DELMIA机器人仿真教程
delmia仿真技术介绍
We are offering Accuracy & Efficiency!
仿真实施细则
项目阶段 售前接触 投标前 签订合同 对象 公司内部 集成商 公司内部 公司内部 集成商 条件 有完整数模装配体或者布局图 无完整数模不做 中小型产线可以制作投标演示动画 有数模 有数模 处理 对方案进行分析、节拍估算 只做可达性分析/需填写仿真信息收集表 可以制作动画、节拍 最终数模/协助修改布局、制作动画、离 线程序（按需，参考） 最终数模/协助修改布局
仿真技术
部 分 案 例
We are offering Accuracy & Efficiency!
南京埃斯顿自动化股份有限公司
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功能介绍 仿真实施细则
标题
2
目录
Contents
We are offering Accuracy & Efficiency! 1
功能模块
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人机工程
• 人的各种动作：行走、爬楼梯、搬运、装配、协作等 • 人的疲劳性分析
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We are offering Accuracy & Efficiency!
动画制作
• 整线、整个工厂完全模拟仿真，动画输出 • 部分有签订保密协议的动画网络上无法查看，其余的可以扫描ppt首页二维码查看
沟通请添加 微信，建立 讨论组
仿真信息收 集表请微信 扫描下载
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THANK YOU
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Delmia仿真入门
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3、机器人运动机构建立
➢ 用STP格式文件自己创建机器人 2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减
少文件的大小，提高文件后续的流畅性。
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3、机器人运动机构建立
3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名→ 右键→部件→现有部件→选中刚才另存的所有CGR文件→ 打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个个装配）
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DELMIA认识
➢ DELMIA Process Engineer 集成的产品、工艺和 资源规划解决方案
➢ DELMIA Process Engineer为制造业的设计和优化 提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段 、工艺规划到产品生产。
➢ DELMIA Process Engineer是制造业工艺规划方案 的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础 上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的 工艺和资源。
8、更改知识库的默认路径： win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。
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1.软件安装
➢ 祥见：DELMAI V5R20安装包，里面也有安装说明，帮助
文件可以不安装。
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2.工作环境基本设置
➢工具→选项
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2.工作环境基本设置
➢ 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选， 否则极有可能后续会影响软件的一些操作。
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2.工作环境基本设置
➢ 常用操作工具条介绍
创建新任务
增加标签 分割机器人任务 镜像 任务或是标签 修饰操作 创建一个调用任务动作 修改标签方位 设置翻转转数 结合-标签转换 指派适合轮廓
DELMIA数字化装配工艺设计与过程仿真流程
数字工厂 ／ 研发
actory
图 ２ 三维数字化环境下工厂布局和装配仿真 验证与优化图
图 ３ 应用 Ｄ Ｅ Ｌ Ｍ Ｉ Ａ 中 Ｗ Ｋ Ｃ 模块在 ３ Ｄ Ｖ Ｉ Ａ Ｃｏｍｐｏｓｅ 软件中实现工步视图设计
图 ４ Ａｏ 内容及可视化文件输出与管理
的工艺设计及按其设计要求进行装配仿真验证的软件， 它给工艺工程师、工装设计师提供了与产品设计师共同 的可视化交流和协同工作平台，使制造部门的工作人员 可以及早的参与到产品的研发中去，与设计人员并行的 开展工作，从而使得在设计过程中能够充分的考虑零件 的工艺特性， 部件的可装配性和产品的可维护性等因素， 帮助企业实现 “面向制造的设计” 和 “面向维护的设计” 。 陕西飞机制造公司自 ２０１０ 年开始在某型飞机上全面使 用 ＤＥＬＭＩＡ 软件进行了的产品定义、组件的划分、全三维工 艺规划、装配仿真与优化、人机工程仿真与分析、三维工作 指令的发放以及各种报表的输出等功能模块。本文主要就
图 １ 数字化制造流程
