输电线路跨越施工带电封网技术难点的探讨
浅谈高压输电线路迁改封网跨越施工技术
浅谈高压输电线路迁改封网跨越施工技术摘要:随着国家基础建设的蓬勃发展,在带动着经济的飞速发展和生活便利的同时,高铁、高速、电网等基建项目线路通道的选择正日益受到规划限制,输电线路的跨越线错综复杂性大大增加,原来的施工方法很多时候已无法满足要求,采用新的施工方法代替原有施工方法,降低工程施工成本,提高经济、社会效益,是现代输电线路施工发展的趋势。
本论文通过介绍贵南高铁220kV涟牵线迁改建设中使用绝缘迪尼玛绳索及环氧树脂玻璃钢绝缘管作为主要材料进行带电封网,以解决被跨越输电线路不能停电的跨越迁改施工问题,同时减少施工期间电网安全运行的风险压力。
关键词:架空输电线路迁改跨越一、工程概况及跨越原理概述(一)基本情况220kV涟牵线输电线路影响新建贵南高铁引入贵阳枢纽线路(里程K6+250)马寨特大桥工程施工,需要对220kV涟牵线进行迁改以满足新建高铁建设需要,改线线路连续跨越既有220kV/110kV同塔架设的高压输电线路和贵阳枢纽南环线,既有运行中的带电高压线路高度高,搭设跨越架危险性高,且不具备停电跨越条件,因此本工程经过反复对比,决定采用一种可靠的、简易的、低成本的不停电、不封路跨越施工技术,来保证新线跨越建设的顺利实施。
(二)基本原理概述不停电封网跨越超高压输电线路施工是指在跨越档两端铁塔上设置临时横梁或软索作为支承装置,在支承装置间安装承载索及封网装置对被跨的、运行中的输电线路加以保护,在封网装置的上方通过张力展放多级导引绳、牵引绳及导地线,待跨越档附件安装完成后将跨越系统构件依次全部拆除的施工方法。
在带电线路上方用无人机牵通Φ2迪尼玛绳,通过“一牵一”方式逐步更换大一个规格的迪尼玛绳,最后换成Φ16的迪尼玛绳,将Φ16的迪尼玛绳在跨越档两端锚固(满足跨越点处迪尼玛绳与被跨越电力线路的安全距离)作为跨越承载索,在跨越点的承载索上悬挂绝缘环氧树脂绝缘管。
牵引绳索及导、地线和OPGW光缆都从绝缘环氧树脂绝缘管跟绝缘网上方通过,万一落下,仅落在绝缘杆绝缘网上,不会落在带电线路或跨越物上,保证架线施工在可靠的安全保护下进行。
输电线路带电封网跨越施工技术探究
输电线路带电封网跨越施工技术探究输电线路带电封网施工有利于保障电力系统的正常运行,确保施工过程的安全,在实际工作中的运用越来越广泛。
文章主要介绍了施工需要的设备、施工现场布置、带电跨越网搭建的施工步骤、防护措施拆除的施工步骤等有关问题,分析了具体的操作步骤,指出了施工中需要注意的相关问题。
希望能够引起人们对这一问题的进一步关注,能够对不停电跨越架线施工的实际工作发挥借鉴指导作用。
标签:带电;封网;跨越;施工1 概述随着全国电网的大力发展,高压线路越来越多,新建线路的跨越越来越复杂,供电的安全性、可靠性要求越来越高,线路停电难度越来越大。
若新建线路时对被跨线路进行停电施工将会极大地影响供电的可靠性,也将给用户带来重大损失。
110kV及以上被跨线路带电搭设跨越架存在较大的安全风险,特别当被跨线路较高(超过30米)时,跨越架搭设的难度将会显著增大,安全风险等级也较高。
采用毛竹跨越架搭设方案时,需要投入大量的材料(毛竹、拉线、钻桩、绝缘绳、安全网、铁丝等)、人力,费用很高,搭设的时间也比较长,对于被夸电力线路高度在30米左右的跨越架,搭设时间需要一个星期。
因此采用搭设跨越架方案的安全性、经济性、进度都比较差。
此外,也可以利用被跨线路两侧的新建铁塔、抱杆设置横杆进行封网操作,利用抱杆设置横担封网时,虽然费用和工期比采用搭设跨越架的费用和工期有所降低,但是抱杆比较笨重,运输、设置、调整比较困难,同时需要的材料(抱杆、钢丝绳)、机械(机动绞磨)、人力仍然较大。
针对上述现有技术的不足,提供一种结构简单而使用可靠的输电线路带电跨越封网装置,本装置充分利用了设置在被跨线路两侧的铁塔,实现了不停电跨越已建输电线路的目的,而且施工安全,省时省力,具有良好的经济效益和社会效益。
2 带电封网简介(1)被跨线路带电封网施工,主要利用绝缘绳杜邦绳作承托绳,通过跨越处前后新建铁塔边相挂点作为固定点,通过定长钢丝绳固定,钢丝绳下端设置滑车,承托绳从两侧滑车中穿过,通过地锚固定在地面,地锚与杜邦绳之间采用手板葫芦连接,手板葫芦主要用于调整整个承托绳的尺度,保证绝缘网对被跨线路的安全距离。
带电跨越电力线路施工相关问题探讨
带电跨越电力线路施工相关问题探讨摘要:本文主要就跨越电力线路施工中出现的问题进行了探析,并提出了有针对性的管理策略,以供参考。
关键词:带电跨越;电力线路施工;安全1、带电跨越施工技术概述带电跨越电力线路施工技术主要是指在进行输电线路施工过程中,跨越已有的输电线路,在不影响其正常运行情况下,采取带电跨越措施,更好地解决了跨越施工中难以停电以致延误工期的情况。
带电跨越施工技术,改变了以往停电落线以及停电搭设跨越架的弊端,确保了在进行电力线路施工时可更好地解决实际问题。
另外,从目前来看,新型带电跨越施工技术主要包括了跨越架跨越、索道跨越和跨越网跨越三种线路架设方法,但这三种线路架设方法,要注重结合实际工程案例情况,才能够更好地对实际问题进行解决。
2、跨越施工方式(1)搭设跨越架跨越钢管和毛竹搭设跨越架在跨越小电压等级线路时比较常用,架体由许多小钢管、毛竹组合而成,单根构架的抗弯和抗压能力均比较小,跨越架整体强度与稳定性一般,但是当跨越高度超过20m时,跨越风险和成本增加,搭设到跨越架上端和封网作业时,需被跨越线路停电配合施工。
