三洋步进电机及其驱动器信息
三洋R伺服参数表及接线图
B
13
30
越小越好
14
越大越好
04
08
CONT4 34脚
偏差清零
8
11
01
AB相
00正反向脉波
12
位置指令的极性
19
伺服断开时清零
偏差清零选择
1
2
70
位置环
各轴设置一样
13
120
速度环
14
20．0
积分时间
15
惯量比
A
02
02运转Leabharlann 备结束时ON030A
42号脚接刹车 Z轴带刹车才设
C
00
01
增量式编码器
05
1/1
编码器分频比
06
1
三洋R伺服参数表
参数设定值
基本参数BA
07
00
00关闭功能
正超程功能
08
00
00关闭功能
负超程功能
02
02
手动调整
00是自动调谐
05
1/1
电子齿轮比
系统参数SY
00
00
主电路输入电源
01是单相
08
02
控制方式
位置控制
09
00
半闭环控制
0B
00
不使用制动电阻
通用参数GR
9
05
02
CONT1 37脚
伺服ON
山洋R系列驱动器说明书中文版
˙ػ相ց关ͱ机ͷ械݁的߹结ɾ合ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·̎ʵ̒
˙औ允许ڐ承༰受ՙ负ॏ载ɾ ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·̎ʵ̔
̎ɽ安औ装Γ ͚ <［α伺ʔ服Ϙ驱Ξ动ϯ器ϓ］>
SANYO DENKI 010-51298818
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ର即ྲྀ使ɼ是对ࣹͳ流Ͳ或ʹ者Α辐Δ射Թ造্成ঢ温͕度ߟ͑的Β上Ε升Δ，߹都Ͱ必须ɺ保αʔ证Ϙ伺Ξ服ϯ驱ϓͷ动ۙ器͘的附ඞͣ近的ˆ温Ҏ度Լʹ在ͳ５５Δ℃Α以͏ʹ下͠。
三洋驱动器故障
伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；AL 21 RL 21电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W相接地AL 22 RL 22电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配AL 23 RL 23电源检测异常伺服驱动器内部电路故障AL 24 RL 24电源检测异常AL 41 RL 41过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL 42 RL 42过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL 43 RL 43再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障AL 51 RL 51驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障AL 52 RL 52突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高AL 53 RL 53DB电阻器过热驱动器内电路故障AL 54 RL 54内部过热驱动器内部电路故障AL 55 RL 55外部过热伺服驱动器控制板故障AL 61 RL 61超电压伺服驱动器控制板故障，AL 62 RL 62主回路电压过低伺服驱动器内部不良AL 63 RL 63主电源缺相 3相输入R S T中，1相没有输入AL 71 RL 71控制电源的电压下降AL 72 RL 72+12V电源下降AL 81 RL 81编码器A相B相的脉冲信号异常AL 82 RL 82绝对值信号断开AL 83 RL 83外部编码器A相B相信号故障AL 84 RL 84编码器和驱动器之间通讯故障编码器的初始故障AL 87 RL 87CS断线AL 91 RL 91编码器命令异常AL 92 RL 92编码器FORM异常AL 93 RL 93编码器SYNC异常AL 94 RL 94编码器CRC异常AL A1 RL A1编码器异常1AL A2 RL A2绝对编码器电池异常AL A3 RL A3编码器过热AL A5 RL A5编码器异常3AL A6 RL A6编码器异常4AL A7 RL A7编码器异常5AL A8 RL A8编码器异常6AL A9 RL A9编码器故障AL B2 RL B2编码器异常2AL B3 RL B3绝对编码器旋转量计数器异常AL B4 RL B4绝对编码器单转计数器异常AL B5 RL B5绝对编码器接入电源时允许速度超过AL B6 RL B6编码器内部存储有误AL B7 RL B7加速度异常AL C1 RL C1超速AL C2 RL C2速度控制异常AL C3 RL C3速度反馈异常AL D1 RL D1位置偏差过大位置指令脉冲频率异常1AL D3 RL D3位置指令脉冲频率异常2AL DFH RL DFH测试模式关闭AL E1 RL E1EEPROM异常AL E2 RL E2内部RAM异常AL E3 RL E3EEPROM校验总和异常AL E4 RL E4CPU-ASIC间的处理异常AL E5 RL E5参数异常1AL E6 RL E6参数异常2AL F1 RL F1任务处理异常AL F2 RL F2初始化超时PY系列的故障代码的意思1 OC 电源异常（过流）2 OL 过负荷5 OV 过电压6 OS 超速7 PE 