并在大脑中再次构建三维装 配过程，这样易产生理解的 二异性，造成装配错误。 （２）无法满足三维数字 化条件下装配工艺设计要求 目前存在的工艺设计系 统中制造资源采取的传统二 维描述，这导致其工艺设计 过程对细节设计淡化，对制 造资源及装配工艺知识描述比较弱，同时不能充分利用 上游三维 ＣＡＤ 数据，难以实现工艺设计的继承性、规范 性、标准化和最优化。 （３）飞机的装配周期不易保证 工艺设计环境不具备三维工艺验证能力，致使装配 中是否干涉、装配顺序是否合理、工艺装备是否满足需 要、操作空间是否开敞等一系列问题在生产试制阶段才 能暴露出来。任何一个环节出现问题，都会影响飞机研 制的进度和质量。 （４）缺少典型示教的三维动态装配过程，不便于装 配工人使用及理解。 为了解决上述工艺设计问题，我们选用某型机部件 进行三维数字化装配工艺设计与装配仿真、优化分析技 术应用研究， 为建立飞机数字化制造体系积累技术经验。
DELMIA仿真学习资料
点击选平面布置图导入
第一步：制作平面布置图
第二步：将机器人各轴机制约束
运用此按钮做工具点制作IK机器人
机器人工具端零件
机器人工具点
机器人参照零部件一般和BASE选择同一个或直接放弃机器人的BASE
机器人中的尽量不要设置太多
检验机器人
回转台制作NEW HOME
第三步：加载所有所需资料第四步：调整目录树
进行装配
删焊钳和机器人抓取命令
建立父子关系
接受转台发出的信号
建立焊接关系网
建立相应关系，并保存
对应加载信号源
加载资源任务
创建任务
添加资源
添加已有的资源和任务
要机器人和夹具一起动必须先添加已有的资源和任务将两个任务连接起来
加载机器人任务
自动建立机器人任务
点符号在点机器人再点焊点。
基于DELMIA的机器人三维测量仿真
ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ，ｉ ｎｃ ｌ ｕ ｄ ｎｇ ｉ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｓ ， ｃ ａ ｒ ｄ ０ ｏ ｒ ， ａ ｎ ｄ ｍｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｉ ｎ ｇ ｃ ｌ ａ ｍｐ ｄ ｅ ｖ ｉ ｃ ｅ ， ｅ ｔ ｃ ． ， ｗｅ ｒ ｅ ｂ ｕ ｉ ｌ ｔ ｂ ｙ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ‘ ｐ ａ ｒ ｔ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ’ ｗｏ ｒ ｋ ｂ ｅ ｎ ｃ ｈ ．
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｔｈ ｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｉ ｔ ｏ ｎ ｏ ｆ ３ Ｄ ｍｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｄ ｂ ｙ ｕｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｐｌ ａ ｙ ｓ ａ ｇ ｒ ｅ ａ ｔ ｒ ｏ ｌ ｅ ｎ ｉ ｉ ｍｐ ｒ ｏ ｖ ｎｇ ｉ ｍｅ ａ ｓ ｒｅ ｕ ｍｅ ｎ ｔ ｅ ｉｃ ｆ ｉ ｅ ｎ ｃ ｙ ， ｌ ｏ ｗｅ ｒ ｉ ｎｇ ｍｅ ｓｕ ａ ｒｅ ｍｅ ｎ ｔ ｃ ｏ ｓ ｔ ａ ｎ ｄ ｓ ａ ｔ ｉ ｓ ｆ ｙｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｑ ｕ ｉ ｒ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｅ ｄ ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｉｏ ｔ ｎ ｏ ｆｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ｐ ｒ ｉ ｓ ｅ ｓ ． Ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐｅ ｒ ｇ ｉ ｖ ｅ ｓ ａ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｉ ｔ ｏ ｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｏ ｆｔ ｈｅ ３ Ｄ ｍｅ ａ ｓ ｒｅ ｕ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ａ ｃ ａ ｒ ｄ ｏ ｏ ｒ ｂ ｙ ｕ ｓ ｎｇ ｉ ＤＥＬ ＭＩ Ａ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ． Ｆ ｉ ｒ ｓ ｔ ｌ ｙ ， ｔ ｈ ｅ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｓ ｏ ｆｔ ｈｅ
关键词 ：机器人 ；三维测量；虚拟测量；测量仿真；Ｄ Ｅ Ｌ ＭＩ Ａ
delmia机器人仿真教程
Delmia机器人仿真软件的应用领域
工业机器人
Delmia机器人仿真软件广泛应用 于工业机器人领域，用于模拟机 器人生产线、自动化仓库等场景 。
服务机器人
该软件也适用于服务机器人领域 ，如餐厅、酒店、医院等场景的 机器人服务模拟。
科研与教育
Delmia机器人仿真软件还广泛应 用于科研与教育领域，为机器人 技术的研究和教育提供支持。
机器人协同作业模拟
总结词
模拟多台机器人在同一工作环境中协 同作业，提高生产效率。
详细描述
Delmia机器人仿真软件支持多台机器 人协同作业模拟，通过精确的碰撞检 测和任务分配机制，实现机器人之间 的有效协作，优化整体生产流程。
机器人离线编程与优化
总结词
通过离线编程技术，提高机器人编程效率和安全性。
详细描述
