13简介能力风暴机器人仿真系统

13简介能力风暴机器人仿真系统

1.3 简介能力风暴机器人仿真系统

学习智能机器人，除了需要具备机器人硬件外，还需要为机器人编写控制程序，并在场地上进行反复调试。但如果手边暂时既无机器人实物，又无真实场地，我们还能学习和研究机器人吗,答案是可以的。能力风暴机器人为我们提供了一套仿真的VJC系统软件，在这个仿真系统中，我们不仅可以为机器人编写各种控制程序，同时还可以将编制的程序下载到仿真的机器人上，并在仿真的场地中进行模拟运行和调试,体验机器人控制的全过程。本节我们就来认识VJC系统仿真版软件，学习构建仿真场地和仿真调试的方法。

1.3.1 认识VJC系统仿真版软件

1(VJC系统仿真版软件的安装

安装VJC系统仿真版的方法很简单，先打开本书配套光盘上的

”文件夹，找到名为“setup.exe”“VJC系统软件\VJC1.5仿真版

的安装程序，用鼠标双击该文件，系统自动将其安装到C盘中，并在Windows 桌面上自动生成一个“VJC1.5仿真版”的快捷方式

\program files\VJC1.5仿真版。图标，软件安装的路径默认为:C:

如果我们使用的计算机中已经安装了VJC系统仿真版，则安装这一步可以跳过不做。

2(VJC系统仿真版软件的启动及主界面

当需要进入VJC系统仿真版编程时，只要双击桌面上的“VJC1.5仿真版”快捷方式图标，就可进入VJC的编程环境。

VJC编程环境的主界面见图1-3-1。可以看出，主界面包含了以下几个部分:

(1)菜单栏及工具栏:位于窗口上方，工具栏上除了新建、打开、保存等常规按钮外，还有仿真、JC代码、缩放等按钮,见图1-3-2所示。

(2)模块库:位于窗口左侧，共有五大类模块库，其中:执行器模块库包含了基本动作模块，这是控制机器人运动的基本模

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块;传感器模块库包含了基本的传感器检测模块，如:“红外检

测”、“碰撞检测”等，用于感知周围的环境信息;控制模块库包

含了循环、分支等程序控制模块，用于控制程序的结构;程序模块

库包含了新建子程序、结束图标等;AS多功能扩展卡包含了扩展应

用的一些功能模块。

工具栏

模块库

JC代码显示区

知识链接垃圾箱流程图编辑区

流程线

流程线代表了图1-3-1 VJC系统编程环境主界面机器人程序执行

(3)流程图编辑区:位于窗口中部最大的区域。编程时，只的路线～箭头所指要用鼠标把相应模块拖拽到该区域流程线上，就可形成一段程序。方向就是程序执

(4) JC代码显示区:位于窗口最右侧，可显示对应流程图的行的方向。当一个JC代码。该区域的显示与否由工具栏上的“JC代码”按钮来控制。模块图标被拖拽

到流程图生成区(5) 垃圾箱:位于窗口左下角，对于流程图编辑区内不需要中另一个模块图的模块或程序段，可直接将其拖拽到垃圾箱中进行删除。

标下方的红点附

近时～会自动产生

一段流程线～连接JC

代码到该模块上。

图1-3-2 VJC系统的工具栏

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1.3.2 在仿真版中编辑程序

认识了VJC1.5仿真版的编程界面，下面我们就来看看如何运

用执行器模块和控制模块编写简单的程序让机器人动起来。

【实践名称】机器人仿真系统的使用。

【实践目的】体验机器人仿真的基本方法与过程。知识链接【实践项目】在仿真环境下编程控制能力风暴机器

实践体验人沿正方形行走。移动与插入图块【实践步骤】完成类似于这样的机器人研究项目，一般要经历如下 4步流程，即:项目分析?制作机器人?编制程序?下载调试。移动:当要移

1.项目分析动一段程序图块

时～只要将鼠标指在本项目中，机器人的移动主要依靠两个驱动轮，而控制两个

向这一段图块最”、驱动轮的动作则主要靠执行器模块库中的“直行”、“转弯

上方的红色连接“启动电机”、“停止”等模块。机器人走正方形的动作是:前进

点～然后按住鼠标和转直角弯，将这两个动作重复4次，即可走完一个正方形。

左键将其拖到其2.制作机器人它空白地方～松开

本例因为能力风暴机器人具有移动功能，无须再进行硬件加工鼠标即可。制作，因此省略。以后的实践中如无特殊制作，都可省略该步。插入:当要插

3.编制程序入一段图块时～必

启动VJC1.5仿真版软件，然后依次执行如下编程操作: 须先将插入点以

下的图块移到编(1)创建程序的重复结构:选择控制模块库中的“多次循环”

辑区的空白地方～模块，将其拖拽到编辑区主程序模块下方红色连接点上;

然后将要插入的(2)控制走4条边:鼠标右键单击“多次循环”模块，设置

图块拖到插入位循环次数为4次;

置的连接点上～最(3)设置直行:拖动执行器模块库中的“直行”模块，将其后再将前面移走连接到“多次循环”模块循环体内的流程线上; 的图块连接到已

(4)控制前进距离:鼠标右键单击该“直行”模块，设置前插入图块下方的进的速度和延时的时间，如图1-3-3; 连接点上。

(5) 设置转向:拖动执行器模块库中的“转向”模块，将其

连接到流程线上“前进”模块下方;

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(6)控制转90度:鼠标右键单击该“转向”模块，设置转弯方向、速度和转弯时间，如图1-3-4;

图1-3-3 设置直行参数图1-3-4 设置转弯参数

(7)结束程序:拖动程序模块库中的“结束”模块，连接到“多次循环”模块出口线的下方。

最终形成的流程图程序见图1-3-1。

4(下载调试

编制好的程序能否实现我们预想的控制效果，还必须用机器人在场地上检验。VJC1.5仿真版不仅为我们提供了一个仿真的能力风暴机器人，而且还为我们提供了一个仿真的运行环境，如图1-3-5。

单击此按钮控

制机器人运行

和停止

图1-3-5 仿真运行环境

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本例程序仿真调试可继续作如下操作:

(8)单击VJC工具栏中的“仿真”按钮，系统自动将当前程序下载到仿真的机器人中，并进入仿真调试环境;