(2)无跨越架形式无跨越架形式是利用跨越档的两端两基跨越塔作支撑,在两基跨越塔之间架设绝缘网,一般主要采取在跨越档两侧塔身一定位置绑扎一定长度抱杆作为假横担,再利用此横担进行绝缘封网,此种跨越方式在技术和经济上都有明显的优势,但绑扎横担的牢固和各项拉线的打设是关键点,在施工前要明确具体方式和要求。
同时,为减小作业风险,施工过程中往往采取被跨越线路停电配合施工的方式。
但针对跨越110kV及以上的电力线路而言,既不能长时间停电配合施工,也不能重复停电。
因此,在跨越前要合理优化方案,保证实际可操作性。
(3)金属结构架型式封网跨越此种跨越方式主要是采用钢管跨越架或是抱杆组合构架,架体稳定完全依靠架体四侧拉线,无论采用整体起立还是分解吊装,在架体组立过程中理论上存在倒杆的可能,因此架体距离与跨越线路的距离必须大于倒杆距离1.2倍以上,同时要求作业面积大,场地开阔。
复杂环境下连续档带电封网跨越施工难点分析与对策
复杂环境下连续档带电封网跨越施工难点分析与对策袁志鹏,胡新元,赵杨(中国电建集团江西省水电工程局有限公司,江西南昌330096)摘要:依托工程实例,针对架空输电线路连续档跨越电力线施工受限于同停、搭设跨越架、独立封网等复杂环境条件,创新性地提出通长无跨越架带电局部封网方式,并深入分析其施工难点,制定相应对策并加以应用,取得了较好的成效,有效防范化解了重大安全技术风险,对今后类似工程具有一定的借鉴意义。
关键词:复杂环境;连续档跨越;无跨越架;带电;局部封网中图分类号:TM752文献标志码:B文章编号:1006-348X(2021)02-0014-030引言在架空输电线路架线施工中,跨越已有带电线路架线施工是一项重大技术风险作业,而连续档跨越带电线路架线施工安全技术风险更大。
目前,连续档跨越带电线路架线施工常采用停电、搭设跨越架和独立封网的跨越方式,受地形、土质和外部条件影响较大。
在常规跨越方式受限的复杂环境下,寻求一种新的跨越方式,对防范化解重大安全技术风险至关重要。
为此,以工程实例为依托,积极研究解决办法,创新性地提出通长无跨越架带电局部封网的跨越方式,对此方式下可能发生的承托绳窜动、防护网同坠、封网档距变大等控制难点进行深入分析和制定相应对策,并在工程实际中加以应用,取得了较好的成效,印证了新跨越方式技术可行、安全可靠。
1工程概况某500kV线路工程,线路全长43km,铁塔103基,全线双回路架设。
导线采用4×JL/G1A-630/45型钢芯铝绞线,地线两根均采用OPGW-150型复合光缆。
1)本次跨越施工所在架线区段为25号~29号,长度约1.2km;张力场设置在25号,牵引场设置在29号。
本次跨越为连续档,即27号~28号~29号档,分别跨越220kV温圳电铁ⅠⅡ线和220kV温松ⅠⅡ线,均为同塔双回线路。
架线区段施工平面布置见图1所示。
2)本次跨越塔27号、28号、29号和交叉跨越处全部位于水田中,跨越处周边土质松软。
浅谈输电线路架线及不停电跨越技术及不足
浅谈输电线路架线及不停电跨越技术及不足摘要:为加强供电可靠性、确保电力线路的稳定运行,我们在施工过程中,往往会利用到不停电跨越架线施工技术。
文章阐述了输电线路不停电跨越架线的施工流程,并对不停电技术进行主要分析,并针对其局限性提出改进建议。
关键词:输电线路架线施工不停电跨越技术封网绳固定器1输电线路不停电跨越架线施工方法与流程1.1 架线施工方法不停电跨越施工有两种方法,一是全程不停电施工;二是搭拆架停电,但是跨越不停电的施工[1]。
通常情况下,因跨越不停电施工的安全性较高,故应用的频率极高,受到电力施工单位的青睐,而部分区域不易进行大面积或者不能进行长时间的停电时,多选用全程不停电施工方法完成输电线路架线操作。
1.2 架线施工流程在实际操作中,不停电跨越架线施工的危险性较大,所涉及的技术和内容较多,需要谨遵施工流程,才能给各环节施工带来极大程度的保障。
具体而言,一是重视准备环节,即在架线施工开始前,对现场的障碍物、杂物进行快速清理,准备所需的设备,对资源进行科学分配,使各项准备工作得以落实,给后续施工带来辅助。
二是选择放线方法。
正常来讲,放线操作分为张力、非张力两种放线方法,其中非张力放线不能满足不停电跨越施工的需求,易在操作中给导地线造成不同程度的破坏,所以多根据实际情况选用张力放线法进行施工,同时保证地线与导线之间的连接质量,使工作彰显出细致性。
三是落实弧垂观测工作,通过角度法、等长法进行观测,也应选用异长法完成弧垂调整,其中等长法在施工中经常使用[2]。
四是做好紧线操作,多会选用三线法、双线和单线法,在输电线路搭设中常用单线法。
五是落实附件安装,如悬垂线夹、跳线、防震锤安装等,必须结合施工要求和现场情况进行附件安装,使之与施工标准相契合。
2不停电跨越技术2.1导引绳展放法将施工中导绳的布置和连接分为三种方法:铺设法、铺拉法和牵引法。
以下三种方法逐一介绍。
铺设法:根据预先确定的路线,将原捆送至不同的布置位置。
220kV输电线路交叉跨越及带电跨越施工技术
电力科技 220kV输电线路交叉跨越及带电跨越施工技术孙 锋(徐州供电公司输电运检室,江苏 徐州 221009)摘要:随着社会经济的快速发展,人们对电力需求日益增大,在这种背景下对国内输变电工程的建设运行提出了更高的要求,虽然这几年我国输电网建设取得了较好的成绩但是在交叉跨越施工以及带电跨越施工方面还存在不少问题。
基于此,本文将对220kV输电线路的交叉跨越施工技术要点,以及带电跨越施工技术的应用进行研究分析,希望对相关电力施工工程提供一定参考借鉴。