控制电源异常8 DE 传感器异常9 MPE 主电源低A FP 主电源缺相C SE 速度控制异常D OVF 偏差过大E EXOH 外部过热F DSPE 伺服信息处理异常H RGOH 内部再生电阻和DB电阻过热J RGOL 再生异常P MEME 存储器异常U AEE 绝对式编码器的电池报警无显示 CPUE CPU异常伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；AL21 RL21电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W相接地AL22 RL22电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配AL23 RL23AL24 RL24电源检测异常AL41 RL41过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL42 RL42过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL43 RL43再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障AL51 RL51驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障AL52 RL52突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高AL53 RL53DB电阻器过热驱动器内电路故障AL54 RL54内部过热驱动器内部电路故障AL55 RL55外部过热伺服驱动器控制板故障AL61 RL61超电压伺服驱动器控制板故障，AL62 RL62主回路电压过低伺服驱动器内部不良AL63 RL63主电源缺相 3相输入R S T中，1相没有输入AL71 RL71控制电源的电压下降AL72 RL72+12V电源下降AL81 RL81编码器A相B相的脉冲信号异常AL82 RL82绝对值信号断开AL83 RL83外部编码器A相B相信号故障AL84 RL84编码器和驱动器之间通讯故障AL85 RL85编码器的初始故障AL87 RL87CS断线AL91 RL91编码器命令异常AL92 RL92编码器FORM异常编码器SYNC异常AL94 RL94编码器CRC异常ALA1 RLA1编码器异常1ALA2 RLA2绝对编码器电池异常ALA3 RLA3编码器过热ALA5 RLA5编码器异常3ALA6 RLA6编码器异常4ALA7 RLA7编码器异常5ALA8 RLA8编码器异常6ALA9 RLA9编码器故障ALB2 RLB2编码器异常2ALB3 RLB3绝对编码器旋转量计数器异常ALB4 RLB4绝对编码器单转计数器异常ALB5 RLB5绝对编码器接入电源时允许速度超过ALB6 RLB6编码器内部存储有误ALB7 RLB7加速度异常ALC1 RLC1超速ALC2 RLC2速度控制异常ALC3 RLC3速度反馈异常ALD1 RLD1位置偏差过大ALD2 RLD2位置指令脉冲频率异常1ALD3 RLD3位置指令脉冲频率异常2ALDFH RLDFH测试模式关闭ALE1 RLE1EEPROM异常内部RAM异常ALE3 RLE3EEPROM校验总和异常ALE4 RLE4CPU-ASIC间的处理异常ALE5 RLE5参数异常1ALE6 RLE6参数异常2ALF1 RLF1任务处理异常ALF2 RLF2初始化超时一般参数GROUP 0 自动调谐的设定00 调谐模式01 自动调谐特性02 自动调谐应答性03 自动调谐参数自动保存10 自动陷波滤波器调谐的转矩指令值20 自动制振频率调谐的转矩指令值21 自动制振频率调谐的摩擦转矩补偿量GROUP 1 基本控制参数的设置01 位置指令滤波器02 位置环比例增益03 位置环积分时间常数104 高追随控制位置补偿增量05 前馈增量08 前馈滤波器10 速度指令滤波器12 速度前馈滤波器13 速度环比例增益14 速度环积分时间常数115 负荷惯量比16 高追随控制位置补偿增量17 加速度前馈滤波器18 加速度前馈增益20 转矩指令滤波器121 转矩指令滤波器次数基本参数00 SETUP软件通信轴号码01 软件通信速率02 调谐模式03 自动调谐应答性04 位置指令滤波器05 电子齿轮06 定位结束范围08 反转超程功能09 报警清零功能0A 绝对编码器清零功能0B 偏差清除功能0C 伺服ON功能0D 转矩限制功能0E JOG速度指令0F 编码器脉冲分频输出的分频比10 模似速度指令补偿系统参数00 主回路电源输入种类01 电路编码器类型02 增量编码器功能选择03 增时编码器分解能04 绝对编码器功能选择05 绝对编码器分解能06 组合电机型号08 控制方式09 位置环控制、位置环编码器选择0A 外部编码器分解能0B 再生电阻选择。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
JOG 操作 - 5
如果您不希望电机运行时一直按着按钮...
1 选择这里
2 3 伺服使能，单击一次“正方向”或“负方向”，电机连续运行。
这时， “Stop” 按钮有效, 所以点击它可以使电机运行停止.
定位操作 - 1
1 2
3 4
如果出现此信息, 请检查驱动器前面的7段数码 管. 不是电机未准备伺服使能，就是处于报警 状态.
