永磁式直流伺服电动机通用技术条件
直流伺服电机专题讲解(最新版)
得
为特性曲线的斜率； 为由负载阻转矩决定的常数。
30
调节特性为一上翘的直线。
Ua0 –始动电压 K1 – 特性斜率
图1-4 直流伺服电动机的调节特性
31
（1） Ua0和k1的物理意义
•
始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界
状态时的控制电压。
由
，当n=0时，便可求得
由于
，即负载转矩越大，始动电压越高。而且控制
复励电动机：励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在 同一电源上。
If
Ia
If
Uf M U U
MU
MU
M
他励
并励
串励
复励
7
二、 工作原理
电刷
+ U
N I
I
–
S
换向片
直流电源
电刷
换向器
线圈
8
电刷
+ U
F N
I
F I
–
S
换向片
换向器作用： 将外部直流电 转换成内部的 交流电，以保 持转矩方向不 变。
注意：换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转 动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。 电刷压在换向片上。
Te=TL+ T0
23
1.2.2 运行特性
•伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。
1. 机械特性
机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与电磁
转矩之间的函数关系，即
。
把
代入式
得
,为理想空载转速；
,为直线的斜率。
24
1.2.2 运行特性
机械特性为一直线 n0 -- 理想空载转速 TK-- 堵转转矩 k Δn --直线斜率
永磁电机技术要求2019-07-08
永磁电机技术要求一、永磁电机、变频器、控制箱等电气设备1）驱动电动机参数（1）电机型号：矿用隔爆型永磁同步变频电动机额定功率：详见招标参数表额定最大转速：60rpm、75rpm、90rpm（分别见表一、表二和表三）额定电压：1140V 绝缘等级：H级防爆等级：ExdIMb 冷却方式：水冷防护等级：IP55 效率：≥96%工作定额：连续（S1）过载转矩倍数：≥2.2起动转矩倍数：≥2 旋转方向：双向旋转制（2）主要材料要求：绝缘漆选用杜邦或同等品牌4200整浸VPI，电磁线圆线选用冠城大通或同等品牌三层漆膜，扁线选用金杯电工或同等品牌。
永磁材料选用北京中科三环或同等品牌N38SH或N38UH，电机轴承选用原装进口SKF或FAG轴承。
（3）主驱动电机定子及轴承应预埋温度传感器，实现对电机的温度监测和保护,并进入集控系统予以监测。
（4）电动机应具有优良的绝缘耐电晕性能、良好的导热性能、较高机械强度、良好的防潮防污防水性能，电动机定子绕组温升不大于60K。
（5）电动机转子永磁体采用内置式结构，转子结构设计及装配工艺应能有效保护永磁体免受外界环境侵蚀、防止永磁体退磁，使用寿命不低于20年，每10年退磁率不高于1%，卖方提供检测方法。
（6）电动机可长期低转速运行,具有很好地调速功能，在额定频率范围内具有无极调速、恒转矩调速特性，运行噪声不得超过85dB。
（7）电动机振动等级N≤2.8，R≤1.8。
（8）电动机接线盒预留两个进线口，电缆进线口尺寸应满足接线要求,主电源接线盒应与定子测温、轴承测温接线盒分开设置；电机接线盒置于电机顶端，出线口方向朝后。
（9）电动机轴伸端与非轴伸端轴承均设有注、排油孔。
（10）电动机必须做最低频率、额定频率下的定子绕组温升试验，并且有国家检验检测部门的相关报告。
（11）可根据电动机三相绕组温度自动控制水冷系统运行，给电动机有效散热并节能减排。
（12）其他要求电动机应具有转矩大，噪声、温升低的特点，接线盒应适应井下使用MYJV型电缆的要求。
磁电机通用技术条件ok
Q/ZS 宗申产业集团有限公司企业标准Q/ZSJY 20-2007代替Q/ZSJY 20-2002摩托车和轻便摩托车用磁电机通用技术条件2007-07-30发布2007-08-01实施宗申产业集团有限公司发布前言本标准对应Q/ZSJY 20-2002《摩托车和轻便摩托车用磁电机通用技术条件》主要差异如下：规范性引用文件：GB/T 2828-1987改为GB/T 2828.1-2003；增加了GB/T 191-2000、GB/T 3131-2001、GB/T 3952-1998、GB/T 11021-1989、GB/T 6109.5-1988、SJ/T10410-2002、Q/ZSJY 2－2007；取消了JB/T 8139-1995、QC/T 417.3 ~ 417.5-2001。
术语和定义：①保留磁电机的组成描述，增加了磁电机的功能描述；②最大转速：从载货和油门开度等方面对最大转速的定义进行了补充；③增加了空载特性、最大功率、额定功率、制动等定义。
增加了磁电机所用材料的材质要求和性能要求。
增加了250ml以上发动机连续点火性能的要求。
增加了磁电机空载特性要求增加了磁电机制动性能要求磁电机使用环境要求统一提高到125℃。
本标准由宗申产业集团有限公司技术中心提出。
本标准由宗申产业集团有限公司技术中心归口管理。
本标准由宗申产业集团有限公司总裁左宗申批准。
本标准由宗申动力发动机制造有限公司起草。