关键词:220kV输电线路施工;交叉跨越施工;带电跨越施工1 220kV输电线路交叉跨越施工1.1 施工要求输变电线路交叉跨越施工指的是在铺设电线路时需要跨越建筑设施、河流等障碍物,将这种跨越障碍物的施工叫做交叉跨越施工,按照跨越障碍物的角度分成电气化铁路、特殊管道、通航河流等一二类施工,以及跨窄轨铁路、居民区和次要通航河电信线等三类施工。
在进行交叉跨越施工时,要求在跨越一二类障碍物时,将直线型杆塔作为跨越支撑,在跨越一类设施时需要注意的是应将架空导线作为接头处理。
其次,对于水平交差角控制而言,要求电线路以及通信线之间的水平交叉角必须大于45℃,二级通信线之间的交叉角则应大于300℃。
此外,在具体施工时应以技术工艺要求作为检验依据,在出现输电导线断线时必须做好交叉跨越限距校验,在跨越杆塔时应根据电线路技术的规定将线路的位置设置在杆塔和被交叉跨越物体之间来确保安全的水平距离。
同时,在跨越架设输电线路时,当电力线路和标准轨距铁路出现交叉时,若两者的距离大于200m则应该根据电力输电线路的计算公式,选择70℃作为计算数据合理选择导线的温度,在遇到其他情况时则需要重新选择最高导线温度。
为确保交叉跨越施工的质量,必须制定完善的管理方案来提高施工水平。
在跨越杆搭设施方面,要求采用直线杆塔施工,在电力线路跨越期间需对相关设施做好仔细分析,严格控制地线和架空线路间的接头质量。
输电线路带电封网跨越施工技术探究
输电线路带电封网跨越施工技术探究摘要:本文主要围绕着输电线路带电封网跨越施工展开探讨,思考了输电线路带电封网跨越施工的具体的要求和措施,并对输电线路带电封网跨越施工的关键点进行了总结,可供参考。
关键词:输电线路,带点封网,跨越,施工技术在输电线路带电封网跨越施工过程中,一定要采取更好的施工方法和施工措施,进一步保障输电线路带电封网跨越施工的效果,才能提高输电线路带电封网跨越施工的质量。
1新跨越技术应用的必要性针对输电线路跨越高速公路、铁路、带电线路等重要跨越物的几率增多,特别是目前各城市为优化电网,对原有线路的改造越发频繁,施工环境日趋复杂,新跨越技术的研发创新成为了生产实际的需要。
毛竹越线架是利用毛竹搭建成空间桁架结构,借助架体埋深及临时拉线达到整体稳定。
结合某些客观因素的影响,在工程应用中这种稳定性不够,倒塌事故频繁。
另外,电力线路的停电日益受到限制,因此采用新跨越技术是提高供电可靠性,保证输电网运行安全的需要。
在现阶段,最常用的跨越架型式分为木质结构和钢结构的,木质结构的有毛竹跨越架、毛竹跨越架,而钢质结构的有钢管跨越架和索道跨越架等。
木质结构与钢质结构的跨越架相比,木质结构材料更易获得,成本低廉,但是搭设难度较大,需要人员控制它们的高度,高度保持在15m以内,而且人员不好控制,所以所需搭设时间较长。
由于木质结构牢固度有限,只能用于跨越10kV或者35kV的电力线,承载力不够;钢质结构的材料较牢固,常见材料有脚手架钢管,钢质结构的跨越架可以搭设较高的电压线,而且能重复搭建,但是成本较高;抱杆跨越架使用的材料多为绝缘材料,材料准备不用花太长时间,搭设时间短,工期较短,高度较高。
环保施工是当今坚持走可持续发展道路的需要。
毛竹越线架存在材料损耗大、占地面积大、植被破坏大等弊端,给线路施工带来不利影响,促使采用新工艺来取代原有工艺。
对线路跨越新技术的攻关及创新应用,为用户提供放心满意的输电线路作业辅助设施,成为了电网施工企业发展的必然。
对输电线路中不停电跨越架线施工问题再探讨
对输电线路中不停电跨越架线施工问题再探讨【摘要】在电力系统快速发展的背景下,为更好的完善我国电网的覆盖面,因输电线路的增加而形成的新建线路和原有带电线路出现交叉跨越的现象已是必然趋势。
然而,在实际的施工建设过程中,因申请停电所具有的困难性和时间的不确定性,而导致的施工工期延误、增加施工困难的现象已成为现阶段建设者所面临的一项新挑战。
在这种情况下,带电跨越架线施工技术便应运而生,成为解决上述问题的一项有力措施。
下面本文将对输电线路不停电跨越架线施工技术进行重点论述。
【关键词】电力施工;输电线路;不停电;架线施工1、不停电跨越架线施工的方式与施工流程1.1一般方式搭拆架停电而跨越施工不停与跨越施工全程不停电作为不停电跨越施工的两种施工施工方式,在实际的施工过程中的明显区别在于,搭拆架停电而跨越施工不停仅仅在搭拆跨越架和封、拆顶是在停电状态下进行的。
通常在搭拆跨越架能各在1天时间内完成的,往往采用前者的施工方式。
1.2架线施工流程架线施工主要包括架线前的准备工作、放线、导地线连接、弧垂观测、紧线及附件安装等工序。
1.2.1架线前的准备工作。
包括清除障碍物、施工场地准备、合理布线、搭设跨越架、安装临时拉线、安装绝缘子串和放线滑轮。
1.2.2放线。
放线主要包含张力放线和非张力放线两种形式。
相对于张力放线,非张力放线无法满足一些需求,例如停电后不能跨越施工,且施工时会损伤导地线。
因此,非张力放线只能在线路施工不高的工程中使用。
1.2.3连接导地线。
1.2.4观测弧垂。
长法、异长法及角度法都是观测弧垂是常用的方法。
等长法是弧垂观测最常用的方法,又叫平行四边形法。
1.2.5紧线。
单线法、双线法及三线法是紧线常用的三种方式。
其中,单线法是施工最常用的。
1.2.6安装附件。
所要安装的附件主要包含以下几种:跳线安装、悬垂线夹安装、护线条安装、防震锤安装、阻尼线安装、间隔棒安装等。
2、跨越架的搭与拆2.1跨越架种类跨越架根据不同可分为多种类型,根据结构与不同可分为:单侧平面结构、双侧平面结构、双侧立体结构、柱式钢结构跨越架等。
输电线路工程施工中技术问题及处理措施的探讨
输电线路工程施工中技术问题及处理措施的探讨摘要输电线路工程的施工工作是一项重要的任务,但在实际操作中难免会遇到一些技术问题。