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
山洋电气 RS2（ RS2（R_ Advanced ） 伺服驱动器 快速入门手册
SANYO DENKI CO., LTD.
www.sanyodenki.co.jp
December, 2010
概要
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 初始设置 电机 JOG运转 I/O 接线 (驱动器 CN1) 自动调谐 波形跟踪 (示波器) 手动调谐 其他功能
漏型控制器输出
外部电源电压: 源型控制器输出 DC5V or DC12-24V
控制器侧
驱动器侧
通用输入接线: CONT7通用输入接线: CONT7-8
差分信号(5V)
控制器单元 双绞线 等效于 HD26C31 13 14 38 SG 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k 伺服驱动器
三洋R1 R2系列的参数列表和接线图
1、系统参数（SY)2、基本参数（GR)参数组8 Group8（二）RS2系列的参数Gr 0.00 设为02 （手动增益模式）Gr 1.02 设为60 （KP1位置环增益值调整）Gr 1.12 设为80 （KVP1速度环增益值调整）Gr 1.13 设为20 （TVI1速度环积分时间常数值调整）Gr 1.14 设为100 （JRAT1负载惯量百分比值调整）Gr 8.00 设为00 （CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）Gr 8.10 设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）Gr 8.12 设为00-07 （位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）Gr 8.13 设为电子齿轮的分子Gr 8.14设为电子齿轮的分母Gr 8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm / VGr 9.00 设为0C（正传超程屏蔽）Gr 9.01 设为0A（反传超程屏蔽）Gr 9.05 设为01（SON内部使能）Gr C.04 设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）Gr C.05 设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性Gr C.06 设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）Gr C.08 设为01（针对R系列电机）SY01 设为00为3相200V，01为单相200V。
SY02 设为00为不接电阻，01为内置电阻，02为外接电阻。
SY04 设为00（PA_S_2.5M）。
SY05 设为06（131072脉冲）。
SY06 设为00（绝对值编码器）。
SY09 设为01为速度控制模式，02为位置控制模式SY0A 设为00（标准）。
注意：根据电机编码器的类型等实际情况设置参数，以免报警二、操作三、伺服的电源、信号线、UVW、编码器的接线增量式编码器的接线图注意：增量式编码器的24V正负接错的话会出现黑屏，而绝对式编码器24V接反的话会烧坏编码器，所以接线时绝对要注意正负不要接反。
三相驱动器WD3DV说明书(中文)
-6-
附加 1：力矩曲线图 测试条件：
1．电机：110BYG350B 电机，三角形接法，最大静力矩：12NM 2．驱动：步数为 60000 步/转，电流为 4.5A（有效值），输入电压 AC220V 3．测试仪器：ZJYW1 微机型转速转矩仪
-7-
附加 2：安装尺寸图
电流3 电流2 电流1 电流0 半流 细分2 细分1 细分0
三相混合步进电机驱动电源
WASHING
特别提示 本驱动电源的 PE 端必须可靠接大地，同
时把防护盖盖好，交流 220V 输入必须加隔离变压器，否 则后果自负!
DN300
一、特
点
交流伺服电流环技术在步进电机上成功应用，结合细分技术，可实现 µ 级步 进，低速运行效果接近交流伺服。
掉电后可保持原来的相位。 低频区超低振动，驱动电机运行极其平稳。 灵活的信号输入方式，单/双脉冲控制，最大输入脉冲频率为 160KHZ。 输入信号经光电隔离和数字滤波器处理后，抗干扰性极高。 拨码开关直接设定细分步数和电机工作电流。 封闭结构，外部强制风冷，尤其适合恶劣环境中使用。 本驱动器可同时配两只步进电机，节省了电器柜安装体积，更适合车床行业。
C相 X轴 B相 X轴 A相 X轴
电流3 电流2 电流1 电流0 半流 细分2 细分1 细分0
脱机+ 方向方向+ 脉冲脉冲+
全流
出错出错+ 脱机-
报警 正常