本标准主要起草人：杨世国。
本标准首次发布日期：2007年x月1x日。
本标准备案号：QZSJ/00xx。
摩托车和轻便摩托车用磁电机通用技术条件1 范围本标准规定了摩托车和轻便摩托车用磁电机的术语和定义、要求、检验规则、试验方法、标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于摩托车和轻便摩托车用磁电机（以下简称“磁电机”）。
2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准。
直流电机通用技术条件
直流电机通用技术条件直流电机是一种常用的电动机，广泛应用于工业、农业、民用等领域。
为了保证直流电机在各种工作条件下的安全、可靠、高效运行，制定了通用技术条件。
下面我们来详细介绍一下直流电机通用技术条件的相关内容。
一、标志和命名直流电机应按国家标准进行标志和命名。
其标志应包括型号、功率、转速、电压、额定电流等参数。
命名方式应符合国家标准规定。
二、型式及额定值直流电机的型式和额定值应符合国家标准要求。
其中，型式应根据使用环境、功率大小等因素进行选择。
而额定值则包括额定功率、额定电压、额定电流、额定转速、额定效率等，这些值应在电动机正常工作范围内保持不变。
三、外形及安装要求直流电机的外形和安装应满足国家标准。
电机外形美观、紧凑，结构严谨，便于安装和维修。
安装要求符合现场环境要求，应具有固定可靠、耐振动、防水、防尘、防爆等特点。
四、工作要求直流电机在正常工作过程中应具有良好的运转性能和可靠性。
在负载瞬变、过载、短路、过压、欠压、电动机失速等意外情况下应有保护措施。
同时，直流电机应具有良好的启动和调速能力，在运转过程中应有恰当的散热措施。
五、供电要求直流电机的供电应符合国家标准规定，包括电源电压、频率、相数、电能质量和电源保护等方面。
供电电源符合标准，电源质量稳定，不应存在电压波动、电流浪涌等影响电动机正常运转的因素。
六、检验和测试要求直流电机应经过检验和测试，确保满足国家标准对各项技术指标的要求。
检验和测试应满足国家标准要求，包括试验顺序、试验方法、试验项目和试验结果等方面。
测试数据应真实可靠，符合测试标准规定。
总之，直流电机通用技术条件包含了电机的基本信息、外形、安装、工作、供电、检验和测试等方面的指导标准。
严格遵守通用技术条件对于保障直流电机的质量和性能具有重要意义，对于满足各种工作条件下的使用要求非常必要。
(完整版)永磁伺服电动机企业标准(最新版)
K 24Q/**永磁伺服电动机杭州**电机有限公司 发布前言本标准按GB/T 1.1-2017《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》进行编写。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本标准由杭州米格电机有限公司提出。
本标准起草单位：杭州**电机有限公司。
本标准主要起草人：**、**。
永磁伺服电动机1 范围本标准规定了永磁伺服电动机分类、型号命名、结构及安装型式、主要参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于机床、磨床、纺织机械等自动化工业控制的永磁伺服电动机(以下简称电动机)。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 756-2010 旋转电机圆柱形轴伸GB/T 2828.1-2003 计数抽样检验程序第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划GB/T 4942.1-2006 旋转电机整体结构的防护等级(IP代码) 分级GB/T 7345-2008 控制电机基本技术要求GB/T 7346-1998 控制电机基本外形结构型式GB/T 10069.1-2006 旋转电机噪声测定方法及限值第1部分:旋转电机噪声测定方法GB 18613-2006 中小型三相异步电动机能效限定值及能效等级JB/T 8162-1999 控制微电机包装技术条件JB/T 10183-2000 永磁交流伺服电动机通用技术条件JB/T 10184-2000 交流伺服驱动器通用技术条件3分类、型号命名3.1分类电动机按其驱动方式不同分为正弦波驱动电动机和方波驱动电动机。
3.2型号命名电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号和派生代号组成。
×××－×××××派生代号，以字母表示；性能参数代号，以数字表示；反馈元件代号（M：光电脉冲编码器，X：旋转变压器）；正弦波驱动电机(ST)，方波驱动电动机(SF)；机座号。
永磁直流电机性能参数
ZYT直流永磁电机概述ZYT直流永磁电机采用铁氧体永磁磁铁作为激磁，系封闭自冷式。
作为小功率直流马达可以用在各种驱动装置中做驱动元件。
产品说明（1）产品特点：直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑；直流电动机过载能力较强，热动和制动转矩较大；由于存在换向器，其制造复杂，价格较高。
（2）使用条件：海拔≤4000m；环境温度：-25℃—+40℃；相对湿度≤90%(+25℃时)；允许温升，不超过75K。
型号说明90ZYT08/H11.90位置表示机座号。