本文通过对输电线路工程施工中常见的技术问题进行分析和总结,提出一些针对性的处理措施,以期对参与该领域的从业人员提供参考和帮助。
导言随着社会和经济的快速发展,电力变得越来越重要。
而输电线路作为实现电力输送的关键设施,在能源的有效利用和经济的发展中发挥着重要的作用。
因此,在施工中需高度重视技术问题的处理,防止对项目进度和工程质量造成不良影响。
在此基础上,本文将针对输电线路工程施工中常见的技术问题进行分析,提出针对性的处理措施,并进行探讨。
技术问题及处理措施1. 绝缘子串跳线不平衡在输电线路工程的施工中,经常会遇到绝缘子串跳线不平衡的情况,即绝缘子串良品,但挂点弯梁串挂点位置不同,或弯梁串弯度不同,导致跳线不平衡。
此时,需要采用以下措施:•监测挂跳线设备是否疏漏;•调整铁塔工艺参数及设备配置,保证挂跳设备平衡;•加强现场监管,针对典型案例,及时推动探究,提供必要技术支持和指导。
2. 张紧力不合理输电线路的保护等级较高,需要控制线条张紧力的水平。
但是,在实际操作中,由于线条弹性系数和张紧体系等因素的影响,客观上会出现张紧力不平衡的情况。
此时,需要采取以下措施:•加强对引线回风机、回风机、绞车等设备操作人员培训,提高操作技能;•推进绞车、收线机及引线回风机等设备的智能化监控及调节;•增强线路加固改造力度,保证线路保持正常张紧力。
3. 埋地电缆施工问题输电线路中的电缆敷设在施工中常会遇到较多问题。
其中,埋地电缆施工问题是常见的问题之一,如电缆损伤、防水措施不得当、接头质量不好等。
以下是对应的处理措施:•在施工前要进行地质勘测和设计,避免选择碎石地、沼泽地、山石地等不适合施工的场地;•在电缆放置和铺设时,要注意保护电缆,避免受损;•采用适当的防水材料和防水工艺,保证电缆在不同环境下的可靠性。
输电线路施工带电作业跨越技术探讨
输电线路施工带电作业跨越技术探讨【摘要】随着地区电网的日益发展,在输电线路的建设施工过程中,各类跨越情况也变的复杂多样。
本文结合地区各电压等级输电线路跨越施工的实际经验,指出了带电跨越架线的注意事项,并提出应根据施工实际需要选择最优的跨越方案,减少输电线路架线施工给电网、交通、航道带来的损失。
【关键词】输电线路;带电作业;跨越1 不停电跨越高压线架线施工技术1.1 不停电搭设双侧双排跨越架不停电搭设跨越架是一种带电作业。
跨越架的搭设或拆除应在良好的天气下进行,采用坚实、干燥的杉木杆搭设。
具体操作步骤是:先在被跨越线路两侧分别立2排竖杆,埋深不小于1.5 m,并打临时拉线,防止竖杆向带电侧倾斜。
跨越架封顶时应注意安全,采用比跨越架宽度长的杉木杆封顶,或在两侧架上部绑成人字型撑杆向内上方撑住,并横绑木杆于上部。
1.2 跨越架的架体中心跨越架架体的中心应与新建线路的中心重合,其长度应考虑新架线的两边最大宽度、交叉情况、风偏因素等,宽度应考虑被跨越物的宽度及能保证架子自身稳定的条件。
1.3 线路跨越架的搭设方式线路跨越架的搭设分为分开式和连接式2种,即分开搭设左侧、右侧跨越架以及连成一体的跨越架来承担导、地线的负荷。
跨越架在直转或转角耐张塔档内进行放线时,其长度还应根据转角塔放线滑车的悬挂长度来确定,一般在转角内侧再延长2m。
跨越架架面宽度在被跨越线路导线发生风偏后,仍应与其保持最小安全距离。
2 不停电搭设跨越网跨越架线施工技术江西省送变电建设公司在三峡孝感—汉阳Ⅱ回500kV输电线路工程中,采用迪尼玛承力绳不停电跨越220kV电力线路施工,并取得成功。
此方法解决了电力线路运行单位提出的跨越施工时线路不停电的问题,而且为跨越高速公路、铁路等跨越施工提供了参考。
2.1 所需材料(1)迪尼玛高强度承力绳。
(2)直径500mm,厚度10 mm,长度4000mm的玻璃钢防护杆。
在玻璃钢防护杆中间穿一根Φ12.5丙纶绝缘绳,该绳能在玻璃钢防护杆被磨断后起到保护作用。
输电线路施工带电作业跨越技术探讨
输电线路施工带电作业跨越技术探讨作者:刘宗雨徐明刘哲辰周纯智来源:《大东方》2018年第11期摘要:电力在城市化进程和国民经济发展过程中贡献了巨大力量,随着社会用电需求的增加,人们对输电线路的负载量和其架线施工技术提出了更高要求。
为了保证人们的正常生活和企业的正常生产,减少电网系统施工过程给人们生活和经济发展带来的不便,鉴于此,本文对输电线路施工带电作业跨越技术进行了分析探讨,仅供参考。
关键词:输电线路;架线施工;带电跨越技术一、带电跨越架线施工的关键环节由于带电架线施工又称为不停电架线施工,所以它比停电架线施工难度更大,多一些关键性环节,比如要搭设跨越架,在架线完成后需要拆除跨越架;在搭上跨越架之后,需要拉出导引线,进行张力放线,由于导引线是导电的,尤其是在跨越电力线时带高压电,给人员操作带来一定困难,这就要求跨越架与封顶的材质绝缘性必须较高;在拉伸导引线时需要人员穿越跨越架,如果跨越架间距较大,则不利于人员进行拉伸,所以跨越架的间距需要有一定的适宜度,适宜导引线的展放;人员在进行张力放线时,因为是在高空作业,周围有较多跨越架的阻挡,使得人员视线距离有限,这就给人员在跨越架两侧设立张力场和牵引场带来了难度;而且在进行张力放线时,现场的施工人员、设备以及物料较多,这不利于现场的管理以及人员的组织建设。
二、输电线路施工带电作业跨越技术分析1、施工准备工作在进行输电线路架线施工之前,为了保证工作的顺利开展和施工作业人员的安全,必须要做好系列准备工作。
在施工准备阶段,需要对施工现场进行清场处理,及时清理掉障碍物并合理搭设跨越架线,准备好防线滑轮、绝缘子串和临时拉线等施工所要用到的器材。