在导入模型时，如果发生文件损坏或格式不兼容的情况，可能会导致模型无法正常加载 或显示异常。为了解决这个问题，可以尝试使用其他文件格式或重新导出模型文件，并
确保文件完整性。
路径规划问题
总结词
路径规划是机器人仿真的重要环节，常 见问题包括路径不连续、机器人碰撞等 。
VS
详细描述
在路径规划过程中，如果发生路径不连续 或机器人碰撞的情况，可能会导致仿真结 果不准确或机器人无法按照预期路径移动 。为了解决这个问题，可以调整路径规划 算法的参数，或手动调整机器人姿态和路 径，以确保路径连续且无碰撞。
delmia机器人仿真教程
汇报人： 2024-01-04
目 录
• Delmia机器人仿真软件介绍 • Delmia机器人仿真软件基本操作 • Delmia机器人仿真软件高级功能 • Delmia机器人仿真软件案例教程 • Delmia机器人仿真软件常见问题与解决方案
Delmia仿真编程 第3节 导入2D布局图
Delmia机器人仿真编程第3节导入2D布局图CAD布局图可以导入Delmia仿真项目中，作为资源位置摆放参考。
导入之前最好在CAD软件中将布局图位置移动到世界坐标位置，然后另存为低版本，避免因布局图版本过高而出现不必要的错误，2D布局图的导入有两种方式，下面进行详细操作步骤讲解：工厂布局模块下导入2D布局图：1、保存CATDrawing格式布局图：用Delmia将CAD布局图打开，软件进入工程制图模块，然后另存为CATDrawing格式的文件，名称为Layout，保存在项目Layout文件夹下面，布局图保持打开状态，如下图所示；2、创建区域Area：在菜单栏中点击开始展开下拉菜单，选择AEC工厂下面的工厂布局模块，软件将切换到工厂布局模块，同时会新建1个装配体将其名称修改为Plant。
点击右侧工具栏中的区域命令，弹出区域创建对话框，如下图所示设置区域类型为Area，输入X长度和Y长度数值定义好区域大小，最后在3D视图窗口中选择区域放置的位置，鼠标左键单击确定放置位置，完成区域的创建。
如下图所示在高度后面有两个选项：实体和平面，若选择实体则创建一个立方体区域，若选择平面则会创建一个平面区域，此时高度值无效；3、链接2D布局图：在模型树上选择刚创建的区域，单击鼠标右键，选择附加工程制图视图命令，然后切换到2D布局图窗口，选择布局图中任意线条，窗口将自动切换回工厂布局模块，随之2D布局图也被链接到区域Area，调整Area的位置使整个布局图放置在区域中，如下图所示；至此工厂布局模块下导入2D布局图完成，点击保存命令，将此包含2D布局图的装配体文件保存到项目Layout文件夹下面。
资源布置模块下导入2D布局图：1、创建资源节点：在装配设计模块下新建一个空白装配体文件并保存，作为项目的总资源节点，然后将软件切换到MSD模块，点击插入资源命令将刚创建的装配体文件加载进来，然后点击在PPR中创建资源命令，弹出添加资源对话框，选择资源类型为Area并输入资源名称，点击确定按钮，完成资源节点的创建，按图中序号依次操作；2、定义足迹：将软件模块切换到资源布置模块，然后选中新建的Area类型资源节点Plant，然后点击工具栏中定义足迹命令，弹出编辑足迹对话框，选中显示足迹复选框使地板显示出来，这样2D布局图链接后才会显示，按图中序号依次操作；3、链接2D布局图：在进行此操作之前需确保CATDrawing格式2D布局图是打开状态。
DELMIA机器人仿真教程
Position and Manipulate Compass Insert Products and Resources Snap and Attach
Create Tags Create Robot Tasks Use Teach and Jog Run a Robot Process Create Robot Task and Add Weld Gun Action
Using Manipulation Bounding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions
Factory Layout and Robotics / Device Task Definition
鼠标放置在罗 盘上，按住鼠 标左键不放拖 动罗盘到指定 的物体表面
机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色
模拟路径显示设置
E
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
选上Tree/Hierarchy tree下面所 有的复选框
显示焊点
F
Options
Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
Parameters and Measures Settings
Delmia仿真规程
仿真规程2013.4.221．仿真的概念功能：设备的动作、时序、节拍；目的（售前阶段）：方案可行性分析、动作演示；目的（设计阶段）：找到设计/布局/方案中的问题，并做相应修正；2．软件平台设计阶段：DSS.Delmia3．工作流程S1：仔细阅读布局图、方案说明书、技术协议等；●根据要求，准备资料，计划时间等。
●掌握客户对功能、节拍、工艺等需求；●掌握主要设备组成；●整理外购件设备性能和参数说明书；●了解加工工艺知识；●对不明之处，与团队沟通；●与团队内其他人员沟通，掌握所需材料的获得时间；●合理安排进度；S2：建立仿真的文件夹目录结构自制设备编号命名必须依照机械设计课的任务书！外购设备命名使用英语或代码，不得用汉语或拼音！