普通电机与伺服电机的区别 PPT
普通电机变频电机伺服电机的区别
一般电机变频电机伺服电机的区分伺服电机，它与变频电机最紧要的区分是自身带有编码器，然后将其传输到伺服电机驱动器里面，再利用掌控理论，比如增益，调整时间，简单的说伺服电机所构成的是一闭环掌控系统，还有启动快，停止快，带负载本领也较变频电机好，有了这些特性，也就培育了速度，转矩，位置三中掌控方式，对于要求较高的场合，应用较多。
1、伺服电机和变频器加一般交流电机的工作原理基本相同，都是属于交直交电压型电机驱动器，只是技术指标要求差别大，所以在电机和驱动器设计方面有很大的差别。
2、伺服系统紧要用于需要快速跟踪、超宽的调速范围、精准明确定位、超低速大力矩等应用场合，比如精密数控机床、高速包装机、纺织、包装印刷机械等机械制造和配套行业。
其紧要技术指标是：瞬态力矩要达到2.5－3倍额定力矩，调速范围要超过1:2000－10000，必需接受编码器作为速度和位置反馈，为了保证停车定位，电机有的自带抱闸。
伺服电机有直流电机和交流电机两种，直流伺服其实是特别的直流电机，但目前交流永磁同步电机应用已占主导。
紧要以中小功率为主（几百瓦－几十个KW），性能优异也带来了价格高这个缺点。
所以其应用面受到影响。
但随着伺服系统的价格渐渐下滑及设备的升级，越来越多的伺服会应用到各行各业来。
从功能看，伺服的功能紧要是：1、速度掌控2、转矩掌控3、位置掌控（含定位和跟踪）。
从掌控看，伺服一般是三环系统：外环位置环，内环依次为速度还和电流环紧要特点：变频专用电动机具有如下特点：B级温升设计，F级绝缘制造。
接受高分子绝缘材料及真空压力浸漆制造工艺以及接受特别的绝缘结构，使电气绕组接受绝缘耐压及机械强度有很大提高，足以胜任马达之高速运转及防范变频器高频电流冲击以及电压对绝缘之破坏。
平衡质量高，震动等级为R级（降振级）机械零部件加工精度高，并接受专用高精度轴承，可以高速运转。
强制通风散热系统，全部接受进口轴流风机、高寿命，强劲风力。
保障马达在任何转速下，得到有效散热，可实现高速或低速长期运行。
伺服电动机PPT课件
采用电枢控制时，其机械特性方程为：
n=
Uc Ce
Ra CeCt 2
T
励磁绕组接与恒压直流电 源Uf上，流过恒定励磁电 流If，产生恒定磁通Φ，将 控制电压Uc加在电枢绕组 上来控制电枢电流Ic，进 而控制电磁转矩T杯型转子
2.工作原理
工作时，在励磁绕组上加单相交流
电Uf，在控制绕组上加控制信号电压 Uc，二者同频率，由于电流If和Ic在相 位上相差90°，它们产生的磁通Φf和 Φc在相位上也相差90°，于是在空间 产生一个两相旋转磁场。此时交流伺
服电动机的转子向某一个方向旋转。
当控制信号电压为零时，如果转子是
“伺服”的含义 Servomechanism “伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。
伺服电机（servo motor ）又称执行电动机，在自动控 制系统中，它的转矩和转速受信号电压控制。当信号电压 的大小和相位发生变化时，电动机的转速和转动方向将非 常灵敏和准确地跟着变化。当信号消失时，转子能及时地 停转。
(2)转子的惯性小，即能实现迅速起动、停转。 (3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。 (4)无“自转”现象，伺服电动机在控制电压消失后，应 立即停转；
伺服电动机典型生产厂家 德国西门子，产品外形有：
伺服电机
伺服电机驱动器
日本松下及安川，产品外形有：
松下交流伺服电机及驱动器
安川伺服电机驱动器
驱动器
复习
1．熟悉交流伺服电动机的结构、原理和特点。 2. 熟悉直流伺服电动机的结构、原理和特点。 3．掌握伺服电动机的维护方法。 4．了解伺服驱动器。
伺服电机讲解 ppt课件
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构型式， 如频繁启停选用空心杯转子结构的伺服电机；如速度要求较平 衡的场合选用大惯量伺服电机
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6.2 主要性能指标的选择
1．空载始动电压UCO
在额定励磁电压和空载的情况下，使转子在任
意位置开始连续转动所需的最小控制电压定义为空载
伺服电机基本结构及原理伺服电机基本结构及原理旋转磁场作用下的运行分析旋转磁场作用下的运行分析伺服电机的机械伺服电机的机械特性及特性及控制方式控制方式交流伺服电机的应用交流伺服电机的应用伺服电机选择及主要性能指标伺服电机选择及主要性能指标由于我们是从事非标自动化设备设计与制造的由于我们是从事非标自动化设备设计与制造的主要是合理地选择和正确使用各种控制电机因此本主要是合理地选择和正确使用各种控制电机因此本次讲座着重阐述伺服电机的基本结构工作原理工次讲座着重阐述伺服电机的基本结构工作原理工作特性和使用方法