为了保证施工作业人员的生命财产安全,施工单位还需要立足工程本身和施工作业现场实际情况做好相应的安全问题预防措施,尽可能的提升施工过程的安全性和可靠性。
2、搭设跨越架当不实行带电架线施工时,需要专业人员对其实行停电处理,停电的步骤也不能随意胡来,而是需要遵循“两票三制”制度;由于搭设线路是在室外操作,所以作业极易受到外部环境的影响,人员在操作时注意对环境因素的控制,选择晴朗的天气,无雨无云,空气湿度不应太高,否则容易导电起火,同时对风力也应有所控制,不低于5级;在展放电线时,可能会由于人员操作不当使电线架设超出两端,产生安全隐患,所以人员需要在展放电线之前就应做好准备,在铁架两端多架设木质结构的材料,材料需要多出铁架3cm,多出的线路呈羊角形状;由于搭设跨越架难度较大,危险系数高,所以在现场除了作业人员以外,还需要有相关的监管人员,到现场监管操作,并指导操作,一旦发现危险问题,应让操作人员立即停止;搭设跨越架线路之前的准备工作应做到位,包括向相关人员申请退出重合闸;在搭设工作完成后,需要经过相关部门检验,检验合格后才能正式使用,一旦有任何地方出现不合格的现象,都应拆除重新搭设,使用完成后需要人员进行拆除,在拆除跨越架时也要按照相关规定,尤其是注意拆除顺序,不能为了方便,进行一起拆除,拆除的顺序应该与搭设顺序相反,拆除完成后的材料需要人员正确堆放,从高空到地面应该采用传递的方法,而不是从高空扔向地面。
输电线路大跨越施工难点浅析
输电线路大跨越施工难点浅析作者:杨名红来源:《科学与财富》2017年第28期摘要:高压送电线路的建设不可避免地要跨越大江大河或海峡港湾。
由于跨越宽阔水面的送电线路档距大,许多河流或海峡还有通航要求,需要特殊设计。
一般而言,跨距1000m 以上,直线跨越塔塔高100m 以上,有通航要求,需特殊设计的送电线路称为大跨越送电线路。
关键词:大跨越施工水化热控制塔吊组塔封航放线前言本文大跨越工程实例是世界上首例四回路共塔大跨越。
工程采用耐-直-直-耐的典型方式,包括两基高塔和四基锚塔。
高塔地处江畔软土层,基础采用灌注桩,每条塔腿由30条灌注桩支撑,单基高塔混凝土方量达到5000方,属大体积混凝土工程。
跨越高塔全高约为200米,总重约1600吨。
由于主材超长超重,施工采用“座地双摇臂塔吊”组塔。
耐张段全长约为2千米,跨越档距约为1.2千米。
由于长距离跨江作业,大跨越采用封航架线施工,利用运输船护线。
一、大体积基础承台混凝土水化热的控制大跨越高塔基础承台属于大体积混凝土,固化过程产生的水化热散发速度慢,容易造成混凝土内外温差过大而易产生有害裂缝,影响混凝土强度。
为了控制承台的施工质量,防止有害裂缝出现,必须有效控制混凝土的水化升温,延缓降温速度,减少混凝土的收缩变形。
配合比选用优质和级配良好的原材料,在保证混凝土强度的前提下,尽量减少水泥用量以降低水化热,为缩短浇制时间要求混凝土进行泵送。
为加快水化热散发,施工采取分层连续法浇筑混凝土,在前层混凝土初凝之前,将次层混凝土浇筑完毕,保证一次浇筑完成。
同时在承台混凝土内部埋设多层钢管作为冷却水循环系统,预埋温水管用作测温监控。
浇筑完成后,混凝土表面注水养护。
每隔半小时测量混凝土的温度,及时掌握混凝土内部温度变化,并做好记录,便于调整养护措施,控制内外温差在25℃以内。
若温差超过25℃,立即采取进行循环水冷却降温,承台表面进行蓄水降温,使其温差控制在允许范围之内,以有效控制有害裂缝的出现。
输电线路施工带电作业跨越技术探讨
输电线路施工带电作业跨越技术探讨摘要:由于社会经济发展迅速,用电负荷的快速增加,输电线路的建设也得到了迅速的发展,相应的的交叉跨越也越来越多,因此,需要提高跨越施工技术,加强电网建设,促进高压输电线路的架设施工。
最近几年,绝缘索桥带电跨越技术得到了广泛的应用,其优点是可靠、实用、适用于各种地形环境,既经济又方便,且供电可靠,满足现在供电需求,这是传统的停电施工方法所不能相比的,所以,我们需加强研究电网跨越架线技术关键词:输电线路施工;带电作业;跨越技术1、输电线路施工带电作业跨越技术概述在带电跨越架线施工技术中使用木(竹、钢)质搭设跨越架,是研制出最早的带电跨越技术方法,这种跨越施工技术最终的目的是为了缩短停电时间或是避免停电,同时为保证在架设电路的安全性能,该施工技术在停电前,将木(竹、钢)质跨越架搭建在被跨越线路两侧,然后暂时切断电源,待完成绝缘封顶网架设后,正常供电,这样避免新建线路掉落到被跨越带电线路上而造成安全事故的可能性。
只要电压等级在66千伏及以下的线路,都可采用这种施工技术。
整体式跨越架结构实际上是人们对木质带电跨越架的进一步的改进,是指在架线施工过程中,通过使用整体金属结构架体,其结构能够承受导(地)线的冲击力及重量,搭建在被跨越电力线路两侧,然后进行封网架设,以此来保护被跨越线路。
与木(竹、钢)质跨越架相比,该跨越架线施工技术在不超过500k V的线路中都可使用,而且占地空间小、组立方便,因此,该跨越架的应用范围比较广。
在我国低压线路跨越施工中,经常使用木(竹、钢)质跨越架技术,但英国Dixon Scaffold公司,在132k V线路跨越施工中却使用了钢质跨越架,至此,目前钢管、木材、毛竹等都可作为跨越架的材料。
2、输电线路施工带电作业跨越技术分析2.1各种带电跨越技术2.1.1搭设木(竹)质或钢管跨越架进行带电施工跨越跨越施工的最早方法是在被跨越电力线路上方使用木杆、毛竹或钢管等材料搭设跨越架,使导地线在架体上通过,以保证施工安全。
输电线路施工重难点分析及解决措施
输电线路施工重难点分析及解决措施引言随着电力工业的快速发展,输电线路建设已经成为电力行业必不可少的任务。