仿真主文件CATProcess文件名称为：“Process_7位项目号_子系统代码(数字,如有)_6位日期（yymmdd）”S3：数模格式转换（1）请机械设计课设计人员提供数模前，根据数模中心，建议用于位置定义的坐标系；（2）请机械设计课设计人员必须提供STEP或CGR格式的文件；（3）在DELMIA中将STEP转成CATPart/CATProduct格式（如数模曲面复杂或不便转成CATPart，可转成CGR格式），并按照任务书规定命名(FAxxxxxyy)；注意：数模属性中的名称也要按规定命名；设备数模文件插入新建装配体CATProdcut；CATProdcut命名成FAxxxxxyy_dev；将所有数模按以上方式准备好，待仿真时调用；自制设备命名前，必须向机械设计课获取定义号；S4：为必要的设备做运动关系要求先将一个设备内部有相对运动关系的parts分成两个components;固定不动部分命名成J0，第一关节运动部分J1，第二关节运动部分J2，以此类推；建立机构固定J0在components 间做相对运动关系joints；S5：将数模插入仿真文件Process有运动的工艺设备（如机器人）导入Resource，库中导入的设备需将其“实例”名按工位号命名（如R6）；静态设备和加工对象导入Prodcut使用罗盘定位各个设备；每次设备改变位置后，必须用命令保存；S6：利用机器人示教功能，检查机器人工作最远和最近点可达性和姿态，调整和优化设备间相对位置；S7：利用Teach示教机器人路径；机器人的不同功能性路径段必须分成不同的Task程序，Task的命名为：“机器人名_动作功能”（如R6_unload)S8: 2D局图通过仿真，确定每个设备的最终外形尺寸和安装位置，然后绘制2D布局图；文件名称为：“layout_7位项目号_6位日期（yymmdd）”4．规则•建模•建立安装原点；•尽量简化数模，但同时保留关键轮廓信息；•动作•避免机器人奇异问题；•避免机器人关节极限；•避免工件和工具本身与机器人干涉；•避免管线缠绕；•布局•依据中心设备的布置原点，确定其它位置了；•机器人布置位置+/-5cm内可变；Note:●通过网络文件夹（Z:\10_FA部\01_项目\2013年项目\FA1xxxx\02_布局和仿真\02. 仿真）传递数模文件，方便团队协作。
delmia机器人仿真培训资料
该案例通过模拟装配线的工作环境，让机器人进行协同装配作业。通过调整机器人的运动轨迹、速度和姿态，优化机器人与工件之间的交互过程，提高装配的效率和精度。同时，该案例还涉及到机器人之间的通信和协调，以确保整个装配过程的顺利进行。
总结词
模拟搬运机器人在复杂环境中的路径规划和任务执行能力。
详细描述
总结词
总结词
学习如何创建和配置机器人工作环境，包括地面、障碍物、目标点等，并设置相关参数。
要点一
要点二
详细描述
在Delmia机器人仿真软件中，用户需要创建一个机器人工作的环境。这包括设置地面的材质和属性、添加障碍物和目标点等。此外，用户还需要根据实际需求设置环境中的光照、纹理等视觉效果，以便更真实地模拟机器人实际工作环境。同时，用户需要为场景中的物体设置物理属性，如质量、摩擦系数等，以确保仿真的准确性和可靠性。
delmia机器人仿真培训资料
汇报人：
2024-01-01
目录
Delmia机器人仿真软件介绍Delmia机器人仿真基础操作Delmia机器人仿真高级应用Delmia机器人仿真案例分析
01
CHAPTER
Delmia机器人仿真软件介绍
Delmia机器人仿真软件采用高逼真度物理引擎，模拟机器人的运动轨迹和行为，与真实环境高度一致。
该案例通过模拟不同材质、形状和颜色的表面，以及不同的环境条件，让喷涂机器人进行喷涂作业。通过调整机器人的喷涂参数、运动轨迹和速度，优化喷涂效果和效率。同时，该案例还涉及到喷涂机器人的维护和清洗问题，以确保机器人的使用寿命和可靠性。
总结词
详细描述
总结词
模拟服务机器人在餐饮、医疗、旅游等行业中的交互和服务能力。
详细描述
Delmia教程_Module_2_(Create_Manikin)(NEW)
Copyright DASSAULT SYSTEMES 2002
5 6
Click and hold the gray bar and drag the Quick View toolbar into the workspace. Click each of the icons to see the resulting view. When you are finished, click the Isometric View icon.
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Preparing the Working Environment
2
Creating a Manikin and Workspace
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Performing Human Posture Analysis
4
Performing Human Activity Analysis
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Using the Human Measurements Editor
8
2
Creating a Manikin and Workspace
Viewing Shading Options – Procedure
7
On the View toolbar, click the Multi-View icon.
Creating the Workspace
You can edit any of the windows by clicking in them.
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Task Simulation Scenarios
Module 2
Copyright DASSAULT SYSTEMES 2002
Creating a Manikin and Workspace
基于DELMIA_IGRIP的工业机器人仿真(精)
