M700驱动菲仕永磁同步电机参数调试
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CT Unidrive M700系列驱动器和菲仕永磁同步伺服马达调试案例●调试技术要求：
➢菲仕永磁同步伺服电机闭环
➢上位机罗克韦尔PLC以太网通讯
●驱动器参数调试步骤：
1.确认驱动器和电机型号、规格等参数：
CT Unidrive：M700-03400100A10100AB100+KI-Keypad
Phase Motor：U30730A15.3
2.驱动器初始化操作：
✧断开STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞OFF（初始化准备）；
✧Prmm.000=＞1253（50Hz交流电源频率）；
✧Pr00.048=＞RFC-S（运行模式设定）；
✧按下红色复位按键（初始化完成）。
✧接通STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞ON（驱动器使能待机）
3.更改用户安全级别/访问级别：
✧Pr00.049=＞1（所有菜单均允许编辑）
4.编码器相关接线和参数设定：
✧菲仕电机编码器为绝对型，和CT驱动器完美兼容，接线图如下图所示：
✧Pr03.024=＞0（RFC反馈模式：Feedback）；
✧Pr03.026=＞0（电机控制反馈选择：P1 Drive）；
✧Pr03.034=＞2500（P1每转旋转脉冲数：2500PPR）；
✧Pr03.036=＞0（P1电源电压：5V）；
✧Pr03.038=＞3（P1设备类型：AB Servo）；
✧Pr03.039=＞1（P1终端选择：AB启用，Z不启用）；
✧Pr03.118=＞1（P1热敏电阻类型：KTY84）。
5.电机参数设定和参数自调谐：
✧Pr05.007=＞7.4（额定电流：7.4A）；
✧Pr05.008=＞1500（额定转速：1500RPM）；
✧Pr05.009=＞362（额定转速：1500RPM）；
✧Pr05.011=＞8（电机极数：8Poles）；
✧Pr05.033=＞224（每1000转电压：224V/1000RPM）；
✧Pr05.012=＞2（电机自调谐方式：ROTATING，※电机旋转自调谐务必保证电机
光轴，无负载输出）；
✧Pr01.014=＞4（给定选择器：Keypad）；
✧按下键盘绿色运行按键，键盘显示Auto Tune，电机旋转自调谐，如果自调谐成
功完成，键盘显示Inhibit。
✧Pr06.015=＞OFF（驱动器使能关闭）；
✧Pr06.015=＞ON（驱动器使能打开）；
观察电机参数变化，反复执行上述操作至少3次，直至Pr03.025保持一个恒定值：✧Pr05.017=＞？（M1定子阻抗）；
✧Pr05.024=＞？（M1Ld）；
✧Pr05.072=＞？（M1空载Lq）；
✧Pr03.025=＞？（位置反馈相角）；
至此，电机参数自调谐成功调试完毕。
✧保存参数：Prmm.000=＞1000，按下红色复位键（此步骤驱动器掉电之前务必操
做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM）。
6.其他参数：
✧Pr01.007=＞0（最小给定值：0.0RPM）；
✧Pr01.006=＞1500（最小给定值：1500.0RPM）；
✧Pr02.011=＞2（M1加速时间：2.0S）；
✧Pr02.021=＞4（M1减速时间：4.0S）；
✧Pr02.007=＞2.5（加速度的最大变化率：2.5S2/100Hz）；
✧Pr06.001=＞1（停止方式：斜坡减速停机）；
✧Pr01.014=＞3（给定选择器：Present，通讯给定预设转速命令Pr01.021）；
✧Pr06.043=＞ON（控制字使能：通讯给定运行命令Pr06.042）。
7.驱动器以太网参数设定：
✧Pr4.02.005=＞OFF（DHCP启用：关闭）；
✧Pr4.02.006=＞192.168.1.65（IP地址设定：根据现场实际情况设定）；
8.以太网通讯地址映射参数设定：
✧Pr4.20.020=＞16（输入组合对象大小：16Bytes，根据上位机以太网组态配置数
据访问长度设定）；
✧Pr4.20.021=＞16（输出组合对象大小：16Bytes，根据上位机以太网组态配置数
据访问长度设定）；
✧Pr4.21.001=＞0.10.040（输入映射参数1：状态字）；
✧Pr4.21.002=＞0.02.001（输入映射参数2：斜坡后给定）；
✧Pr4.21.003=＞0.04.001（输入映射参数3：电流幅值）；
✧Pr4.21.004=＞0.03.002（输入映射参数4：速度反馈）；
✧Pr4.22.001=＞0.06.042（输出映射参数1：控制字）；
✧Pr4.22.002=＞0.01.021（输出映射参数2：预设给定1）；
✧Pr4.22.003=＞0.00.000（输入映射参数3：N/A，未分配）；
✧Pr4.22.004=＞0.00.000（输入映射参数4：N/A，未分配）
✧保存参数：Prmm.000=＞1000，按下红色复位键（此步骤驱动器掉电之前务必操
做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM）。
9.闭环控制电流环增益调节参数：
✧Pr04.013=＞？（电流控制器Kp：根据给定速度和实际速度曲线波形情况调整，
通常电机自调谐后默认值即可）
✧Pr04.014=＞？（电流控制器Ki：根据给定速度和实际速度曲线波形情况调整，
通常电机自调谐后默认值即可）
10.常用控制字释义：
✧正转：131（DEC）/1000 0011（BIN）
✧反转：137（DEC）/1000 1001（BIN）
✧有使能停止：129（DEC）/1000 0001（BIN）
✧无使能停止：128（DEC）/1000 0000（BIN）