然而,输电线路施工由于涉及到地形、气候、环境等多方面因素,使得施工过程充满了苛刻的挑战。
因此,本文将对输电线路施工中的重难点展开分析,并提出解决措施。
施工重难点地形因素输电线路往往要穿越复杂多变的地形,如山地、河流、湖泊等。
线路建设过程中,地形地貌对线路的路线规划、杆塔的布置、导线的敷设都提出了严峻的挑战。
环境因素输电线路建设涉及到的环境因素一般包括:冰雪、雷暴、导线运行噪声、杆塔与导线的外力作用等。
其中,冰雪天气对中高压输电线路通行极其不利,导线容易拉断,杆塔也难以抗冰。
雷暴天气则极易产生过电压危害,给输电线路的设备和零部件造成极大伤害。
安全因素输电线路施工存在一定的危险性,如杆塔的高度、人员的安全等。
这就要求施工人员必须时刻保持高度的警觉,并严格要求施工工艺,确保施工安全。
解决措施针对输电线路施工中存在的重难点问题,可采取以下解决措施:选择合适的线路方案在线路规划阶段,应对当地地形、自然环境进行充分调查,并制定合理的线路方案,降低施工的难度。
提高线路抗冰、抗风等能力如使用抗风线材、增加微风偏角、采用防护导线等,增强输电线路的抗风抗冰能力。
采用自动避雷系统在导线塔架上可以安装自动避雷系统,及时消除因雷暴天气对输电线路带来的过电压危害。
加强施工人员培训对施工人员进行安全培训,提高施工人员的技能和安全意识,降低事故的发生率。
结论输电线路施工由于地形、气候和环境等因素的影响,存在着重难点。
针对这些问题,可采取相应的解决措施,以确保输电线路建设的安全和顺利进行。
带电跨越电力线路施工相关问题探讨
带电跨越电力线路施工相关问题探讨摘要:带电跨越施工是一种有效的电力线路施工技术,现已被广泛的应用在各种电力线路的施工当中。
带电跨越施工不仅技术操作方便灵活,而且大大减少了以往由于停电施工所造成的不利影响;既缩短了施工工期,又有效降低了施工人员在作业时的危险系数;既为操作人员的安全提供了有力保障,又很好的满足了广大用户的供电需求。
在确保电力输电线路带电跨越施工质量和安全的同时,积极对其施工方法和技术进行创新,可以使其更加符合社会生产和人们生活的需要。
关键词:带电跨越;电力线路施工;问题引言我国电力线路跨越施工的过程中,带电跨越施工是一项十分复杂的施工技术,在施工时需要搭建跨越架、小型铁塔和索道,这是带电跨越施工作业的必要措施,能够保证带电跨越作业施工工作的顺利完成。
带电跨越电力线路施工面临着很多的困难,尤其是在架设时会面临着比较大的安全风险,所以要求施工时,施工方必须要严格遵循相关的技术标准,严格控制施工流程,做好导线的接地和防护工作,在保证带电跨越作业的质量的同时,要保证施工人员的施工安全。
1带电跨越电力线路施工现状及背景在以往的施工中,高压输电线路的总体规划是在人烟稀少的环境和开放的空间,在这样一个简单的环境下,跨越架一般使用毛竹架,但因为中国经济增长速度的不断加快,许多城市开始加快高架桥,高速路和基础设施的建设,在选择输电线路通道上造成了极大的困难。
基础设施建设,使地形条件,通道跨越物更加错综复杂,使传统的毛竹跨越架技术逐渐无用。
传统的竹质跨越架由于造价高、运输困难,已不再适用于大跨度桥梁的跨越,在施工中还存在许多弊端:(1)材料利用率低。
竹材料本身是比较脆弱的,具有一定的脆弱性,以及运输和储存过程中会有很多的损害,导致二次利用率底,大大增加了带电跨越电力线的建设支出,价格与利用率不成正比。
(2)安全难以控制。
在电力线路施工中,由于变化性较大,竹子是木质的,易腐朽,不能保证长时间的使用,其安全性是无法控制的,许多电力线路施工是外包项目,项目团队为了节省更多的钱,以减少竹子的数量,他们会采取增加结构尺寸来达到外观效果,但结构质量难以保证,如果户外天气较差将难以的保证施工人员的安全。
输电线路施工带电作业跨越技术探讨 杨军
输电线路施工带电作业跨越技术探讨杨军发表时间:2018-07-24T11:42:10.910Z 来源:《建筑学研究前沿》2018年第6期作者:杨军罗彬何金波邱卫卫梁雨哲张洪宁[导读] 针对于这一问题,带电跨越施工技术应用,重点在于把握施工的安全性和可靠性,需要做好相应的防护措施。
国网浙江台州市路桥区供电有限公司浙江台州 318050摘要:输电线路新型带电跨越施工技术在应用过程中,要注重对相关技术手段进行把握,并能够在实际建设过程中,对技术进行不断改进和完善,从而保证带电跨越施工能够取得较好的效果。
结合我国现阶段供电企业发展情况来看,输电线路新型带电跨越施工过程中,由于新型技术应用时间较短,一些新技术处于一个摸索阶段,针对于这一问题,带电跨越施工技术应用,重点在于把握施工的安全性和可靠性,需要做好相应的防护措施,以保证施工顺利进行,能够保证供电具有较高的稳定性。
关键词:输电线路施工;带电作业;跨越技术1输电线路新型带电跨越施工技术分析在输电线路新型带电跨越施工技术分析过程中,主要以绝缘索桥带电跨越架施工技术为主。
绝缘索桥带电跨越架在应用过程中,通过在电力线路两侧的铁塔上构建高强度的绝缘绳索,作为跨越施工的主要承载设备,之后利用绝缘绳索进行带电施工,能够保证带电施工具有较高的安全性。
绝缘索桥带电跨越架能够形成一条足够长度的安全通道,能够有效保证展放导线、地线过程中,具有较高的安全性和可靠性。
同时,绝缘索桥带电跨越架在应用过程中,以输电线路铁塔作为跨越架,减少了在跨越架建设方面的投入,能够保证施工具有较高的经济性和可靠性。
2绝缘索桥带电跨越架结构分析输电线路新型带电跨越施工技术目前被应用于实践的有几种,绝缘索桥带电跨越架施工就是其中较为常见的一种。