始动电压。
用通过以额定控制电压的百分比来表示。 UCO 越 小，表示伺服电动机的灵敏度越高。一般UCO要求不大
于额定控制电压的3%～4％，使用于精密仪器仪表
中的两相伺服电动机，有时要求不大于额定控制电压
的1％。
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6.2主要性能指标的选择
2．机械特性非线性度Km
在额定励磁电压下，任意
控制电压时的实际机械待性与
性的转速偏差△n与控制电压
＝1时的空载转速n0之比的百
分数定义为调节特性非线性
度，即:
kv
n n0
100%
一般要求
Kv≤20％
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5 交流伺服电机的应用
5.1 伺服电机编码器
步进电机与伺服电机的解释与区别
伺服电机和步进电机的解释与区别步进电机1.什么是步进电机?步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
2.步进电机分哪几种?步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。
在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。
这种步进电机的应用最为广泛。
3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）?保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。
由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。
比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
4.什么是DETENT TORQUE?DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。
DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。
5.步进电机精度为多少？是否累积?一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。
6.步进电机的外表温度允许达到多少?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
伺服电动机PPT课件
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伺服电动机
怎样消除“自转”现象？
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伺服电动机
当控制电压UC=0，只有励磁电压Uf时， 在单个绕组中通入交流电流产生的单相脉 动磁场可分为两个大小相等、方向相反的 旋转磁场，正向旋转磁场对转子产生拖动 转矩T+，反向旋转磁场对转子产生制动转 矩T－。当增大转子电阻，使sm≥1时，其合 成转矩T在电动机工作状态时成为负值，即 当控制电压消失后，处于单相运行的电动 机由于电磁转矩为制动性质。当电动机正 转时失去控制电压，产生的总转矩T为负 （0＜s＜ 1）；而反转时失去控制电压，
变，能在宽广的范围内连续调节。
(2)转子的惯性小，即能实现迅速起动、停转。
(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。
(4)无“自转”现象，伺服电动机在控制电压消失后，
应立即停转；
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伺服电动机
伺服电动机典型生产厂家 德国西门子，产品外形有：
伺服电机
伺服电机驱动器
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伺服电动机
日本松下及安川，产品外形有：
控制电机主要用于自动控制系统和计算装置中，着重于特 性的精度和对控制信号的快速响应等。
普通电机主要用于电力拖动系统中，用来完成机电能量的 转换，着重于启动和运转状态能力指标的要求。
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伺服电动机
控制电机的特点
1.控制电机在自动控制系统和计算装置中作为执行元件、 检测元件和解算元件。
2.控制电机的输出功率较小，一般从数百豪瓦到数百瓦。
控制电机的应用
控制电机在现代工业自动控制系统、现代科学技术和军事 装备中是必不可少的重要设备。如在数控机床、火炮和雷达的 自动定位、飞机的自动驾驶以及医疗等方面都有广泛的应用。
步进电机和伺服电机
步进电机与伺服电机的区别步进电机是通过控制脉冲的个数控制转动角度的，一个脉冲对应一个步距角。