用55、70、90、110和130表示。
其相应机座号外径为55mm、70mm、90mm、110mm和130mm。
2.ZYT表示直流永磁马达。
3.08位置表示铁芯长度。
其中01-49为短铁芯，51-99为长铁芯和101-149为超长铁芯。
4.H1位置为派生结构。
其代号用H1、H2、H3……。
安装形式1.A1表示单轴伸底脚安装，AA1表示双轴伸底脚安装。
2.A3表示单轴伸法兰安装，AA3表示双轴伸法兰安装。
3.A5表示单轴伸机壳外圆安装，AA5表示双轴伸机壳外圆安装。
使用条件1.海拔不超过4000米。
2.环境温度：-25度到40度。
3.相对温度：小于等于95度。
4.在海拔不超过1000米时，不超过75K.技术参数以下数值为参考使用，在实际生产时可以根据客户要求调整。
1.型号55ZYZT01-55ZYZ10:转矩55.7-63.7(毫牛米),速度3000-6000(r/min), 功率20-35(W), 电压24-110(V)，电流1.5-3.2（A）和允许逆转速度差150-300(r/min).2. 型号55ZYZT51-55ZYZ76:转矩92.3-127.4(毫牛米),速度1500-10000(r/min), 功率20-199(W), 电压24-110(V)，电流10.27-3.45（A）和允许逆转速度差100-400(r/min).3.. 型号55ZYZT101-55ZYZ105:转矩76.4-108.2(毫牛米),速度7500-15000(r/min), 功率85-120(W), 电压24-110(V)，电流1.2-7.5（A）和允许逆转速度差400-700(r/min).4. 型号70ZYZT01-70ZYZ21:转矩95.5-191(毫牛米),速度2000-6000(r/min), 功率30-85(W), 电压24-220(V)，电流0.2-4.8（A）和允许逆转速度差100-300(r/min).5. 型号70ZYZT51-55ZYZ110:转矩191.1-573(毫牛米),速度1500-9000(r/min), 功率50-148(W), 电压24-110(V)，电流0.95-37.5（A）和允许逆转速度差100-400(r/min).6. 型号90ZYZT01-90ZYZ55:转矩294-510(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率20-150(W), 电压24-220(V)，电流0.55-2（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).7. 型号90ZYZT101-90ZYZ108:转矩733-796(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率100-230(W), 电压24-220(V)，电流0.8-6.5（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).8. 型号110ZYZT01-110ZYZ55:转矩637-1177(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率185-308(W), 电压24-220(V)，电流0.9-12.5（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).9. 型号110ZYZT101-110ZYZ156:转矩1274-2230(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率245-700(W), 电压24-220(V)，电流1.5-45（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).10. 型号130ZYZT01-130ZYZ55:转矩2548-3185(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率400-1000(W), 电压24-220(V)，电流4.5-28（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).11.型号130ZYZT55-55ZYZ106:转矩3185-3822(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率600-1200(W), 电压24-220(V)，电流3.5-55（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).00(r/min),11.型号130ZYZT55-55ZYZ106:转矩3185-3822(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率600-1200(W), 电压24-220(V)，电流3.5-55（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).选用永磁直流电动机的一般原则（1）类型的选择宜优先选用效率高、价格便宜、温升低的铁氧体永磁直流电动机。
永磁直流电机的选择原则