该技术主要是借助电力线路两边的铁塔从而搭建出强度较高的绝缘绳索道来作为跨越作业的重要承载器械,或者是借助和跨越点距离比较近的跨越塔以及按照综合条件定位的抱杆来架设一条强度较高的绝缘索道。
浅谈跨越搭设和封网施工技术探讨
浅谈跨越搭设和封网施工技术探讨浅谈跨越搭设和封网施工技术探讨摘要:随着新建送电线路工程的迅猛发展,电力线路跨越被跨越物如带电电力线路,高速公路、铁路、航道等越来越多,跨越封网施工至关重要,根据实际地形条件,选择安全可靠,技术可行,搭设简单,封网费用小的跨越架是每个施工项目部技术人员必须考虑的重大问题,本文从独立抱杆跨越架,整档封网、连续整档封网、塔身对地封网等对各种封网跨越施工进行探讨,以期抛砖引玉。
关键词:跨越封网整档封网连续封网塔对地封网一、前言现在高压架空送电线路发展迅速,新建电力线路跨越被跨越物如各种电压等级的带电电力线路,高速公路、铁路以及高架桥等等会越来越多,施工单位已经积累了多种跨越封网的技术,其中最普遍的是毛竹架搭设跨越架,封网低压电力线路,一般道路等,此法已经非常成熟,但对于现在的超高压电力线路,超高、独立抱杆的封网技术,随后发展到塔对地封网,跨越档全封网,连续跨越档连续超宽的被跨越物等就作用有限,或者根本就无法搭设,在此基础上,渐渐发展了封网的技术,这些施工方法的开展,有效解决了跨越施工的难题,提高了跨越施工的安全性,避免了恶劣气候条件下的跨越架垮塌而造成的危险,本文拟对封网的各种形式和承载索的固定方式这两个方面对跨越方法进行了介绍,不同的承载索固定方式和封网形式配合,形成不同的跨越架的搭设。
希望能为以后的架线施工形成一套成熟通用的跨越施工的最佳方案,提高施工效率,缩短施工工期,确保施工安全提供一点参考。
二、封网施工的形式1.对于平面式一种形式即采用水平网的结构,即在两承载绳之间安装封网绳,其结构如下图1,本方法的特点是封网宽度可以根据现场实际需要进行调节,封网绳做的可以超过5m以上,适合在当地线和导线在水平方向上距离过大而没有合适的绝缘棒封网。
利用本封网形式可以保证封网的宽度,对于地线与导线在水平距离过大,保护水平距离不够的情况,另外在对于双回路铁塔封网,也可以利用该方法,整体封网左右两相,宽度根据实际情况定制封网绳的长度。
220kV输电线路跨越封网技术探讨
220kV输电线路跨越封网技术探讨发表时间:2018-08-06T17:18:49.483Z 来源:《电力设备》2018年第11期作者:刘航[导读] 摘要:在高压输电线路的施工中,跨越高速公路等是经常遇到的施工难题,为了确保输电线路放紧线的安全性,常常采用封网施工,本文对自贡供电公司琵琶~洪沟220kV线路工程跨越高速公路进行封网计算,以及提出合理的施工方案,为类似的施工提供参考依据。
(自贡电力建设集团有限公司四川省自贡市 643000)摘要:在高压输电线路的施工中,跨越高速公路等是经常遇到的施工难题,为了确保输电线路放紧线的安全性,常常采用封网施工,本文对自贡供电公司琵琶~洪沟220kV线路工程跨越高速公路进行封网计算,以及提出合理的施工方案,为类似的施工提供参考依据。
关键词:输电线路,跨越,封网1 工程概况国网四川省电力公司自贡供电公司琵琶~洪沟220kV线路新建工程,线路新建铁塔91基,其中双回路直线塔49基,双回路耐张塔42基,其中双回路蝶型耐张塔3基。
双回路线路,导线采用JL/GIA-400/35-48/7型钢芯铝绞线,每相2分裂;双地线架设,一根采用JLB-120-19型铝包钢绞线,另一根采用OPGW-140和OPGE-120型复合光缆,线路全长32.027km。
本工程耐张段N50~N52耐张段中的N51~N52跨越高速。
N51(直线塔)采用7727型塔型,呼高21米;N52(耐张塔)采用7736型塔型,呼高21米,档距303米。
被跨越的高速路边保护网距N52塔位中心184米,保护网距N51塔位中心97米;高速公路宽22米。
整个跨越点导线线宽1.5米,封顶网宽9.6 米。
线路施工完毕后下层导线距高速公路最小垂直距离为18.7米。
在放紧线过程中本线路导线最低弧垂点距高速路的路面需要大于7.5米,以保证安全及高速公路的正常行车。
2 跨越架强度验算本次跨越采用ф48.3×3.6规格钢管搭设跨越架,架顶封绝缘绳网。
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输电线路跨越施工带电封网技术难点的探讨
摘要:现由于输电线路高速发展,整个电力网络错综复杂。
线路改造技改、新
建线路等工程面临重大跨越施工难题,现主要是停电封网带电跨越施工,但现在
出现很多电力线路无法停机封网。
110kV及以下在地形允许下是可以进行跨越架
施工,当地形复杂或高电压跨越时只能封网施工。
带电封网主要需要人员在带电
线路上方施工操作,安全隐患大。
现在随着科学进步,电网带电作业技术已日益
成熟,带电封网技术可以运用带电技术中的智能化技术进行作业,运用机器人进
行带电封网,解决带电封网技术难题。
关键词:封网;安全隐患;带电作业;智能化
一、背景
随着国家建设规划和电力能源的输送要求,大通道、长距离输电、高负荷输
送的纵横交错的电力网已逐步形成,现多条大通道也在同时施工建设中。
输电线
路的纵横交错往往给施工带来的技术难题就是跨越施工,特别是跨越高电压等级
的线路工程,跨越高压线路架线施工主要采用停电线路保护或停电封网带电跨越
施工。
两种施工方案都是必须停电,所以所有跨越施工都必须根据调度年度停电
计划进行跨越架线施工,部分重要电力通道每年只有一次停电窗口,一旦错过必
须等候一年。
而且很多变电站进出通道的限制,在用电高峰期是无法停电,一旦
停电会导致变电站失压等现象。
