基于STM32的机器人仿真示教器设计

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ＨａｒｄｗａｒｅａｎｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕ人仿真示教器设计
于振中，蔡楷佣
（江南大学物联网工程学院，江苏无锡２１４１２２）
摘要：为了克服传统机器人示教系统扩展性差且较为封闭等缺点，设计了一种基于ＳＴＭ３２的机器人仿真示教器。该示教器以ＳＴＭ３２作为主控芯片，引入ｐ￣Ｃ／ＯＳＩＩ实时操作系统，并采用以太网通信的方式，提高了系统的开放性。通过对利用计算机模拟得到的三维机器人进行仿真操控，验证该示教器的手动控制和示教再现等基本功能。实验结果表明，该仿真示教器可以灵活方便地练习机器人的示教操作，达到模拟操作实体机器人的效果，具有一定的实用价值。关键词：示教器；仿真；以太网；开放性中图分类号：ＴＰ２４２．２文献标识码：ＡＤＯＩ：１０．１９３５８／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４ — ７７２０．２０１６．２３．０１１
引用格式：于振中，蔡楷倜．基于ＳＴＭ３２的机器人仿真示教器设计［Ｊ］．微型机与应用，２０１６，３５（２３）：３８＿４１．
ＤｅｓｉｇｎｏｆｒｏｂｏｔｓｉｍｕｌａｔｅｄｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；Ｅｔｈｅｒｎｅｔ；ｏｐｅｎｎｅｓｓ
０引言
采用触摸屏与按键结合的输入方式提高了示教器的人机交互性能。不仅如此，利用以太网通信的方式仅需一根网线即可实现与计算机相连，不仅方便快捷而且能实现跨平
ＹｕＺｈｅｎｚｈｏｎｇ，ＣａｉＫａｉｔｉ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆｌｎｔｅｒｎｅｔｏｆＴｈｉｎｇｓ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｄｅｆｅｃｔｓｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘｓｕｃｈａｓｐｏｏｒｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙａｎｄｂｅｉｎｇｃｌｏｓｅｄ，ａｎｅｗｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ３２ｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＴｈｅｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘｕｓｅｓＳＴＭ３２ａｓｔｈｅｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌｃｈｉｐ，ａｄｏｐｔｉｎｇｔｈｅＩｘＣ／ＯＳＩＩｒｅａｌ — ｔｉｍｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅＥｔｈ — ｅｒｎｅｔ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｏｐｅｎｎｅｓｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｒｏｕｇｈｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｔｈｒｅｅ — ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｏｂｏｔｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｃｏｍｐｕｔｅｒ，ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｓｔｈｅｂａｓｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｆｍａｎｕａｌｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｐｌａｙｂａｃｋｏｆｔｈｅｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｔｅａｃｈｉｎｇｂｏｘｃａｎｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅａｌｒｏｂｏｔ，ｂｅｃａｕｓｅｉｔｃａｎｐｒａｃｔｉｃｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｒｏｂｏｔｌｅｆｘｉｂｌｙａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｌｙ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｅｉｔｓｐｒａｃｔｉｃａｌｖａｌｕｅ．