步 数 细分2 细分1细分0 1000 ON ON ON 2000 ON ON OFF 4000 ON OFF ON 5000 ON OFF OFF 6000 OFF ON ON 8000 OFF ON OFF 10000 OFF OFF ON 12000 OFF OFF OFF
利用PC读取sanyo(三洋) R系列伺服驱动器参数
利用PC读取sanyo（三洋）R系列伺服驱动器参数方法与步骤
第一：PC安装RSetup三洋伺服设置软件，将三洋伺服器专用下载线与PC连接，伺服驱动器通上控制电源。
点击菜单栏communication-communication-settings 弹出通讯口设置窗口。设置好通讯协议：com端口，波 特率，对应的轴号。
parameter[amplifier->file]，如左图，弹出parameter-transmit parameter窗口，点击browse将参数保存到一 个路径，点击execute，如右图
第四：将伺服驱动器参数上传至PC并保存为文件，点击R-setup软件菜单栏-parameter-transmit
parameter[amplifier->file]，如左图，弹出parameter-transmit parameter窗口，点击browse将参数保存到一 个路径，点击execute，如右图
第五：查看伺服驱动器报警履历，点击菜单栏-monitor-alarm history display 弹出报警履历窗口，current
第二：点击R-setup软件菜单栏-c窗口。点击check，state
显示connected，表示三洋伺服驱动器与PC连接成功。
第三：将伺服驱动器参数上传至PC并保存为文件，点击R-setup软件菜单栏-parameter-transmit
沈阳三洋调试资料
沈阳三洋电梯主板调试说明SM-01-E输入输出接口定义：★ JP1, JP2, JP3 为外部开关信号输入口，公共端为JP3-7、8JP1.01: 输入 X0,检修信号，断开为检修，闭合为自动JP1.02: 输入 X1,上行信号. 在检修时闭合为点动上行，在司机时闭合为上行换向JP1.03: 输入 X2,下行信号. 在检修时闭合为点动下行，在司机时闭合为下行换向JP1.04: 输入 X3,上行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X3 为常开)JP1.05: 输入 X4,下行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X4 为常开)JP1.06: 输入 X5,上行限位开关JP1.07: 输入 X6,上行限位开关JP1.08: 输入 X7,上行单层终端换速开关.JP3.09: 输入 X8,下行单层终端换速开关.JP1.10: 输入 X9,上平层干簧JP2.1: 输入 X10,下平层干簧JP2.2: 输入 X11,调速器故障输出信号JP2.3: 输入 X12,消防开关JP2.4: 输入 X13,安全回路继电器检测JP2.5: 输入 X14,门锁回路继电器检测JP2.6: 输入 X15,调速器进线接触器检测JP2.7: 输入 X16,调速器出线接触器检测JP2.8: 输入 X17,抱闸继电器检测JP2.9: 输入 X18,门区信号输入，用于开门再平层和提前开门，闭合有效JP2.10: 输入 X19,调速器运行信号检测，检测到此信号闭合则抱闸可以张开JP3.01: 输入 X20,提前开门继电器检测JP3.02: 输入 X21,备用JP3.03: 输入 X22,抱闸开关JP3.04: 输入 X23,备用JP3.05: 输入 X24,备用JP3.06: 输入 X25,备用JP3.07: X0-X25 输入信号公共端JP3.08: X0-X25 输入信号电源端JP3.09: X0-X25 输入信号公共端,0V.JP3.10: X0-X25 输入信号电源端,+24V.★输入信号常开点/常闭点设置的意义是：如果此信号没有动作，输出信号是导通的，则称此信号为常闭信号。
三洋伺服R系列驱动器参数设定软件使用说明
1, R-setup 軟件的安裝在軟件的安裝過程中, 會出現如下的畫面:Select Language , 可選英語或日語;Key Word , 無須輸入資料,安裝完畢之後, 在電腦桌面會出現, 表示軟件已安裝好了.2, 電源,驅動器和馬達的接線在使用R-setup 之前,必需完成以下4項接線工序:2.1, 馬達電源把馬達電源的四條電線接連到驅動器, 接線顏色是紅/白/黑分別接U/V/W,青黃線接外殼(下圖1), 電線接好後, 雖然未上電, 馬達轉子已被鎖定, 請勿以外力轉動馬達, 帶煞車的馬達要注意開放煞車.(在此順帶一提, 所謂煞車, 實際上是一個抱閘器, 它並無制動的功能, 在使用時是馬達先停定, 然後抱閘, 煞車的線圈通常是接DC24V, 不分極向, 線圈無電時抱閘; 通電時釋放.)2.2, 編碼器編碼器電線插頭必須自行銲接, 接觸電線及銲接時請消除人體靜電及烙鐵靜電, 否則靜電有可能擊毀編碼器內部的器件, 而不小心銲錯接線也會燒壞編碼器, 編碼器的屏蔽線要接在插頭的壓線眶即插頭外殼上, 編碼器插頭插在CN2(下圖2).2.3, 驅動器交流電源驅動器接交流電源, 有些大功率的驅動器必需接上三相電源(相電壓220V)才能運作, 三相電源接法如圖5加上S相; 單相電源(220V)接法如圖5, 相線與中線(L 與N)任意接R與T; 且必須接上地線(下圖5), 接地不良會做成極大干擾, 甚至失控. 