永磁直流电机的选择原则前言永磁直流电机（Permanent Magnet DC Motor，简称PMDC）是一种磁极永久磁化的直流电机，其结构简单可靠，性能优良，广泛应用于各种机械传动设备中。
在选择永磁直流电机时，需要考虑很多因素，本文就此对永磁直流电机的选择原则进行介绍。
选型原则1. 功率和转速在选择永磁直流电机时，首先要明确的是机械置换功率的需求和对应的转速范围。
根据机械传动设备的要求，选定合适的功率和转速范围，然后再根据制造商提供的性能参数来选择电机。
2. 机械负载特性机械传动设备的负载特性对永磁直流电机的选择也有很大的影响。
需根据实际负载情况，选用电机的输出扭矩和输出功率，特别对于负载转矩波动较大的传动设备，要特别注意电机的饱和特性，以及过流、过热等问题。
3. 电源电压和频率电源电压是直接决定永磁直流电机工作参数的重要因素。
在选择电机时，需要按照设备的实际电源电压和频率需求选取适合的电机型号。
注意，如果电源电压和实际需要电压不一致，可能影响电机性能，甚至导致故障。
4. 尺寸和重量尺寸和重量是限制传动设备安装占用空间的重要因素。
选择具体型号时要根据设备的安装要求以及空间和重量等方面的条件进行考虑，尽量选用小型轻量化的永磁直流电机，以便在安装和使用过程中更加便捷。
5. 寿命和可维护性永磁直流电机的寿命和可维护性都是设计和选型过程中需要着重考虑的因素。
对于长期使用的设备，需要选择寿命较长、可维护性较高的永磁直流电机。
此外，还需要根据设备使用情况选择是否需要全封闭、防水、防尘等特殊防护措施的电机。
总结综上所述，选择合适的永磁直流电机，需要根据机械传动设备的要求，选定合适的功率和转速范围，并根据实际负载需要选择电机的输出扭矩和输出功率。
除此之外，电源电压和频率也需要考虑，同时尺寸和重量、寿命和可维护性等也是需要考虑的重要因素。
在选型过程中，需要尽量准确地了解设备的具体工作特性和需求，选型结果可咨询相应的制造商或技术专家，以确保选择的永磁直流电机能够满足设备的实际使用需求。
伺服电机 技术要求
伺服电机技术要求伺服电机是一种能够将电能转化为机械能的电动机。
它具有高精度、高效率、高响应性和高可靠性等优点，被广泛应用于工业自动化领域。
为了实现伺服电机的正常运行，需要满足一定的技术要求。
伺服电机需要具备良好的控制性能。
它应当能够根据控制信号实时调整输出转矩或速度，以实现精确的位置控制。
控制性能的好坏直接影响到伺服电机的定位精度和动态响应能力。
为了提高控制性能，可以采用先进的控制算法，如PID控制算法，以实现闭环控制。
伺服电机需要具备高效率和低噪声。
高效率可以减少能源消耗，降低使用成本；低噪声可以提升工作环境的舒适度，并减少对周围设备的干扰。
为了实现高效率和低噪声，可以采用优质的电磁材料和轴承，减少机械摩擦；同时，还可以优化电机的设计和制造工艺，提高电机的转换效率和运行平稳性。
伺服电机还需要具备高可靠性和长寿命。
在工业自动化领域，伺服电机通常需要长时间连续运行，因此其可靠性和寿命非常重要。
为了提高可靠性和寿命，可以采用优质的材料和组件，进行严格的质量控制和测试；同时，还可以进行合理的轴向和径向载荷分配，减少磨损和疲劳。
伺服电机还需要具备良好的热管理能力。
由于伺服电机在工作过程中会产生大量的热量，如果不能及时散热，会导致电机温升过高，进而影响电机的性能和寿命。
为了保证良好的热管理，可以采用散热器、风扇等散热装置，以提高散热效率；同时，还可以通过合理的电机布局和散热设计，减少热量积聚和局部温升。
在使用伺服电机时，还需要注意以下几点。
首先，要选择合适的电机型号和规格，以满足实际应用需求。
其次，要正确安装和调试电机，确保电机能够正常运行并达到预期性能。
再次，要定期检查和维护电机，以延长其使用寿命和保持良好的工作状态。
最后，要注意电机的安全使用，避免发生意外事故。
伺服电机作为一种重要的动力设备，在工业自动化领域具有广泛的应用前景。
为了实现其正常运行，需要满足一定的技术要求，包括控制性能、效率和噪声、可靠性和寿命、热管理等方面。
直流伺服电机的基本特性
直流伺服电机的基本特性网络2010-08-01 01:50:12 网络1、机械特性在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M变化而变化的规律，称直流电机的机械特性。
直流电机的机械特性曲线K值大表示电磁转矩的变化引起电机转速的变化大，这种情况称直流电机的机械特性软；反之，斜率K值小，电机的机械特性硬。
在直流伺服系统中，总是希望电机的机械特性硬一些，这样，当带动的负载变化时，引起的电机转速变化小，有利于提高重流电机的速度稳定性和工件的加工精度。
功耗增大。
2、调节特性直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压U a 变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性。
直流电机的调节特性曲线斜率K反映了电机转速n随控制电压U a的变化而变化快慢的关系，其值大小与负载大小无关，仅取决于电机本身的结构和技术参数。
3、动态特性从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性。
决定时间常数的主要因素有：惯性J的影响、电枢回路电阻R a的影响、机械特性硬度的影响。