基于D EL M IA /IGRIP 的工业机器人仿真张小江,高秀华,张永智(吉林大学机械学院,吉林长春130025Simulation of Indust rial Robot Based on D EL MIA/IGRIPZHANG Xiao -jiang ,G AO Xiu -hu a ,ZHANG Yong -zhi(College of Mechanical Engineering of Jilin University ,Changchun 130025,China摘要:介绍了D EL M IA 软件及其IGRIP 模块的性能.首次应用D EL M IA/IGRIP 软件实现了机器人的运动仿真.仿真结果表明:利用DEL M IA/IGRIP 实现机器人仿真是很方便、准确的,为机器人分析设计提供了可靠的依据.关键词:D EL M IA/IGRIP ;机器人仿真;轨迹规划中图分类号:TP242.3文献标识码:A文章编号:1001-2257(200702-0060-03收稿日期:2006-06-26Abstract :Introduced t he D EL M IA and it’s IG 2RIP.For t he first time ,robot simulation is achieved by D EL M IA/IGRIP.The result s of simulation are tasted t hat robot simulation based on DEL M IA/IGRIP is laborsaving and exact.The result are ben 2efit to ro bot design and analysis.K ey w ords :DEL M IA/IGRIP ;robot simula 2tion ;t rajectory planning0引言机器人仿真技术是计算机技术、机器人学和计算机图形学相结合的产物.借助于机器人的实体图形对机器人的运动进行仿真,可形象逼真地反映机器人工作运动的全过程,可以实现机器人机构和控制器的优化设计,规划出最优的运动轨迹.机器人的动态图形仿真对机器人的设计、制造、试验及其应用具有重要的指导意义.机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用.目前,离线仿真在国内虽然有些初步研究,但实际应用很少.可以预见随着机器人在我国的大量应用,离线仿真技术的研究和应用不但迫在眉睫,同时它的成功研究和应用也将有广阔的市场前景.1 D EL MIA 及其IGRIPDEL M IA 集成解决方案在全球领先的企业与科研机构中得到广泛的应用.在航空航天、汽车、造船、重型设备、日用消费品等各个行业发挥着重要的作用.DEL MIA 公司系列软件以基于物理的虚拟设计与制造及虚拟机器人等模块表现最为优异.D EL 2M IA 软件在机器人应用仿真方面处于世界领先地位.D EL M IA 软件能显著降低人机时和工程准备时间,提高仿真的精度.DEL M IA/IGRIP 是专业机器人模拟软件,利用IGRIP 可快速和图形化地构造各种应用工作单元作业,同时DEL M IA/IGRIP 能很容易导入CAD 数据,自动碰撞侦测功能能避免破坏减小风险.不管是对单个机器人作业单元还是整个工厂生产线,IGRIP 都能提供相应的解决方案以提高制造质量、精度和效益.2机器人仿真在机器人仿真研究中,仿真系统由以下几部分构成:三维几何模型,运动计算,轨迹规划,运动图形仿真等.根据KU KA 240-2型机器人结构特点,机器人仿真步骤如下.2.1机器人任务的设定工业机器人一般有6个自由度,要实现机器人运动学的逆解是一项十分繁重的工作.D EL M IA/IGRIP 软件能成功解决这一困难.通过“Robot Off 2lineProgramming"模块中的“Import tag Group In 2fo"导入机器人路径中的各点.在“Robot Motion"对话框中的“Target Attributes"可看到机器人对应点・06・1机械与电子22007(2运动学逆解的各种解,DEL M IA/IGRIP 对这些逆解进行了奇异性分析,可从中选择恰当逆解.2.2机器人轨迹规划文中采用轨迹规划方法为抛物线插值.假定两端的过渡域具有相同的持续时间t a ,且具有大小相等方向相反的恒定加速度¨θ.要保证轨迹连续光滑,即要求抛物线的终点速度必须等于线性段的速度.机器人各关节运动速度经历3个阶段:机器人在第1阶段从初速度作匀加速运动,在2阶段作匀速运动,第3阶段作匀减速运动,直至角速度为0.为使机器人运动平稳,保证机器人在完成某项任务的加速度最小,文中采用的方法为:机器人运动过程中前一段作匀加速运动,后一段做匀减速运动,中间不经过匀速运动阶段(即机器人关节运动只经过第1,3阶段.这样能保证机器人完成同一项任务的加速度比中间有匀速运动的加速度小.在这种前提下则下列条件成立:θmax =2θt f,¨θ=4θt 2f文中选用的时间为4s ,在机器人的作业空间中选取了3个点,分别为tag1,tag2和tag3.2.3机器人防碰撞和干涉检测防碰撞检测的目的是分析机器人和周围环境可能出现的碰撞问题.干涉检测是分析机器人在工作过程中有可能出现的奇异性及速度加速度等超限问题.这是保证机器人能正常工作的必要条件.机器人的防碰撞检测问题比较复杂,在其设计中是一个非常棘手、但又必须妥善解决的问题.利用D EL M IA/IGRIP 的标准自动碰撞侦测功能允许用户生成多个碰撞和接近队列以避免碰撞,而且可由自动路径规划器,生成避碰机器人轨迹.可利用也可检测机器人速度和加速度超限问题,效率高,准确度好,解决了实际工作中的难题,使机器人碰撞问题在设计过程中得到有效的解决.在DEL M IA/IGRIP 环境中防碰撞检测的步骤是:在“Simulation Analysis Tools"工具栏中依次选择“碰撞检测(开启",对机器人进行碰撞检测;“A 2nalysis Configuration"中的“Device Settings"对机器人工具的速度加速度等进行检测;Analysis Con 2figuration"中的“Robot Settings"对机器人的线速度、角速度、线加速度和角加速度进行检测;然后选择“Check Clash"对机器人进行干涉检测.2.4运动学仿真分析根据机器人工作的特点,一般把机器人各关节的轨迹,机器人末端的轨迹和机器人末端的位姿作研究对象,创建测量曲线,进行运动学仿真分析.