電源總開關的安裝請參閱操作手冊.2.4, 電腦連線與電腦COM端口連線(如圖6), 此接線需另外購買, 如手提電腦無COM接口, 可使用USB-RS232轉換線, 也能連上.再次檢查所有接線無誤, 測量交流電源電壓是220V(三相相線也是220V), 就可以上電試機.驅動器首次上電, 通常會有報警信息顯示如AL xx,可不理會,3, R-setup 的使用的使用3.1, 連線及參數的備份連線及參數的備份R-SETUP 的主要功用是修改驅動器的三套參數, 即馬達參數, 系統參數及通用參數, 在使用桌面的 進入程式後, 首先可按照下面的畫面連上電腦及作驅動器參數的備份, 下圖右邊下半部分所勾選的小窗口, 表示三套參數都已選擇備份, 備份目的是為了保証萬一錯誤修改參數後可以重灌, 恢復原來的參數. 其文件類型副檔名為ap0.3.3.22, 馬達參數馬達參數的修改的修改的修改 修改馬達參數目的是讓驅動器知道所驅動的馬達型號, 從而與之匹配. . 請按照下面的畫面操作, 雖然馬達清單上有很多型號可供選擇, 用戶仍需按照其功率配套選用, 配套不當時, 驅動器將會報警, 嚴重失配會危害驅動器和馬達,另外, 馬達清單並非包羅萬有, 個別特別型號或需要另外從製造商傳來ap0文件調用(備份的文件就是ap0文件), 或傳來mp0文件, 而只要把mp0文件放在如下指定的文件夾內, 該馬達就會在馬達清單上出現.馬達參數修改之後, 請按下列離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.3.3, 離線及斷離線及斷電關機電關機電關機每次斷電關機之前, , 都必須離線, 離線的方法如圖, 在關斷驅動器交流電源之後, 必須等候十秒鐘, 才可以重新上電.3.4, 系統參數系統參數的修改的修改的修改 系統參數包括電源, 再生電阻等參數,3.4.1, 交流電源的參數 交流電源的參數屬於系統參數的00頁, 請按下圖進行設定.3.4.2, 控制方式驅動器對馬達的控制方式屬於系統參數的08頁, 請按下圖進行設定3.4.3, 再生電阻的設定再生電阻的安裝與否, 請按下圖進行設定, 外置再生電阻的阻值, 功耗與安裝方法可參閱中文操作/使用說明書末章的資料10至資料17或英文Instruction Manual末章的Materials-Selection Details-External regenerative resistor / Dimension.然後請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.通用參數的修改的修改3.5, 通用參數的修改請注意通用參數修改并确認之後, 無須斷電關機, 新參數會立即生效.3.5.1,修改畫面的顯示,以顯示更多的參數.驅動器的通用輸入端CONT1-CONT6通常與上位裝置連接, 接受上位的控制, 通用輸入端的功能可被設定或更改, 下面給出用例及接線圖.3.5.2,修改伺服ON的控制方式驅動器上電之後, 必須要進入伺服ON狀態, 才可以接受指令, 馬達才能運轉, 請按照下圖選擇01:一上電就伺服ON.下圖為CONT與CN1的接腳對照及上位信號的邏輯接法.3.5.3,修改限位開關的控制方式不使用限位開關的用戶, 必須把它設為無效, 否則驅動器面板會顯示一閃亮的斗字(正向到位)或卜字(反向到位)字形.在進行了以上的設定及接線無誤的情況之下, 一上電, 驅動器應可立即進入伺服ON狀態, 此時驅動器面板會顯示一旋轉的8字字形.3.6, 試車 Jogging operation.運用試車可以驗證系統是否正常, 如果在試車當中發生報警, 可參閱操作/使用說明書第8章--保養的說明. 查找報警密碼的內容, 要消除驅動器報警, 請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其恢復. 另外應檢查所有接線, 交流電源電壓, 編碼器選擇(系統參數), 煞車(如有), 接線過長等等, 如果都不能解決, 可能是系統損壞了.3.6.1, 試車方法如下圖:能夠順利完成上述的試車實驗, 又沒有發生停車報警(退出時AL dF報警是正常)的話, 就說明機件正常及接線無誤.3.7, 脈沖輸入方式設定脈沖輸入方式設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按照下圖設定脈沖的三種輸入方式以下是兩種上位裝置至驅動器的脈沖輸入線路圖, 上位為集電極開路式的接法較為簡單, 但接線過長則易受干擾.