直流伺服电机的种类和主要技术参数1、按转动部分惯性大小来分：•小惯量直流电机——印刷电路板的自动钻孔机•中惯量直流电机（宽调速直流电机）——数控机床的进给系统•大惯量直流电机——数控机床的主轴电机•特种形式的低惯量直流电机2、主要技术参数：额定功率P e•额定电压U e•额定电流I e•额定转速n e•额定转矩M I e•调速比D直流伺服电机的选择，是根据被驱动机械的负载转矩、运动规律和控制要求来确定。
直流伺服电机结构和速度控制原理直流伺服电机结构示意图1、直流电机的输出电磁转矩表达式为：2、控制直流伺服电机电磁转矩和速度的方法有两种：•改变电枢电压U a即改变电枢电流I a的方法；•改变励磁电流I f即改变磁通ф的方法。
3、常用调节电枢电压的方法优点：一元函数，线性较好，控制方便；响应速度快；输出转矩大。
永磁交流伺服电机通用技术条件
永磁交流伺服电机通用技术条件
永磁交流伺服电机通用技术条件是一种高性能的电机，在工业机械、制造业和自动化设备中得到广泛应用。
其通用技术条件如下：
1. 电机额定功率范围：0.1 ~ 500 kW。
2. 电机额定转速范围：500 ~ 5000 RPM。
3. 电机工作电源：三相交流电源，额定电压范围380V/220V。
4. 控制方式：矢量控制、FOC矢量控制等。
5. 精度等级：高精度，可达到零误差闭环控制。
6. 内置编码器、位置传感器等反馈元件，能够实现闭环控制。
7. 高转矩密度，低惯量，达到快速响应和高精度定位的要求。
8. 低振动、低噪音、低热损耗等特点，适用于高速、高精度、长时间运转的场合。
9. 可适应不同的环境温度、湿度、震动等条件。
10. 符合国家相关标准，如GB、ISO等。
以上是永磁交流伺服电机通用技术条件的简要介绍，具体应用时应根据实际需求进行选型和配置。
直流伺服电机国家标准
直流伺服电机国家标准直流伺服电机是一种能够根据控制系统的指令，精确控制角度、速度和位置的电机。
它在工业自动化领域具有广泛的应用，包括机床、印刷设备、纺织设备、包装机械、激光设备等。
为了规范直流伺服电机的设计、制造和使用，国家制定了一系列的标准，以确保其性能稳定、安全可靠。
首先，直流伺服电机的国家标准对其结构和工作原理进行了详细的规定。
标准规定了直流伺服电机的外形尺寸、安装尺寸、电气连接、转子惯量、额定转矩、额定转速等重要参数，以及其工作原理和控制系统的要求。
这些规定为直流伺服电机的设计和制造提供了具体的指导，保证了产品的稳定性和可靠性。
其次，国家标准对直流伺服电机的性能进行了严格的测试方法和要求。
标准规定了直流伺服电机在额定工况下的性能测试方法，包括静态特性测试、动态特性测试、负载能力测试等。
这些测试方法的制定，可以确保直流伺服电机在实际工作中能够满足设计要求，并且能够稳定可靠地运行。
此外，国家标准还对直流伺服电机的安全性能进行了严格的规定。
标准规定了直流伺服电机在设计和制造过程中需要符合的安全标准，以及在使用过程中需要满足的安全要求。
这些规定可以有效地保护操作人员的人身安全，减少事故的发生，保障生产的正常进行。
最后，国家标准还对直流伺服电机的检验和验收进行了详细的规定。
标准规定了直流伺服电机出厂前的检验项目和方法，以及用户在购买和使用过程中的验收标准和方法。
这些规定可以确保直流伺服电机在交付使用前经过严格的检验，保证产品的质量和性能。
综上所述，直流伺服电机国家标准的制定，为直流伺服电机的设计、制造、使用提供了具体的指导和要求，保证了产品的性能稳定、安全可靠。
同时，国家标准的实施也为行业的规范发展和技术进步提供了重要的支持，推动了直流伺服电机行业的健康发展。
希望未来国家标准能够不断完善，为直流伺服电机行业的发展提供更加有力的支持。
直流伺服电机的主要技术参数-机器人教育
脑袋
人的大脑支配人的一切生命活动 ，机器人和人一样需要有“大脑”来控制机器人的 动作，而机器人的“大脑”叫做CPU，我们称为控制器。它收集周围环境的信息， 并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种指令动作。
感官
人的感官有很多，眼睛、耳朵、皮肤等等，眼观四周，耳听八方。感官是用来接收 外界信息的，传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官。正如人有很多感 官，机器人也有很多种传感器，一般分为外部传感器和内部传感器两大类别。
按照受控方式可以分为： 点位控制型机器人，连续控制型机器人
机器人发展史
第一代机器人
70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到 了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979年，Unimation 公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL专 用语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工 业机器人结构大体上是以此为基础的。 这一时期的机器人属于“示教再现”（Teachin/Playback）型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基 本没有感知与反馈控制能力。
6、知道机器人运行操作方法，充分发挥机器人功能
7、具有使用编程软件编写智能机器人控制程序的能力 8、掌握机器人简单故障的排除方法
一、机器人的分类