设备需要：供电电源一个脉冲发生器一个步进电机，一个驱动器（驱动器设定步距角角度，如设定步距角为 0.45°，这时，给一个脉冲，电机走0.45°）。
工作流程：步进电机工作一般需要两个脉冲：信号脉冲和方向脉冲。
信号脉冲：电脑控制脉冲发生卡（或者直接买脉冲发生器），选择合适的脉冲频率和个数，传输给驱动器，驱动器控制步进电机，一个脉冲对应一个步距角。
方向脉冲：其电机转动方向由方向脉冲的高低电平控制（也可由脉冲发生卡实现）。
伺步进电机与伺服电机的区别伺服电机是通过控制脉冲时间的长短控制转动角度的。
设备：供电电源，一个开关（继电器开关或继电器板卡），一个伺服电机。
工作流程：其实就是一个电源连接开关，再连接伺服电机。
当开关闭合，伺服电机两端接高电平，就开始工作。
开关断开，伺服电机停止工作。
伺服电机的转速与电源电压大小有关。
步进电机：如果需要的扭矩比步进电机的堵转扭矩小很多，那么，步进电机一般不会出现丢步现象，方便控制。
伺服电机:低端伺服电机转速不精确。
但是高端伺服电机（国外进口的）转速还是很精确的，并且其最大转速相比同尺寸同价位的步进电机，能更高一些。
步进电机与伺服电机有何不同
最大的区别是:1、伺服电机闭环的，本身有反馈。
2、步进电机是开环系统，没有反馈。
闭环比开环精度高。
3、上位控制：伺服多数可以接脉冲信号，也可以接模拟电压信号，伺服电机一般分交流跟直流，精度较高，而步进只能接脉冲信号，现在很多简化的也伺服只能接脉冲信号。
4、起动频率：一般只有步进有这么个参数，因为步进电机快速启动，也就是说你上来给他一个频率很高的脉冲，他会堵转，给一个脉冲，电机起动一下。
容易丢步伺服基本上没有这个问题。
5、工作环境：一般来说，伺服更脆弱些，容易出问题，工作环境恶劣的时候伺服就不是太好用，那种低温，高温，防暴，防水的伺服因为生产难度较大基本上都是天价，当然这种步进也不便宜。
步进电机选型中必须注意的问题1、选择保持转矩（HOLDING TORQUE）保持转矩也叫静力矩，是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
由于步进电机低速运转时的力矩接近保持转矩，而步进电机的力矩随着速度的增大而快速衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以说保持转矩是衡量步进电机负载能力最重要的参数之一。
比如，一般不加说明地讲到1N.m的步进电机，可以理解为保持转矩是1N.m。
2、选择相数两相步进电机成本低，步距角最少1.8 度，低速时的震动较大，高速时力矩下降快，适用于高速且对精度和平稳性要求不高的场合；三相步进电机步距角最少1.5度，振动比两相步进电机小，低速性能好于两相步进电机，最高速度比两相步进电机高百分之30至50，适用于高速且对精度和平稳性要求较高的场合；5相步进电机步距角更小，低速性能好于3相步进电机，但成本偏高，适用于中低速段且对精度和平稳性要求较高的场合。
3、选择步进电机应遵循先选电机后选驱动器原则，先明确负载特性，再通过比较不同型号步进电机的静力矩和矩频曲线，找到与负载特性最匹配的步进电机；精度要求高时，应采用机械减速装置，以使电机工作在效率最高、噪音最低的状态；避免使电机工作在振动区，如若必须则通过改变电压、电流或增加阻尼的方法解决；电源电压方面，建议57电机采用直流24V-36V、86电机采用直流46V、110电机采用高于直流80V；大转动惯量负载应选择机座号较大的电机；大惯量负载、工作转速较高时，电机而应采用逐渐升频提速，以防止电机失步、减少噪音、提高停转时的定位精度；鉴于步进电机力矩一般在40Nm以下，超出此力矩范围，且运转速度大于1000RPM时，即应考虑选择伺服电机，一般交流伺服电机可正常运转于3000RPM，直流伺服电机可可正常运转于10000RPM。
电机与电力拖动(伺服电机)PPT
伺服电动机在自动控制系统中作为 执行元件故又称执行电动机，其功能是 把所接受的电信号转换为电动机转轴上 的角位移或角速度的变化。 伺服电动机包括异步伺服电动机和 同步伺服电动机。
异步伺服电动机
异步伺服电动机实质上是一个两相异步 电动机。 定子：励磁绕组和控制绕组（空间相差 90°） 。 运行时，励磁绕组始终加有交流励磁电 压，控制绕组则加有控Biblioteka 电压。异步伺服电动机
(1) 幅值控制，控制电压与励磁电压的相位差保持 90°不变，通过改变控制电压的大小来改变电动机 的转速。 (2)相位控制，控制电压与励磁电压的大小保持额定 值不变，通过改变它们的相位差来改变电动机的转 速。 (3)幅相控制。同时改变控制电压的大小和相位来改 变电动机的转速。
同步电动机
三相桥式整流电路
三相桥式逆变电路
同步伺服电动机
实验室伺服系统组成
Ethernet/IP
人机操作平台 PanelView 600
计算机
ControlNet
电 源 C E C P N N U B B