齒輪比設定3.8, 齒輪比設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按下圖設定齒輪比脈沖倍頻3.9, 脈沖倍頻在使用R系列標準ABS編碼器馬達的場合(131072脈沖/轉), 在齒輪比1/1時, 要達到最高轉速6000rpm, 脈沖的頻率將要超過13MHz, 那已超出R驅動器的回路最大頻率響應值(5MHz), 在此情況下, 可使用脈沖倍頻(上圖第8組第14頁PCPMUL), 例如設定該值為16, 要達到6000rpm, 脈沖頻率為819.2KHz.驅動器信號輸出3.3.101010, , 驅動器信號輸出驅動器有8個通用輸出端口(OUT1-OUT8), 用戶可選任一端口作任意信號輸出, 舉例如下圖:下圖為OUT與CN1的接腳對照及邏輯接法:請注意通用輸出端只作信號輸出, 其負載功率非常有限, 用戶如果把繼電器直接接上輸出端, 需清楚計算其功率, 及加上反壓吸收二極管, 否則有可能燒毀通用輸出端的元件.伺服系統除了定位控制之外, 還有扭矩(力)控制和速度控制, 可按照本文第3.4.2章--“控制方式”所述, 選擇00:扭矩控制, 或01:速度控制, 驅動器伺服ON之後, 可按照下圖進入補償調整程式,以消除驅動器的靜態漂移,之後馬達應靜止不動.在扭矩控制和速度控制時, 上位的模擬信號接法如下圖, REF端正電位高則正轉速/扭矩高, 負電位高則反轉速/扭矩高.3.11自動調諧自動調諧將上圖的00頁TUNMODE設為00, 02頁ATRES設為10, 其餘參數不管, 繼續加大02頁ATRES的數值, 直至感覺到軸心出現振動或運轉時出現噪音, 就表示到了調諧的極限,.附錄4, 附錄馬達的設定4.4.11, R2馬達的設定使用R2馬達(第3頁,圖05), 除了一般的設定之外, 還需要按下圖Group C的Page00設為Incremental, 甚至驅動器也可放入電池以保存編碼器的數據.但是在使用其他馬達時, 則無需作此設定, 否則驅動器會顯示多一橫如下圖。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
CONT4
34
Off : 正常状态
On : 清零状态
CONT5(引脚33) : 限位(反向)
CONT5 33
Off : 碰到限位开关 On :正常状态 CONT6(引脚32) : 限位(正向)
CONT6
32
Off : 碰到限位开关 On :正常状态
通用输入接线: CONT1通用输入接线: CONT1-6 - 2
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
如何改参数如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号 3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
09
山洋驱动器说明
维护8.1故障检修（有报警时）-----------------------------------------8-2 8.2故障检修（无报警时）-----------------------------------------8-21 8.3用旋转开关进行速度环比例增益切换----------------------8-238.3.1概述------------------------------------------------------8-238.3.2设置过程------------------------------------------------8-23 8.4维护----------------------------------------------------------------8-24 8.5零部件检修-------------------------------------------------------8-258.1故障检修在以下的内容中, 将着力于解释每一个故障和报警的可能原因、检查方法以及检修措施。
为了避免事故发生, 在一个报警或者故障发生时, 一定要确保故障被去除并且确保系统安全后才可以重新操作。
在没有确保伺服驱动器、电机、机械装置和四周环境安全的情况下就去展开故障原因的调查是非常危险的。
详细了解故障发生时的情况将有助于缩小故障的可能范围、缩短故障检修过程。
在重现已确认的故障时务必确保这样做是安全的，并且要高度注意重现故障时的运行环境。
在更换伺服驱动器和伺服电机时，要确保没有其他的外部引起故障的因素以防止双重损坏。
在按照该手册推荐的方法进行故障检修以后若故障仍然存在，请咨询您的Sanyo Denki的经销商当报警状态显示为“8”、“F”或者“P”时，报警不能够复位。
在这种情况下应该先纠正该故障然后才能打开控制电源。
当一个报警出现时, 安放在伺服驱动器前面板上的七段LED状态显示屏就会开始闪烁, 并且报警从CN1输出。
三洋R伺服参数表及接线图
08
T4 34脚
偏差清零
8
11
01
AB相
00正反向脉波
12
位置指令的极性
19
伺服断开时清零
偏差清零选择
1
2
70
位置环
各轴设置一样
13
120
速度环
14
20．0
积分时间
15
惯量比
A
02
02
运转准备结束时ON
03
0A
42號腳接刹車Z軸帶刹車才設