机器人就是面向各领域的多关节机械手或多自由度机器人。而 特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类 的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、 军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有 些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器 人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者， 从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和 非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重 量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的 按应用领域分。
永磁无刷电动机系统通用技术条件
永磁无刷电动机系统通用技术条件随着现代科技的不断发展，永磁无刷电动机系统在各个领域的应用日益广泛。
作为一种高效、节能、环保的动力装置，它在汽车、航空航天、工业制造等领域都有着重要的地位。
为了保证永磁无刷电动机系统的正常运行，满足不同领域的需求，我们需要了解其通用技术条件。
一、工作原理永磁无刷电动机系统的主要工作原理是利用永磁铁和电流之间的相互作用产生旋转力，从而实现动力传输。
其工作原理主要包括电磁感应定律、洛伦兹力和能量转换等基本物理原理。
二、基本结构1. 永磁体：永磁无刷电动机系统的关键部件之一，其性能直接影响整个系统的输出效果。
通常采用稀土永磁材料，如钕铁硼磁铁等。
2. 定子：定子是永磁无刷电动机系统的固定部分，通常采用硅钢片叠压成型，其线圈的数量和排列方式会影响电机的工作效率和输出功率。
3. 转子：转子部分是永磁无刷电动机系统中的旋转部分，一般由永磁铁和轴承组成，能够产生旋转力。
4. 电机控制器：电机控制器是永磁无刷电动机系统的大脑，负责控制电机的启停、转速调节、电流保护等功能。
三、技术要求1. 高效率：永磁无刷电动机系统需要具备高效率的特点，能够将输入的电能尽可能转化为机械能输出，减少能源的浪费。
2. 高可靠性：在各种工作环境下，永磁无刷电动机系统需要保持稳定的工作状态，具备抗干扰和抗磨损能力。
3. 轻量化设计：随着轻量化设计理念的普及，永磁无刷电动机系统需要尽可能减小体积和重量，以满足各种应用场景的需求。
4. 精准控制：对于不同的应用场景，永磁无刷电动机系统需要具备精准的控制能力，能够根据实际需求调节转速和输出功率。
四、技术发展趋势1. 高温工作特性：随着汽车、航空航天等领域的发展，对永磁无刷电动机系统的高温工作特性要求越来越高，未来的发展方向将主要围绕高温下的稳定性和可靠性展开研究。
2. 高功率密度：随着新能源汽车和无人机等领域的兴起，对永磁无刷电动机系统的高功率密度要求越来越高，未来的发展将主要注重提高电机的输出功率。
永磁交流伺服电动机转矩常数和反电势常数的规范化应用
永磁交流伺服电动机转矩常数和反电势常数的规范化应⽤摘要：本⽂分析了永磁交流伺服电动机在⾏业应⽤中，对转矩常数、反电势常数产⽣很多误解、混淆的原因，并给出了有效解决问题的办法。
同时，在应⽤过程中如何利⽤好这两个常数，也给出了探讨。
为便于⼯程师理解应⽤，对GB/T30549-2014中Kt=Ke的结论还给出了详细的演算过程。
另外，特别指出永磁交流伺服电动机机械转矩与电磁转矩的区别。
1.引⾔选好⽤好永磁交流伺服电动机的转矩常数和反电势常数（以下称两常数）对于装备制造业⽤户⾮常重要。
每⼀台永磁⽆刷电动机都具有双重⾝份，把驱动电流为⽅波的称为永磁⽆刷直流电动机（以下称BLDCM），但驱动电流为正弦波的则有⼏种叫法，在英美的⽂献中，把这类正弦波驱动的称为“永磁同步电动机(PMSM)”或者“⽆刷交流电动机(BLACM)”，在⽇本和欧洲则⼤多数情况下称为“交流伺服电动机(ACservo)”，国内基本上也多数采⽤ACservo的名称。
本⽂采⽤2014年版GB/T30549《永磁交流伺服电动机通⽤技术条件》（以下称GB/T30549-2014）的叫法—PermanentMagnetACServoMotor（以下简称ACServo）。
在采⽤国际单位制时，BLDCM的两常数是相等的(成⽴条件：续流回路的电流相对很⼩可以忽略时)，⽽在ACServo中有的倍数关系，但⽬前有的⼯程师还未重视这⼀区别，另外，不少ACServo公司的产品⼿册上经常出现两常数相互⽭盾的情况，导致⾏业应⽤的不少⿇烦。
为⽤户理解和应⽤好两常数起了⼀定警⽰作⽤，GB/T30549-2014对两常数的定义清晰规范，起到了积极的引导作⽤，但观察近两年国内的ACServo资料，两常数存在问题、⽭盾的还是不少，⽤户碰到这种情况则很困惑、迷茫。
在中国制造2025的⼤背景下，装备制造业（如⼯业机器⼈、加⼯中⼼、⾃动化⽣产线等）的ACServo应⽤越来越⼴泛，因此很有必要为ACServo 正确选型和应⽤进⼀步普及这⽅⾯的知识。
6000v永磁电机技术条件 12618
6000v永磁电机技术条件随着社会的不断发展，电气化水平逐渐提高，对电机技术的要求也随之增加。
作为一种全新的电机技术，6000v永磁电机技术已经受到广泛关注。