S E R C O S
ControlLogix系统
SERCOS
伺服驱动器
制动 模块
伺服驱动器
制动 模块
编 码 器 编 码 器
伺服驱动器
制动 模块
编 码 器
伺服电 动机
伺服电 动机
伺服电 动机
三轴精密定位平台
ControlLogix 系统
伺服驱动器Ultra3000-SE
三轴精密定位平台
创建工程Motion-control
控制器项目管理器
轴的参数设置
运动控制指令
伺服监控系统
SEW发展历史 德国SEW集团成立于1931年，坐落在德国巴登符腾堡州 的Bruchsal，是专业生产各种系列电机、减速机和变频控制 设备的跨国性国际集团。 SEW集团拥有世界上最先进的生产 设备，是世界同行业中水平最高、技术最先进的跨国公司， 产品营销全世界。目前在全世界设立10个制造中心，58个组 装厂及200多个销售服务办事处，遍布世界五大洲和几乎所 有的工业化国家，可以方便快捷地为世界各地的客户提供高 质量的产品及优质服务。 自从1995年进入中国以来，SEW公司得到了迅猛的发展， 先后在天津、苏州、广州、沈阳等地区建立制造中心和装配 基地业务涵盖多种行业和国家重点工程，为中国动力传动技 术的发展做出了巨大的贡献。
伺服电机教学PPT教学PPT学习教案
2）传感器：为了对转子磁极定向，首先必须有转子位置检测器，以此为依据实现矢量控制；为了检测电机的实际运行速度，通常需加装速度传感器，它和位置传感器一起安装在电机的非负载端。实际上，检测电机的转子旋转速度、磁极位置和系统的闭环的位置这三种信号可由一个编码器或一个旋转变压器来完成。
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
◇特点：异步伺服电动机与普通异步电动机的重要区别之一是——转子电阻大。其目的是：1）为了增大异步伺服电动机的调速范围并满足机械特性更接近于线性的要求。2）防止出现“自转”现象。
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
防止出现“自转”现象0 00
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
4）双相控制：励磁绕组与控制绕组间的相位差固定为90度电角度，而励磁绕组电压的幅值随控制电压的改变而同样改变。也就是说，不论控制电压的大小如何，伺服电机始终在圆形旋转磁场下工作，获得的输出功率和效率最大。
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
2）相位控制：保持控制电压的幅值不变，通过调节控制电压的相位，即改变控制电压相对励磁电压的相位角，实现对电机的控制。
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伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
3）幅值-相位控制（或称电容控制）：将励磁绕组串联电容C后，接到励磁电源上，调节控制电压的幅值来改变电动机的转速时，由于转子绕组的耦合作用，励磁回路中的电流If也发生变化，使Uf及Uca也随之改变。也就是说，控制电压Uc和Uf的大小及它们之间的相位角也都跟着改变。是一种较常用的控制方式。
伺服电机工作原理和步进电机的区别是什么
伺服电机工作原理和步进电机的区别
伺服电机和步进电机是常见的用于控制机器人、数控机床等设备运动的两种电机类型。
虽然它们都具有精准控制的能力，但在工作原理和应用场景上有着明显的区别。
伺服电机工作原理
伺服电机是一种能够反馈位置信息并进行精确控制的电机。
其工作原理基于一个反馈回路，通过比较设定值与实际位置之间的差异，控制电机输出的位置、速度和力矩。
通常情况下，伺服电机配备编码器或传感器来实现位置反馈，从而确保运动的精确性和稳定性。
步进电机的特点
步进电机是一种通过控制输入脉冲数量实现运动控制的电机。
它是将电机转动分为一步步的离散运动，每输入一个脉冲，电机就转动一个固定的步进角度。
步进电机不需要反馈系统，仅需控制脉冲信号即可完成运动，因此结构相对简单。
伺服电机和步进电机的区别
1.工作原理：伺服电机通过反馈系统实现精准控制，而步进电机通过脉
冲信号控制完成运动。
2.精度和稳定性：伺服电机由于有反馈系统的支持，能够实现更高的精
度和稳定性；而步进电机在低速运动和负载变化较小时表现良好。
3.控制方式：伺服电机实时调整输出以匹配实际位置，适用于动态响应
要求高的场景；步进电机适用于对精确位置要求不高的场景，且在停止时可能存在失步现象。
4.成本和复杂度：伺服电机由于需要反馈系统和较复杂的控制算法，成
本较高且安装调试较为复杂；步进电机简单、成本低。
综上所述，伺服电机适用于对精度、稳定性和动态响应要求较高的应用场景，而步进电机在低成本、简单控制、对位置精度要求不高的场合更为常见。
选择适合的电机类型取决于具体应用需求和预算考量。