产生测量曲线的方法:点击“Simulation Analy 2sis Tools"中的“Data Readout ";在弹出窗口点击“Sensors"按钮,并选择相应的机器人;在弹出的“Sensor management"选择需要测量的曲线,如各关节的轨迹、机器人末端的轨迹、机器人末端的位姿等;对机器人进行仿真,在“SpreadSheet"得到需要测量的一系列数值,点击“Grap hics"便得到所要的各个曲线.我们也可以在“Customized curves"来绘制其它关系曲线.本文以KU KA240-2型搬运机器人为研究对象,对机器人的运动采用D ELMIA/IGRIP 进行了分析,得到机器人各关节的轨迹,如图1~图6所示,机器人末端的运动轨迹,如图7~图9所示,机器人末端的空间轨迹如图10所示.图1 1号关节轨迹图2 2号关节轨迹图3 3号关节轨迹图44号关节轨迹・16・1机械与电子22007(2图5 5号关节轨迹图6 6号关节轨迹图7X 轴方向的轨迹图8Y轴方向的轨迹图9Z 轴方向的轨迹图10机器人末端的空间轨迹从图中可以看出:机器人各关节在整个运动过程中的情况与所设定的初始条件吻合,整个曲线与各个工况运动一致.机器人末端的姿态一般用3×3的旋转矩阵来表示,DEL M IA/IGRIP 采用RP Y 方法,用这种方法,通过3个量就可以表示机器人的姿态.仿真结果如图11~图13所示.图11机器人末端旋转角图12机器人末端俯仰角图13机器人末端偏转角从DEL M IA/IGRIP 对工业机器人的仿真分析来看,我们很清楚地得到机器人关节空间的轨迹、机器人末端的空间轨迹及其姿态,并且利用D EL 2M IA/IGRIP 能避免机器人的碰撞.3结束语机器人的运动仿真是机器人技术的一个重要组成部分,机器人仿真也是机器人离线编程系统中十分重要的一环.应用DEL M IA/IGRIP 软件的建模仿真模块,成功解决了机器人在工作过程中无法直接观察空间运动状况的难题,是直观方便地进行机器人仿真的有益尝试.参考文献:[1]北京赛四达科技有限公司.DEL MIA 公司及虚拟制造解决方案[Z].2003.[2]朱世强,王宣银.机器人技术及其应用[M ].杭州:浙江大学出版社,2000.作者简介:张小江(1979-,男,吉林大学硕士研究生,研究方向为机器人仿真;高秀华(1946-,女,吉林大学教授,博士研究生导师,研究方向为机械设计与自动化.・26・1机械与电子22007(2。
Delmia仿真入门PPT课件
2021/7/24
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2.工作环境基本设置
➢工具→选项
2021/7/24
10
2.工作环境基本设置
➢ 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选， 否则极有可能后续会影响软件的一些操作。
2021/7/24
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2.工作环境基本设置
➢ 对下图画圈处进行设置，会大大降低操作时的卡顿
2021/7/24
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2.工作环境基本设置
➢ 用指南针对位置进行精确调整，鼠标双击指南针，弹出指 南针操作参数设置表，如下图可以对指南针每次平移及旋 转的数值进行设定：
指南针
2021/7/24
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2.工作环境基本设置
➢ 常用操作工具条介绍
插入产品
插入资源 Delmia D5 Workcell与设备与零件输入 增加一个新的程序库文件在当前的程序中使用
文件夹；
4、硬解，将JS0GROUP.dll文件复制到安装目录下的
\win_b64\code\bin位置，粘贴覆盖原来的文件；
5、配置许可证，打开软件，单击确定，进入配置许可界面，
建议将所有许可勾选；
6、如果安装后看不到OPTION选项说明破解不成功，需要重
新卸载了再安装，可能重复2，3次才能成功。
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6、机器人示教
➢ 机器人画圆形
点击TCP跟踪按钮，选择当前的TCP，选择开始
2021/7/24
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6、机器人示教
➢ 机器人画圆形
第一个点选择CIRV,第二个选CIRV，第3个点选择CIR，然后将第3个点作为下 一个半圆的第一个点CIRV，第4个点选CIRV，最后一个点（也就是图示位置的 圆的起始点）做CIR。然后就运行播放全部就可以看到机器人画整圆的轨迹。
DELMIA仿真操作流程
第一章软件设置在进行仿真之前，建议完成培训阶段的DELMIA option设置（参考文件1-Option.pdf）；第二章仿真流程2.12D布局图导入1、AutoCAD布局图纸导入DELMIA：AutoCAD的零点坐标系与DELMIA一致，为保证导入的布局图在DELMIA原点附近，建议将CAD图纸导入之前进行偏移，选取某一点作为布局图的参考；如下图，选择布局图左下角为0,0位置；2、偏移之后保存成较低版本dwg文件（如AutoCAD 2007），直接在DELMIA中打开，File->Open，然后保存成*.CATDrawing文件备用3、选择进入DELMIA->AEC Plant->Plant Layout模块，如下图所示，建立一Area对象，保存；4、切换至DELMIA->Resource Detailing->Resource Layout模块，创建Area对象的Foot Print；勾选“show Footprint”选型，OK。