在这个背景下，本文将从技术条件的角度来探讨6000v永磁电机的相关问题。
一、电机技术条件的概念电机技术条件是指在特定电气系统中，电机在运行过程中所能满足的技术要求和标准。
对于6000v永磁电机技术条件来说，主要包括以下几个方面：1. 额定功率：6000v永磁电机在正常运行条件下所能提供的功率大小。
额定功率是评价电机性能的重要指标，也是用户选择电机的重要参考依据。
2. 额定转矩：6000v永磁电机在额定工况下所能输出的最大转矩。
转矩是电机输出功率的直接体现，对于某些需要高扭矩的应用场景来说，额定转矩是非常重要的。
3. 效率：6000v永磁电机在不同负载和转速下的能量利用率。
高效率是各种电机的追求目标之一，6000v永磁电机技术条件要求在不同工况下都能保持高效率。
4. 联接方式：6000v永磁电机的联接方式通常有直联、带脉冲联接和间接联接等。
不同的联接方式对电机的性能和安全都有一定影响，需要根据具体情况来选择。
5. 起动方式：6000v永磁电机的起动方式通常有直接起动、星角起动、软启动等。
不同的起动方式对电机的启动性能和对电网的影响也不同。
二、6000v永磁电机技术条件的必要性6000v永磁电机技术条件的制定和遵循对于电机的正常运行和用户的安全使用都是必要的，主要体现在以下几个方面：1. 保证电机的安全运行：电机在运行过程中需要正常输出功率和扭矩，遵循技术条件可以有效保证电机的安全运行。
2. 提高电机的利用率：6000v永磁电机技术条件的合理制定能够提高电机的利用率，降低能耗，减少生产成本。
3. 增强电机的稳定性：通过遵循技术条件，可以增强电机的运行稳定性，延长电机的使用寿命，减少维护成本。
4. 保障用户的安全：6000v永磁电机技术条件的遵循可以保障使用者的人身和财产安全，降低某些意外事故的发生几率。
磁电机通用技术条件ok
Q/ZS 宗申产业集团有限公司企业标准Q/ZSJY 20-2007代替Q/ZSJY 20-2002摩托车和轻便摩托车用磁电机通用技术条件2007-07-30发布2007-08-01实施宗申产业集团有限公司发布前言本标准对应Q/ZSJY 20-2002《摩托车和轻便摩托车用磁电机通用技术条件》主要差异如下：规范性引用文件：GB/T 2828-1987改为GB/T 2828.1-2003；增加了GB/T 191-2000、GB/T 3131-2001、GB/T 3952-1998、GB/T 11021-1989、GB/T 6109.5-1988、SJ/T10410-2002、Q/ZSJY 2－2007；取消了JB/T 8139-1995、QC/T 417.3 ~ 417.5-2001。
术语和定义：①保留磁电机的组成描述，增加了磁电机的功能描述；②最大转速：从载货和油门开度等方面对最大转速的定义进行了补充；③增加了空载特性、最大功率、额定功率、制动等定义。
增加了磁电机所用材料的材质要求和性能要求。
增加了250ml以上发动机连续点火性能的要求。
增加了磁电机空载特性要求增加了磁电机制动性能要求磁电机使用环境要求统一提高到125℃。
本标准由宗申产业集团有限公司技术中心提出。
本标准由宗申产业集团有限公司技术中心归口管理。
本标准由宗申产业集团有限公司总裁左宗申批准。
本标准由宗申动力发动机制造有限公司起草。
本标准主要起草人：杨世国。
本标准首次发布日期：2007年x月1x日。
本标准备案号：QZSJ/00xx。
摩托车和轻便摩托车用磁电机通用技术条件1 范围本标准规定了摩托车和轻便摩托车用磁电机的术语和定义、要求、检验规则、试验方法、标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于摩托车和轻便摩托车用磁电机（以下简称“磁电机”）。
2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准。
永磁直流电机性能参数
ZYT直流永磁电机概述ZYT直流永磁电机采用铁氧体永磁磁铁作为激磁，系封闭自冷式。
作为小功率直流马达可以用在各种驱动装置中做驱动元件。
产品说明（1）产品特点：直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑；直流电动机过载能力较强，热动和制动转矩较大；由于存在换向器，其制造复杂，价格较高。
（2）使用条件：海拔≤4000m；环境温度：-25℃—+40℃；相对湿度≤90%(+25℃时)；允许温升，不超过75K。
型号说明90ZYT08/H11.90位置表示机座号。
用55、70、90、110和130表示。
其相应机座号外径为55mm、70mm、90mm、110mm和130mm。
2.ZYT表示直流永磁马达。
3.08位置表示铁芯长度。
其中01-49为短铁芯，51-99为长铁芯和101-149为超长铁芯。
4.H1位置为派生结构。
其代号用H1、H2、H3……。
安装形式1.A1表示单轴伸底脚安装，AA1表示双轴伸底脚安装。
2.A3表示单轴伸法兰安装，AA3表示双轴伸法兰安装。
3.A5表示单轴伸机壳外圆安装，AA5表示双轴伸机壳外圆安装。
使用条件1.海拔不超过4000米。
2.环境温度：-25度到40度。
3.相对温度：小于等于95度。
4.在海拔不超过1000米时，不超过75K.技术参数以下数值为参考使用，在实际生产时可以根据客户要求调整。