步进电机与伺服电机的区别
步进电机——开环步进电机（开环）步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的开环控制电机，应用极为广泛。
不超载的情况下，电机的转速和停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，即驱动器，将直流电变成分时供电的多相时序控制电流。
步进电机虽然由直流电流供电，但是不能理解为直流电机，直流电机是将直流电能转换为机械能的动力电机，而步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的开环控制电机。
步进电机——步进伺服对比注意步进电机应用于低速场合--每分钟转速不超过1000r/min，最佳工作区间是150~500r/min，（闭环步进可达1500）。
贰相步进电机在60~70r/min容易出现低速共振现象，产生振动和噪音，需要通过改变减速比、增加细分数、添加磁性阻尼器等方式避免。
细分精度注意事项，当细分等级大于4后，步距角的精度不能保证，精度要求高，最好换用相数更多（即步距角更小）的步进电机或闭环步进、伺服电机。
（开环）步进电机与伺服电机的7不同：A控制精度——伺服电机控制精度可以根据编码器设置，精度更高；B低频特性——步进电机低频容易振动，伺服电机不会；C矩频特性——步进电机随转速提高力矩变小，所以其最高工作转速一般在＜1000r/min，伺服电机在额定转速内(一般3000r/min)内都能输出额定力矩，在额定转速以上为恒功率输出，最高转速可达5000 r/min；D过载能力——步进电机不能过载，伺服电机最大力矩可过载3倍；E运行性能——步进电机为开环控制，伺服电机时闭环控制；F速度响应——步进电机启动时间0.15~0.5s，伺服电机0.05~0.1，最快可0.01s达到额定3000r/min；G效率指标——步进电机效率约60%，伺服电机约80%；实际使用中会发现：伺服电机贵，贵出很多，所以同步电机应用更广泛，特别是在定位精度要求不是很高的同步带传动、平带输送机等场合经常使用步进电机。
伺服系统总结(电机和驱动)ppt课件
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(1) 液压伺服控制系统 液压伺服控制系统是以电机提供动力基础，使用液压泵将机械能转化为压力，推 动液压油。通过控制各种阀门改变液压油的流向，从而推动液压缸做出不同行程、 不同方向的动作，完成各种设备不同的动作需要。液压伺服控制系统按照偏差信 号获得和传递方式的不同分为机-液、电-液、气-液等,其中应用较多的是机-液和 电-液控制系统。按照被控物理量的不同,液压伺服控制系统可以分为位置控制、 速度控制、力控制、加速度控制、压力控制和其他物理量控制等。液压控制系统 还可以分为节流控制(阀控)式和容积控制(泵控)式。在机械设备中,主要有机-液伺 服系统和电-液伺服系统。
伺服系统介绍
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目录
伺服系统概述
系统结构原理以及分类
伺服电机
伺服驱动
编码器以及制动方式介绍
伺服与步进区别
伺服选型
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一、 伺服系统概述
伺服系统(servomechanism)又称随动系统， 是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制 系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等 输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任 意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控 制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控 等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置 控制非常灵活方便。
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(4) 电液伺服控制系统 它是一种由电信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统。最常见的 有电液位置伺服系统、电液速度控制系统和电液力(或力矩)控制系统。 以上是我们常用到的四种伺服系统，他们的工作原理和性能以及可以应用的 范围都有所区别，各有自己的特点和优缺点。因此在选择或者购买的时候， 就需要根据系统的需要以及需要控制的参数和实现的性能，通过计算后在选 择合适的产品。
普通电机，步进电机，伺服电机的区别