C
00
01
增量式编码器
05
1/1
编码器分频比
06
1
编码器脉冲极性
三洋R伺服参数表
参数设定值
基本参数BA
07
00
00关闭功能
正超程功能
08
00
00关闭功能
负超程功能
02
02
手动调整
00是自动调谐
05
1/1
电子齿轮比
系统参数SY
00
00
主电路输入电源
01是单相
08
02
控制方式
位置控制
09
00
半闭环控制
0B
00
不使用制動電阻
通用参数GR
9
05
02
CONT1 37脚
伺服ON
B
13
30
越小越好
14
越大越好
三洋伺服Q系列说明书第十章
类型 6（直接输入）
该类型的输入电路如右图所示。 该类型仅允许电池电源（对于绝对编码器）作为 输入信号
10- 5
10. 技术说明 图 10-1（3）输出电路配置 类型 7（集电极开路输出 1）
该类型电路是一个如右图所示的隔离 输出电路。 外电源规格： 5 到 24VDC ± 10%, 最小 20mA
10- 1
10. 技术说明
10.1 伺服驱动器
10.1.1 通用技术说明
模型代号 QS1□ 控制的功能 控制方法
主电路
（１）输入功
率 控制电路
基
本 技 术 说
周围环境
操作时周围温度（*2） 保存温度 使用/保存的湿度
明
海拔
振动
冲击
结构
质量 ｋｇ
速度控制技 (*3)速度控制范围
术说明
(*5)频率特性
不足，主电路缺相，控制电源故障，传感器故障，超速，速度控制故障，速度反馈故障，
位置偏差过大，位置指令脉冲有误，CPU 故障，内置存储器故障，电源故障，参数有误
状态显示，监视显示，报警显示，参数设置，调整模式。
内置
内置
在与接伺服电机相连的可用惯量范围内。
± 2.0V 10％（在 1000min-1） ± 2.0V 10％（在 100％） ± ± 2.0VDC（1000min-1 指令，正向指令电机正转，最大输入电压为 10V）
约 10kΩ
± 2.0VDC（100％转矩，正向指令电机正转）
约 10kΩ
± ± 2.0VDC 15％（额定电枢电流）
伺服 ON，报警复位，转矩限制，编码器清零，正转禁止，反转禁止，指令禁止，外部跳
沈阳三洋调试资料
沈阳三洋电梯主板调试说明SM-01-E输入输出接口定义：★ JP1, JP2, JP3 为外部开关信号输入口，公共端为JP3-7、8JP1.01: 输入 X0,检修信号，断开为检修，闭合为自动JP1.02: 输入 X1,上行信号. 在检修时闭合为点动上行，在司机时闭合为上行换向JP1.03: 输入 X2,下行信号. 在检修时闭合为点动下行，在司机时闭合为下行换向JP1.04: 输入 X3,上行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X3 为常开)JP1.05: 输入 X4,下行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X4 为常开)JP1.06: 输入 X5,上行限位开关JP1.07: 输入 X6,上行限位开关JP1.08: 输入 X7,上行单层终端换速开关.JP3.09: 输入 X8,下行单层终端换速开关.JP1.10: 输入 X9,上平层干簧JP2.1: 输入 X10,下平层干簧JP2.2: 输入 X11,调速器故障输出信号JP2.3: 输入 X12,消防开关JP2.4: 输入 X13,安全回路继电器检测JP2.5: 输入 X14,门锁回路继电器检测JP2.6: 输入 X15,调速器进线接触器检测JP2.7: 输入 X16,调速器出线接触器检测JP2.8: 输入 X17,抱闸继电器检测JP2.9: 输入 X18,门区信号输入，用于开门再平层和提前开门，闭合有效JP2.10: 输入 X19,调速器运行信号检测，检测到此信号闭合则抱闸可以张开JP3.01: 输入 X20,提前开门继电器检测JP3.02: 输入 X21,备用JP3.03: 输入 X22,抱闸开关JP3.04: 输入 X23,备用JP3.05: 输入 X24,备用JP3.06: 输入 X25,备用JP3.07: X0-X25 输入信号公共端JP3.08: X0-X25 输入信号电源端JP3.09: X0-X25 输入信号公共端,0V.JP3.10: X0-X25 输入信号电源端,+24V.★输入信号常开点/常闭点设置的意义是：如果此信号没有动作，输出信号是导通的，则称此信号为常闭信号。
三洋伺服电机P系列样本
PQM0
ＰＱＭ系列
PA
电源部分
电源的种类 Ａ：３相ＡＣ２００Ｖ用 Ｂ：单相ＡＣ２００Ｖ用 Ｃ：３相ＡＣ４００Ｖ用
120
00
规格识别 ００－标准规格
电源部分的容量 ２００Ｖ型 ４００Ｖ型 ７Ｒ８：７．８ｋＷ ７５０：７５ｋＷ １２０：１２ｋＷ １６０：１６ｋＷ ２７０：２７ｋＷ ３７０：３７ｋＷ
3.5
4.5
2,000
1,500
2,000 16.7
2,000 21.6
21.6
32.4
45.6
69.6
17.5
18.4
22.1
23.2
45.5
52.7
1.23
２０ ｔｏ ９０％（无结露）