1.型号55ZYZT01-55ZYZ10:转矩55.7-63.7(毫牛米),速度3000-6000(r/min), 功率20-35(W), 电压24-110(V)，电流1.5-3.2（A）和允许逆转速度差150-300(r/min).2. 型号55ZYZT51-55ZYZ76:转矩92.3-127.4(毫牛米),速度1500-10000(r/min), 功率20-199(W), 电压24-110(V)，电流10.27-3.45（A）和允许逆转速度差100-400(r/min).3.. 型号55ZYZT101-55ZYZ105:转矩76.4-108.2(毫牛米),速度7500-15000(r/min), 功率85-120(W), 电压24-110(V)，电流1.2-7.5（A）和允许逆转速度差400-700(r/min).4. 型号70ZYZT01-70ZYZ21:转矩95.5-191(毫牛米),速度2000-6000(r/min),功率30-85(W), 电压24-220(V)，电流0.2-4.8（A）和允许逆转速度差100-300(r/min).5. 型号70ZYZT51-55ZYZ110:转矩191.1-573(毫牛米),速度1500-9000(r/min), 功率50-148(W), 电压24-110(V)，电流0.95-37.5（A）和允许逆转速度差100-400(r/min).6. 型号90ZYZT01-90ZYZ55:转矩294-510(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率20-150(W), 电压24-220(V)，电流0.55-2（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).7. 型号90ZYZT101-90ZYZ108:转矩733-796(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率100-230(W), 电压24-220(V)，电流0.8-6.5（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).8. 型号110ZYZT01-110ZYZ55:转矩637-1177(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率185-308(W), 电压24-220(V)，电流0.9-12.5（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).9. 型号110ZYZT101-110ZYZ156:转矩1274-2230(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率245-700(W), 电压24-220(V)，电流1.5-45（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).10. 型号130ZYZT01-130ZYZ55:转矩2548-3185(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率400-1000(W), 电压24-220(V)，电流4.5-28（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).11.型号 130ZYZT55-55ZYZ106:转矩3185-3822(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率600-1200(W), 电压24-220(V)，电流3.5-55（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).00(r/min),11.型号 130ZYZT55-55ZYZ106:转矩3185-3822(毫牛米),速度1500-3000(r/min), 功率600-1200(W), 电压24-220(V)，电流3.5-55（A）和允许逆转速度差100-200(r/min).选用永磁直流电动机的一般原则（1）类型的选择宜优先选用效率高、价格便宜、温升低的铁氧体永磁直流电动机。
高效大转矩永磁同步电动机通用技术条件
高效大转矩永磁同步电动机的通用技术条件主要涉及到以下几个方面：
1. 型号和机座号：根据电动机的规格、尺寸和性能参数，进行明确的型号和机座号规定。
2. 运行条件：规定电动机在正常工作时的电源、电压、频率、功率因数等参数要求，以及在异常工作状态下的限值要求。
3. 技术要求：明确电动机的各项性能参数，包括额定功率、额定转矩、额定转速、效率、温升等，并规定电动机在各种运行工况下的性能要求。
4. 试验方法：规定电动机的试验方法，包括出厂试验、型式试验和例行试验等，以及试验条件、试验项目、试验方法、试验结果的处理和精度要求。
5. 检验规则：规定电动机的检验规则，包括检验分类、检验项目、检验方法、检验要求和检验周期等。
6. 标识、包装、运输和贮存：规定电动机的标识、包装、运输和贮存要求，以确保电动机在全生命周期内的安全可靠运行。
这些通用技术条件旨在规范高效大转矩永磁同步电动机的设计、生产和应用，提高电动机的性能和可靠性，促进电动机行业的健康发展。
同时，这些条件也为用户提供了明确的选型和使用指导，有助于提高电动机的运行效率和安全性。