同时也出现过跨越单通道和发电电力输出通道,涉及多个系统和输电的压力
没法进行停电,一旦停电会导致整个用电区域的停电,涉及区域生产生活问题,
所以通常为了新建线路施工跨越线路不停电时需建设临时线路转供电,提高输电
线路建设成本和施工工程量。
部分电力输出通道停电还必须停车停产,必须在发
电站停电检修时才会出现停电窗期,不然停车停产将出现能源浪费和巨大的经济
损失,所以现在跨越施工停电难问题日益严重,如果可以进行带电封网跨越施工
将解决这一难题,现有跨越封网技术还未达到带电操作的可行性,安全隐患非常大。
二、难题解决方向
现如果地形运行的情况下通常使用跨越架施工,但这个在工程运用中涉及线
路高度,地形平坦和材料的运输,迄今为止运用最多为10kV及以下线路工程带
电搭设跨越架封网不涉及停电问题,而且搭设跨越架危险系数大造价非常高。
110kV及以上线路很少能使用跨越架封网技术,安全距离要求高,很难进行施工
操作。
带电封网跨越施工虽然不是真正意义上操作人员带电作业,但其安全隐患和
危险因素可以借鉴现有带电作业技术。
带电作业近几年已快速发展,带电检修、
带电更换绝缘串、带电水冲洗等专业技术已日益成熟,但主要是带电某点施工,
主要是安全技术要求较高。
带电作业主要技术难题为使用工机具和人员安全技术
用具。
如绝缘爬梯、绝缘服、绝缘手套、绝缘绳等一大批带电作业工机具与防护
用具得到了广泛的使用。
良好的实践值得带电封网跨越施工工机具研发和实操作
业工作的借鉴。
封网施工需要使用强力绝缘封网承力索、绝缘副绳和连接件等与
带电物相匹配的绝缘工机具。
封网还需人力进行织网,因为涉及带电作业,现主要有两种已有技术值得借鉴,一为人力穿戴绝缘服等防护工机具进行织网,人员穿戴防护服进入带电区域
操作应严格按照带电步骤进行操作。
封网织网和网绳固定时施工人员需高空作业,
而且都是有主绳为索道,运用空中飞车慢慢进行行走和拖动副绳并运用元宝螺栓
固定锁死。
同时封网工机具如空中飞车、元宝螺栓等都必须使用绝缘材料,确保
施工人员的安全性。
相对现有技术实现的难度较低,只对各封网工机具的性能改进,使用绝缘工机具就可以进行探索实施。
但次种封网技术实施难度高,安全隐
患较大,封网效率比较低。
另一种技术是借鉴带电机器人进行封网施工,现在智能带电机器人更换绝缘子、更换金具、断线、更换断路器、设备清洗等技术已在电网中运用,这些现有
技术都为专用带电机器人,还未大面积使用,各技术也在探索与开发中。
带电机
器人带电进入、机器人抗电磁干扰、远程控制和绝缘材料方式等技术都可以使用
到带电封网机器人或装置中得到应用,同时也是该技术的难点和解决要点。
研制
智能带电封网机器人进行带电封网,根据封网要求网绳的展放,网绳固定,副绳
的安装,机器人的行走,拆网都需根据带电形式进行处理。
智能化控制技术操作,施工人员可以远离电力线路进行图像传导指引、动作控制等操作。
机器人带电封
网技术需要解决的难题多,现阶段实施的可能性较小,但次技术安全性非常高,
施工效率高,将是未来带电封网的一种趋势,也是电网建设迫切需解决的问题。
三、重要意义
输电线路跨越施工带电封网技术难题一直阻碍着一道难以逾越的鸿沟,但现
在带电作业技术和带电机器人作业技术的发展已为带电封网技术难题提供理论基础。
如果此难题能得到相应解决将彻底影响到输电线路设计、施工和技改等工作,输电线路架线施工制约施工进度主要就是跨越施工,我们必须在工程的前期就需
要报审跨越方案走流程,电力跨越架线施工计划需根据跨越线路停电窗口进行编排。
而且停电计划时常变动非常大,人力物力进场后一旦无法停电施工将损失巨
大的进场和机械租赁费用。
如果可以进行带电封网施工,施工单位可以根据工期和工程特点编制最优的
进度计划,减少人力物力的投入,避免窝工,减少施工成本,最严重可能会导致
工期的延后。
架线施工方案同时也可以根据施工进度及时调整,化被动为主动。
同时减少很多调度或转供电得协调问题。
对于业主方由于不需要停电进行封网,无需与系统外电力线路进行协调,发
电侧无需停工停车,减少停电带来的能源浪费和经济损失,确保电网的运行安全。
用户侧也可以正常进行生活生产,无需停电停产,特别对某些无法停运的用户,
如医院、高铁、地铁等用户。
带电封网技术难题解决如果是通过带电封网机器人得以实现还可以减少施工
人员的工作量,减少人员的疲劳程度,提高施工安全性。
从现有带电作业点的发
展到带电作业面的发展,促进带电工机具和防护用具的研发与生产,促进带电作
业进一步发展,为以后带电施工的全面实施积累经验,同时也对施工机械化和智
能化的发展提供基础。
而且对于停电检修技改项目的发展也可以提供新的作用模式,保障电网的运行安全。
带电封网技术难题解决可以为业主方、施工方带来极大的经济效益,减少项
目投资,减少发电单位不必要的经济损失,提高施工效率减少施工成本,减少施
工人员的劳动量,加快项目施工建设,为用户端的生活生产提供强有力的保障。
四、总结
带电封网技术在未来电网建设将是不可或缺的施工技术,虽然现在各技术难
题还未充分解决,各项技术方案还需进一步完善,但这是社会科学进步和发展的
趋势,也是提高生产力发展生产的动力,将会提高电网建设的安全性和电网运行
的稳定性。
带电封网技术难题解决具有极大的经济效益、科技效益和显著的社会效益。
参考文献:
[1] 《电力建设安全工作规程第2部分电力线路》DL 5009.2-2013
[2] 《架空输电线路无跨越架不停电跨越架线施工工艺导则》DLT 5301-2013
[3] 《高压带电作业机器人的开发背景及展望》《浙江电力》2005
[4] 《一种带电作业机器人控制系统技术方案》南京理工大学。