5、同时打开布局图，点击“Attach Drafting View”，按照图示顺序选择对象，布局图关联到DELMIA环境；将Product文件保存，然后插入到Resource节点；备注：为了后续方便机器人和设备精确布局，可以结合CATIA草图模块，选取布局图机器人基座中心点，创建一组圆柱特征；2.2机器人模型导入根据布局图，切换至DELMIA->Resource Detailing->Device Task Definition模块，选择catalog方式选择机器人型号并插入机器人模型，通过Snap命令将机器人精确定位；2.3三维数据导入1、选择从供应商提供的以工位为单位的焊枪及夹具设计数据，如下图为3dxml轻量化格式文件，直接打开并建立同名文件夹，保存相关数据在本地；2.4车身焊点建立1、焊点类型：车身焊点数据需要基于STEP格式或者CATIA设计数据创建，在3D模型中以多种形式存在，几何球型或者几何点+线段表示，如下图所示；1）点代表焊点的位置，线段代表焊点的方向；2）球型焊点和一个坐标轴系2、将某工位数据车身数据插入到Product节点下，建立Tag group，如下图所示；3、建立第一个焊点，如下图所示步骤，把罗盘Z轴吸附到线段上，以绿色显示，此时可以拖动罗盘移动至球的中心，同样也可以转动XY平面，OK即可创建第一个焊点；依次可以创建该工位的所有焊点结果如下所示：（注：焊点导出）为了便于使用轻量化数据进行仿真，焊点数据也可以先导出到外部Excel 文件中，然后再导入到仿真场景中；2.5焊枪/库建立1、DELMIA将STEP格式焊枪模型打开，另存为Product和Part文件；2、确定动臂和静臂各组件；3、切换到Device Building工作台，新建一个Component类型，将静臂部分全部移动到新的组件里面；4、然后依次将静臂部分固定（Fix），动臂各组件刚性连接（rigid joint），建立运动机构；5、机构定义完成之后，创建焊枪TCP点和Base点；6、定义焊枪的特殊状态（Home Position）：关闭、工作（考虑车身件厚度，TCP点偏移静臂焊枪头2mm）小开，大开；7、焊枪入库：新建Catalog文件，建立C型和X型枪分类，然后将建好机构的焊枪添加到库中，便于重复调用；可以事先建立常用焊枪库，也可逐步添加；2.6焊枪位置分析1、2.1~2.3节将准备好的数据资源导入到DELMIA环境中；2、项目数据文件中，车身、焊枪和夹具都是在车身数据坐标系下完成的装配，本节开始前最好是按照布局图，将位置调整好；4、在方案设计阶段，夹具和机器人的位置都存在变化，要逐个焊点对经验选择的焊枪进行验证，可以使用手动焊枪选型的命令；a)执行手动焊枪选型命令，选择该工位上使用的焊枪，然后选择要分析的焊点，罗盘自动吸附到焊点上，TCP点和Tag点的坐标系重合；b)此时可以转动绿色的罗盘，绕Z轴旋转（焊点的位置和Z轴方向不能改变，因此只能绕Z轴旋转）；调整好焊枪的位置与夹具和工件都不发生干涉，点击Save Position即可保存当前焊枪的焊接姿态；c)下图所示为焊枪和夹具发生干涉，通过旋转Z轴方向可以避开干涉，如果没有办法避开干涉，就需要修改夹具夹头的结构或者位置；2.7机器人可达性分析经过焊枪手动选型之后，如果基本上能够排除掉焊枪和工件的干涉，那么接下来可以添加机器人任务，检查机器人可达性；a)通过Set tool命令将焊枪关联到对应的机器人上；b）Add tag命令将当前焊枪对应要焊的焊点添加到机器人Task；c）使用Reach命令，初步分析机器人的可达性，如果不可达或者机器人关节超出极限位置，分析结果直接显示为out of limit或unreachable；d）如果是unreachable，那么需要稍微调整机器人的位置；机器人基座高度200mm，300mm，500mm，700mm等e）接下来，teach示教逐个检查每个焊点的可行性，检查机器人的姿态；重复操作，实现所以焊点可达可焊；2.8 机器人经过点插入1、机器人示教完成之后，可以调整打点的顺序，然后增加进枪、出枪的经过点（Via Point ）；下图示为机器人可达性调整好的任务，可以通过右侧‘箭头’调整打点顺序。
DELMIA机器人仿真教程
DELMIA仿真教程DELMIA仿真教程
1：概述
1.1 简介
1.2 目标与范围
1.3 术语与定义
2： DELMIA仿真基础
2.1 DELMIA仿真的优势
2.2 DELMIA仿真的应用领域
2.3 DELMIA仿真软件的安装
3： DELMIA仿真环境介绍
3.1 DELMIA仿真界面
3.2 DELMIA仿真工作区
3.3 DELMIA仿真工具栏
3.4 DELMIA仿真属性栏
4：创建工作站
4.1 创建工作站的步骤
4.2 设置参数
4.3 定义的关节和运动范围 4.4 定义末端工具
4.5 设定的姿态和路线
5：程序仿真
5.1 创建程序
5.2 编辑程序
5.3 程序的调试与优化
5.4 程序仿真的注意事项6：碰撞检测与路径规划
6.1 碰撞检测的原理
6.2 碰撞检测的设置与运行 6.3 路径规划的原理
6.4 路径规划的设置与运行7：运动仿真与分析
7.1 运动仿真的原理
7.2 运动仿真的设置与运行
7.3 运动仿真结果的分析与评估
8：仿真结果的导出与报告
8.1 导出仿真结果的文件格式
8.2 创建仿真报告的步骤
8.3 仿真报告的内容与格式要求
附件：
本文档附带的文件包括示例工程、参数表格、路径规划结果图等。
法律名词及注释：
1：仿真：使用计算机技术模拟工作的过程。
2： DELMIA：由达索系统公司开发的3D数字制造解决方案软件。
3：碰撞检测：在运动过程中，检测与其他物体之间是否发生
碰撞。
DELMIA-人机仿真培训
►接搬运一模拟结果，重新创建任务“搬运二”，
将任务分配给“工序三”。
点击“Pick up” 命令，选取桌子作为拾取物，
点击“modify activity” ，图1.
图2
点击“姿态调整” ，将手抬起,图2。
点击“行走” 命令，调整行动轨迹,图3。
点击“Pick down” 命令，放下桌子，图4.
图4
之间插入此功能，不用进行任何设置即可实现两位置
点间的直线行走，简单快捷，前提是两位置点间不能
有障碍物，以免发生干涉
人机仿真练习
搬运动作指令一 图1
DELMIA人体仿真搬运动作实质上是通过工程
师创建物体移动动作，同时通过伴随轨迹命令自动
模拟出搬运动作。
►创建搬运环境，详细略（同前面）图1.