适用的驱动器型号
Ｖ１０
驱动器电源
Ｍｕｎｓｅｌｌ Ｎ１．５ ｏｒ ｅｑｕ驱ｉ动器ｖ使ａ用ｌ温ｅ度ｎ，ｔ湿度，温度
（ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｃｅ）
电源容量
永久磁铁
驱动器重量
法兰安装
N ote 1. 为标准驱动器，温度达到饱和状态时的值
2. 为绕组温度为２０ＯＣ的值
kVA kg
P10B10030HXS
P10B10075HXS
《 100 》
《100 》
0.3
0.75
2,000
3,000
1.5
3.5
1.5
3.9
4.4
10.8
2.7
5.1
2.5
5.2
7.9
15.5
0.67
0.81
23.4
28.5
三洋PY系列伺服控制器中文手册第九章2
12.70
P50B03003D
170.00
PY2A015
P50D04006D
43.90
P50B04010D
27.00
P50B05005D
59.20
P50B05010D
23.00
P50B05020D
7.98
P50B07020D
13.00
P50B07030D
7.27
P10B10030H
4.29
P10B10075H
α 159.18 117.73 49.27 210.53 63.32 40.15 86.16 39.20 39.68 22.20 30.48 24.25
β 0.39×10-7 0.26×10-7 7.63×10-7 7.50×10-7 5.55×10-7 3.42×10-7 0.16×10-7 5.45×10-7 5.45×10-7 1.67×10-7 2.57×10-7 10.9×10-7
9． 技术说明
9.1.15 动态制动
（1）动态制动的减速转角
N：电机转速（min-1） I1： 驱动器内部处理时间 tD 引起的减速旋
转角度。 I2：动态制动操作引起的减速旋转角度。 TD：从信号发生到动作开始的滞后时间（sec）
(基于驱动器的容量。参看下表。)
【标准式】假设负载转矩（TL）为零
I＝I1＋I2＝ 2πN • tD 60
1.28
P50B08075D
4.61
P50B08100D
2.99
P60B13100H
1.57
P60B13150H
1.08
P80B18120H
1.63
β
60.5×10-7 37.3×10-7 12.2×10-7 17.2×10-7 9.20×10-7 8.00×10-7 5.01×10-7 22.8×10-7 9.29×10-7 3.86×10-7 6.14×10-7 4.41×10-7 3.08×10-7 0.75×10-7 1.65×10-7 2.41×10-7 1.06×10-7 3.59×10-7 6.80×10-7 3.68×10-7 2.08×10-7 2.95×10-7 1.44×10-7 0.88×10-7 0.62×10-7 4.74×10-7 3.39×10-7 0.46×10-7 0.27×10-7 0.61×10-7 0.48×10-7 1.81×10-7 1.05×10-7 1.59×10-7 0.93×10-7 0.49×10-7 0.30×10-7 1.19×10-7 0.60×10-7 2.06×10-7
三洋产品明细
●连接器 ●电源开关 ●检测开关 ●SSD(可控硅输出光电耦合器) ●PhotoMOS ●功率继电器 ●nanoe™ ●支持节能的元器件 ●工业用喷墨头 ●可编程智能操作面板 ●可编程控制器 ●图像处理装置 ●空气流量监视器 ○静电消除器 ●货币元器件
●激光打标机 ○网络摄像头 ●AC伺服马达 ●小型齿轮减速马达 ●工业用无电刷马达 ○风扇过滤器装置 ○触摸屏 ●轻触开关 ●镍氢电池 ●圆筒型一次锂电池 ●钮扣型一次、二次锂电池 ●干电池 ●工业用阀控铅酸蓄电池 ●工业用SD存储卡/
Ȏ 䮃≘⭫⊖ Ȏ 䫻㫺⭫⊖ Ȏ 䬸⭫⊖ Ȏ 䬸⿱ᆆ⭫⊖ Ȏ ᒨ⭫⊖ Ȏ 〃⭫ݻಞ
Ȏ ཐࣕ㜳ⴎݿ傧ࣞಞ Ȏ Blu-ray™ⴎݿ傧ࣞಞ Ȏ ẙṾ⭞Blu-ray™ⴎݿ Ȏ ᐛѐ⭞SDᆎ۞গ Ȏ microSDᆎ۞গ Ȏ eSD
Ȏ ਥ㕌ぁಞ Ȏ ਥ㕌ぁᲰ㜳ᬃ֒䶘ᶵ Ȏ ഴ⨼༺܅㻻㖤 Ȏ ᭥ᤷ㢸㜳ⲺݹಞԬ Ȏ ◶ݿᢉḽᵰ Ȏ ㍡ཌ㓵⺢ौ㻻㖤 Ȏ ⴷ䞃㓵㌱㔕 Ȏ 䶏⭫⎾䲚ಞ
传感器
●接近传感器 ●光纤传感器 ●激光位移传感器 ●IC霍尔传感器 ●压力、流量传感器 ●微型光电传感器 ●透过型超声波传感器 ●MR传感器 ●位置传感器 ○转向角传感器 ●监视网络用传感器 ●红外线阵列传感器Grid-EYE ●光线传感器NaPiCa ●反射型MA运动传感器 ●压力传感器
工业用元器件系列
传感器/被动元器件/连接器件
半导体
材料
■ 普通传感器 ■ FA用传感器 ■ 电阻器 ■ 电容器 ■ 感应器(线圈) ■ 热·EMC·ESD·
电涌对策器件 ■ 保险丝/热敏电阻 ■ 继电器 ■ 连接器 ■ 开关 ■ 电位器、编码器
■ 单片机 ■ 专用数字LSI ■ 专用模拟IC ■ 分立元器件 ■ 光学元器件 ■ 高频元器件 ■ 动力元器件 ■ 图像传感器 ■ 系统LSI ■ 摄像头模块