普通电机，步进电机，伺服电机的区别这⾥讲的普通电机，步进电机，伺服电机指的是直流电的微型电机，平常我们接触到的也以直流电的居多。
电机的学问很深，本⽂只是为初学者⼤致讲⼀下制作机器⼈常⽤的各种电机。
电机，俗称“马达”，是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的⼀种电磁装置。
电动机也称（俗称马达），在电路中⽤字母“M”（旧标准⽤“D”）表⽰。
它的主要作⽤是产⽣驱动转矩，作为⽤电器或各种机械的动⼒源，发电机在电路中⽤字母“G”表⽰。
步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为⾓位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在⾮超载的情况下，电机的转速、停⽌的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，⽽不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到⼀个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的⽅向转动⼀个固定的⾓度，称为“步距⾓”，它的旋转是以固定的⾓度⼀步⼀步运⾏的。
可以通过控制脉冲个数来控制⾓位移量，从⽽达到准确定位的⽬的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从⽽达到调速的⽬的。
舵机和伺服电机舵机主要是由外壳、电路板、⽆核⼼马达、齿轮与位置检测器所构成。
其⼯作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动⽅向，再驱动⽆核⼼马达开始转动，透过减速齿轮将动⼒传⾄摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。
位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的⾓度。
⼚商所提供的舵机规格资料，都会包含外形尺⼨(mm)、扭⼒(kg/cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等基本资料。
扭⼒的单位是 kg/cm，意思是在摆臂长度 1 公分处，能吊起⼏公⽄重的物体。
这就是⼒臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭⼒愈⼩。
速度的单位是 sec/60°，意思是舵机转动 60°所需要的时间。
伺服电机⼜称执⾏电动机，在⾃动控制系统中，⽤作执⾏元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的⾓位移或⾓速度输出。
普通电机与伺服电机的区别17页PPT
2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意 去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。-戴尔．卡耐基。
梦 境
3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有 久久不会退去的余香。
普通电机与伺服电机的区别 4、守业的最好办法就是不断的发展。 5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失 去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮 回里有你。
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
步进电机和伺服电机的比较
步进电机和伺服电机的比较随着我国经济迅猛发展，中国逐渐成为世界的加工中心。
随着步进电机和伺服电机的出现，大大提升了控制回路的精度。
步进电机它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的，其特点是没有积累误差，所以广泛应用于各种开环控制。
伺服电机是把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
1 步进电机和伺服电机的工作原理1.1 步进电机的工作原理步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
1.2 伺服电机的工作原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精1/ 8度决定于编码器的精度（线数）。
2 步进电机和伺服电机的区别2.1 控制的方式不同步进电机是通过控制脉冲的个数控制转动角度的，一个脉冲对应一个步距角。