►进入“DPM”装配模拟模块，图2。
拟播放，效果如动图（图4）
软件基础配置
人体模型行走动作编辑- human task simulation
1.普通行走动作
图1
►点击“HumanTask.1”使文字背景高亮显示，
图 3
再点击 RuleBasedWalk（基于规则的行走）
功能图标，表示要在“HumanTask.1”中进行
人体行走动作创建（图1）
新建人体 模型
输出报告
改变外观 显示
增加描述
增加负载
插入新的偏 移量
人体行为定 义
打开视觉显 示
计算可达 性
保存
姿势编辑
向前运动 姿势调整 握手姿态 位置模式
坐姿
软件基础配置
人体模型搭建- human builder Workbench
新建人体模型操作讲解： ➢ 点击“新建人体模型”，在模型树选
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AEC Plant Settings
General Display
A
General Settings
Tools / Options Automatic Save Other Folders Environment Tools
DELMIA机器人运动仿真 中文教程
Robotics 设计流程
创建Tag点& 机器人任务
1
环境设置
2
建立布局
3
General Settings Display Settings Parameters and Measures Settings Infrastructure Settings DPM Settings Resource Detailing Settings AEC Plant Settings
鼠标放置在罗盘上点击鼠标 右键进行罗盘编辑
将右键菜单，Sanp Automatically to Selected Object选取上，然后鼠标 选择物体表面，罗盘可自 动吸附在物体表面
Insert Products and Resoபைடு நூலகம்rces
Starting New Process Inserting Resource Mounting with Set Tool Inserting Area Using Fit all in / Properties Using the Save As Function Removing Resources
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
Infrastructure Settings
Snap and Attach
Using Snap Icon Defining Reference Plane (From) / Snap Options Attaching Child Selection / Hide Show Attachments
A
Position and Manipulate Compass
1.取消自动备份保留系统资源
1. 为了能够将指定的项目内部的子文档与父文档文件进 行链接（打开一个Process，如出现内部子文档没有加载 上，是由于原路径不符，无法链接内部子文档，通过加 载可以将内部子文档进行链接）
B
Display Settings
Navigation Manipulation Bounding Performances Miscellaneous (liniec) Visualization
Parameters and Measures Settings
Units Report Generation Symbols Hide All
1.设定长度单位毫米；
1.隐藏所有约束显示
D
Infrastructure Settings
Product Structure Cache Management Liniec DELMIA Infrastructure
Position and Manipulate Compass Insert Products and Resources Snap and Attach
Create Tags Create Robot Tasks Use Teach and Jog Run a Robot Process Create Robot Task and Add Weld Gun Action
Cartesian Target Show X, Y, Z Values / Show
Y, P, R Values
Joint Target Show Joint Values / Show Auxiliary Axes Joint Value
Line
Set / Wait Line Show Actions Show Target Name
1
环境设置
2
建立布局
3
创建Tag点& 机器人任务
环境设置
5 Advanced Topics 4 优化仿真
General Settings
Tools / Options Automatic Save Other Folders Environment Tools
Display Settings
Navigation Manipulation Bounding Performances Miscellaneous (liniec) Visualization
Robotic Task Display机器人任务显示设置
Role
这些是为了设置机器人仿真任务里面的Cartesian Target点设置. 当用鼠标移动Cartesian Target时候就会现实这些坐标值 这些是为了设置机器人仿真任务里面的Joint Target点设置. 当鼠标挪动Joint Target点的时候会现实相关数值
G
AEC Plant Settings
General Display
物体移动步长设定
Grid step项设置是指移动一个物体的步长，按照每一个100mm的步长进 行移动， 100mm 以内，此项设置设定完毕后在一些用到 Environment Tools 工 具 条 的 模 块 环 境 下 步 长 初 始 长 度 就 是 设 定 长 度 ， 也 可 以 在 Environment Tools工具条下单独对每一次移动的步长进行设定。
the left arrows. Data item order is changed with the up and down arrows. When the teach command table is activated in the software, it will be the order and selection that is used. B. C. task. The options list order determines the order in which the data fields appear in the teach table. Select Show Task Visualization check box to automatically display the task visually when teaching a
1. 清除Preselect ingeometry view选复选框，取消鼠 标掠过物体自动进行选择； 2. 清除Display manipulation bounding box复选框； 3. 选上Gravitational effects during navigation复 选框，并选上Z;
C
Parameters and Measures Settings
Units Report Generation Symbols Hide All
Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
用线条显示机器人任务路径
显示I/O的关联 Displays as icons the actions in the viewer
显示Target名称
这个默认设置是可适用，用户可根据自己的意愿进行设定
当任务没有自动更新的时候点击 Update All Tasks 图标对任务进行更新
A.
Select items from the “Data included in the table box” and move it to the “Available Data area” using
5
高级应用
4
优化仿真
Advanced Robotic Functionality Offline Programming Device Building Build V5 Robot
Robot Task Analysis Map and Monitor I/Os Multiple Resource Simulation Create Robot Controller Profiles
机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色
模拟路径显示设置
E
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
选上Tree/Hierarchy tree下面所 有的复选框
显示焊点
F
Options
Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
Using Manipulation Bounding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions
Factory Layout and Robotics / Device Task Definition