50,0x30,0x31,.....0x37,之后，启动自接收请求命令，但是程序只进入了中断一次，是发送空中断，接收中断没有产生，我读发送错误寄存器，发现有错误产生，我读接收计数寄存器，为0，说明我没有收到数，但我读接收BUFFER时，值为0x55,0x55,0x55,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0,0,0,0,0,以上测试时，我在CANH和CANL之间加入了两个120欧的匹配电阻并联在一起的，请各位高手指点呀，谢谢了答：在总线上加个CAN接口卡会方便许多，或者加个捕获功能的示波器也可以检测波形。
仿真环境：keil uv2编译器：keil c51 7.0仿真器：tks- 591scpu:p87c591程序大小：8K左右兄弟在一片CPU中烧写了一个，运行一个CAN总线，IIC总线测试程序能够正常运行。
这个基础上加上应用程序后在仿真机中运行正常，但是烧写到cpu后插入cpu程序不能运行，请问是什么原因？另外一个问题：在另外一个项目中条件相同，程序只有4K,程序正常跑着，CAN接口可以检测到输出波形但是却不能正确传输数据，在一块旧板子上就可以，比较两者之后发现电路完全相同测量也正常，只是布局不同，请教原因。
答：程序已运行了吧？可能是HEX文件有错；编制程序时注意P87C591的ERAM设置、6CLK设置。
位流数据采样自发送节点的82c250的Tx管脚。
测试条件：pelican ，扩展，双滤波模式，对方ID：0x88,0x11,0x55,0x10，发送的对方ID 为：0x88,0x11,0x00,0x00，发送2字节数据为：0x05,0x06采集的位流数据如下：010001000001011100010000010000010000010001000001100000100011011000010011 10111111111111请教位流数据的含义？答：自行计算时要区分位，还需要进行“位填充”的逆运行；简单的方法是将此信号连接至1个CAN接口卡的RXD引脚。
用ZLGCANTEST软件调试和板卡通讯，但是板卡能够正常通讯几次后就不再上传数据，查看SJA1K的状态寄存器，发现是SJA1K正在发送，但是怎么老是出现这种问题啊，请有相同经历的高手教小弟一把啊！谢谢了！！！！答：其中的一个原因是收不到接受应答，比如对方id错误通讯实验:长度1km,同样的线路,得用ZLG公司的CAN设备(9820,5121)通讯是正常的,但是我们自已的系统,在1000米时(50K波特率)的通讯是完全正常的,但是再上加一段线路(约70米,与1公里电缆是不同线质,螺旋状),数据丢失严重.我们的硬件是完全提供的参考电路的,所以说硬件上应当没有问题.软件上有没有什么特殊处理吗?比如说发送失败,总线错误如何处理系统已经调试了相当长一段时间了,但还是没有头绪.就这个问题解决不了,我们在线路中加了CanRepA和CAN_REPB均不能很好的解决同样的线路和硬件,ZLG公司的系统可以通信很好,而我们的系统却不呢,是不是软件处理有些要求??请大家指点!答：检查各节点CANH和CANL之间的阻值是否在合理范围之内；CAN网络通讯故障一般是通讯电缆选择不合适。
请专家帮估计ARM CPU 的CAN口处理能力！在不处理复杂协议的情况下，一个CAN口吞吐达最高负荷5000帧/秒时，CPU的负荷是多少？多个CAN口呢（如LPC2294）答：即使用于严格的速度测试，LPC2000的速度完全能够胜任2-4个CAN通道。
sja1000出现错误而中断的几率由多大呢？特别是发送错误，总线关闭等。
答：注意CAN-bus是一个网络，调试网络时需要在另一端连接一个正常工作的CAN节点。
CAN是可靠的网络；测试过2-5个CAN节点连续近距离持续发送/接收超过100小时而不出现通讯错误。
为什么MiniCAN总提示发送失败？我在使用MiniCAN在自发自收模式下进行循环发送数据时，会经常提示发送失败，但是却已经接收到了数据。
这是什么原因？怎样能避免呢？答：是不是总线上连接有其他CAN节点？检查一下对方的速率。
硬同步在CAN控制器中是如何实现的？答：可以看一下CAN2.0规范；如是IC设计，则去BOSCH看看复杂的CAN IP。
请教zlg的大虾们，我应用89c51+sja1000+82c250的结构，运行过程中发现一个问题，即正常运行一段时间后,sja1000死机（个人认为是死机），我的89c51仍然在正常运行，也对sja1000能启动发送数据进程（我用led指示），但是接收端没有收到，用示波器测量82c250的CANH 或CANL 脚（6，7管脚），看不到有波形，断电重新启动程序后，sja1000的收发过程中能在上述两个管脚中测量到波形，即上电运行能正常一段时间的收发（能测量到波形），之后就不行了（启动发送过程但是波形测量不到了），除非断电重启，望指教！头两天查找sja1000的问题，以为是死机，后来逐步检测跟踪察看，发现程序运行一段时间后，sja1000的设置被无端改变，比如波特率，输出控制方式，测试寄存器值，我的原始设置为：BTR0 = 0x00;BTR1 = 0x4F;OCR = 0x1A;REG_TEST = 0xAA;但在运行一段时间后，这四个值会莫名其妙的被改变了，导致无法接受总线得数据，而改变的值是随机的，请问这是怎么回事？硬件电路是按照推荐的典型应用接的，我在程序中除初始化设置这几个参数外没有其他地方对他们进行操作，天理何在啊答：复位端是否可能引入尖峰脉冲？刚开始接触can——bus，买了一块5121，用随机带的zlgtest的软件测试，验证码设为0x00000001，屏蔽码设为0xffffff00，这样的话是不是只能接受id为0x01的帧了，用随机带的zlgtest的自发自收的发现id为0x00和0x10等等也能接收到了，请问是我的验证码屏蔽码设置错了么？答：CAN节点的验收过滤设置与CAN帧的ID不是一一对应关系，具体请参考MANUAL 目录下的《函数编程手册》或《CAN控制器SJA1000验收滤波器原理与应用》。
谁能告诉我canbus的优势？CAN vs 485答：CAN和RS485不是一个层次的, CAN的速率和传输距离不是RS485可比的。
CAN- bus是技术开放的且最具成本优势的现场总线。
现场总线的优势.....大家都清楚吧？RS-485标准，提供了多点（32点，在增加驱动电阻的情况下可以连接128节点）、双向通信的能力，RS485 只对接口的电气特性做出规定，而不涉及接插件、电缆或协议，因此用户可以建立自己的高层通信协议。
RS-485最大传输距离约为1219米，最大传输速率为10Mb/s。
CAN 总线当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。
CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，但数据传输速率与通讯距离成反比，高达1Mbit 时通信距离只有40m。
CAN总线使用CANopen或DeviceNet有严格的协议，传输数据中ID号、功能号都占据传输数据的一定比例，因此CAN总线的数据有效传输率不高。
网站文档《CAN-bus 现场总线应用方案--RS-485升级...》中有一些性能比较。
单片机用的是51系列，c语言，如果SJA1000模式寄存器的地址为OXC000，请问用什么样的命令来读写，然后判断该寄存器可以被正常读写。
答：可以通过写入并验证SJA1000测试寄存器（地址：0x09，名称：REG_CAN_TEST）的数值来判断CPU与SJA1000的硬件连接是否正确。