伺服电机是通过控制脉冲时间的长短控制转动角度的。
2.2 所需的工作设备和工作流程不同步进电机所需的供电电源（所需电压由驱动器参数给出），一个脉冲发生器（现在多半是用板块），一个步进电机，一个驱动器（驱动器设定步距角角度，如设定步距角为0.45°，这时，给一个脉冲，电机走0.45°）；其工作流程为步进电机工作一般需要两个脉冲：信号脉冲和方向脉冲。
伺服电机所需的供电电源是一个开关（继电器开关或继电器板卡），一个伺服电机；其工作流程就是一个电源连接开关，再连接伺服电机。
步进电机和伺服电机的区别
步进电机和伺服电机的区别(总3页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除步进电机和伺服电机的区别步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲信号和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。
也有一些高性能的步进电机步距角更小。
如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。
以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。
对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。
是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
二、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。
普通电机与伺服电机的区别文档
放 Ia
If
U
大
U2 M
U1
器
U1为励磁电压，U2为电枢电压。
控制方式及其特性区别
直流伺服电机的机
n
械特性公式与他励 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。
直流电机一样： 原因：交流伺服电机 R2设计得较大。
轧钢机、电气机车、无轨电车、中大型龙门刨床等调速范围大的大型设备。
（1）调速性能好:调速范围广，易于平滑E调节。
2 ET
T
（2）起动、制动转矩大，易于快速启动 、停车。
若单相电机启动运行后，出现单相后仍转。
机械特性曲线 （2）交流伺服电机 R2设计得较大，使Sm>1，Tst大，启动迅速，稳定运行范围大。
（3）控制电压 U2 大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压 U2 成正比。
(2)U2=0时，电机立即停转。
用蓄电池做电源的地方，如汽车、拖拉机等。
为减小转动惯量做得细长一些。
U R 当U2=0V时，脉动磁场分成的正反向旋转2磁场产生的转距T a、T 的合成转矩 T 与单相异步机不同。 n T 将电能转换为机械能，主要提供动力，无反馈控制
K K K （1）U2= 0 时，转子停止。
泛，如用在自动控
制、温度自动记录 等系统中。
直流伺服电机的特 性较交流伺服电机 硬。经常用在功率 稍大的系统中，它 的输出功率一般为 1-600W。它的用 途很多，如随动系 统中的位置控制等。
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失控。
控制方式及其特性区别
（2）交流伺服电机 R2设计得较大，使Sm>1， Tst大，启动迅速，稳定运行范围大。 （3）控制电压 U2 大小变化时，转子转速相应变 化，转速与电压 U2 成正比。U2 的极性改变时， 转子的转向改变。
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控制原理区别1
1.伺服电机将电压信号转换为转矩和转速。 伺服电机的作用是驱动控制对象，被控制 对象的转矩和转速受信号电压控制，信号 电压的大小和极性改变时，电机的转速和 方向也跟着变化。
2 选择步进电机还是伺服电机系统？
3 何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有
何区别？
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机本钱低，构造简单，启动转矩大， 调速范围宽，控制容易，需要维护，但维 护方便〔换碳刷〕，产生电磁干扰，对环 境有要求。因此它可以用于对本钱敏感的 普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应 快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳 定。控制复杂，容易实现智能化，其电子 换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换
2.无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速 度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。控制复杂, 容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以 方波换相或正弦波换相。电机免维护,效率
使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点
使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？ 由于定子和转子之间没有机械连接,所以消除了背隙、磨损、卡死问题,运动更加平滑。 突出了更高精度、高速度、高加速度响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积 紧பைடு நூலகம்、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？
不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间 隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。
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体现了控制信号的作用 (有控制电压时转动，无 控制电压时不转)，以免
失控。
控制方式及其特性区别
（2）交流伺服电机 R2设计得较大，使Sm>1， Tst大，启动迅速，稳定运行范围大。 （3）控制电压 U2 大小变化时，转子转速相应变 化，转速与电压 U2 成正比。U2 的极性改变时， 转子的转向改变。
注意：直流电动机在启动或工作时，励磁电路 一定要接通，不能断开。
控制方式及其特性区别
（1）U2= 0 时，转子停止。
这时，虽然U2 =0V，U1仍存在，似乎成单相运行状态， 但和单相异步机不同。若单相电机启动运行后，出现 单相后仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。
原因：交流伺服电机 R2设计得较大。所以 在U2=0时，交流伺服电机的T=f(s)曲线如下 页图：
n
n
T
T
交流伺服电动机的机械特性曲线( U1=const )
控制方式及其特性区别
供电方式：他励。励磁绕组和 电枢由两个独立电源供电：
放 Ia
If
U
大பைடு நூலகம்
U2 M
U1
器
U1为励磁电压，U2为电枢电压。
控制方式及其特性区别
直流伺服电机的机
n
械特性公式与他励
直流电机一样：
nKUE2KERKaT2T
T
机械特性曲线 由机械特性可知：
(1)U1（即磁通）不变时，一定的负载下，U2,n。
(2)U2=0时，电机立即停转。
反转：电枢电压的极性改变，电机反转。
应用区别
轧钢机、电气机车、 无轨电车、中大型 龙门刨床等调速范 围大的大型设备。 用蓄电池做电源的 地方，如汽车、拖 拉机等。 家庭：电动缝纫机、 电动自行车、电动 玩具
交流伺服电机的输 出功率一般为0.1100 W，电源频率分 50Hz、400Hz等多 种。它的应用很广
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持安静
控制方式及其特性区别
T 正转 反转 T'
当U2=0V时，脉动磁场分 成的正反向旋转磁场产生
的转距T、T 的合成转
0
1
2 s' 矩 T 与单相异步机不同。
2 T1
0
s"
合成转矩的方向与旋转方 向相反，所以电机在
T"
U2=0V时，能立即停止，
交流伺服电动机的
T=f(s)曲线（U2=0时）
泛，如用在自动控
制、温度自动记录 等系统中。
直流伺服电机的特 性较交流伺服电机 硬。经常用在功率 稍大的系统中，它 的输出功率一般为 1-600W。它的用 途很多，如随动系 统中的位置控制等。
本次课到此结束，谢谢欣赏
和控制绕组。励磁绕组和控制绕组在空间相隔90。
结构及原理区别 直流伺服电机
结构：与直 流电动机基 本相同。为 减小转动惯 量做得细长 一些。
工作原理： 与直流电动 机相同。
控制方式及其特性区别
（1）调速性能好:调速范围广，易于平滑调节。 （2）起动、制动转矩大，易于快速启动 、停车。 （3）易于控制，电动机反转时改变电枢电流或励磁电 流方向。
普通电机与伺服电机的区别
目录
本质区别
1
结构及其工作原理区别
2
控制方式及特性区别
3
应用区别
4
本质区别
将电能转换为机械能，主要提 供动力，无反馈控制
将电压信号转换为转矩和转速 以驱动控制对象
结构及原理区别 普通电机
其轴短而粗，主要提供动力，无反馈装置
结构及原理区别 交流伺服电机
原理与两相交流异步电机相同，定子上装有两个绕组 — 励磁绕组