力士乐驱动器使用说明.-共24页
rexroth gerotor 泵 pgz 使用说明说明书
德国rexroth泵PGZ使用说明力士乐致力于为各类机械和系统设备提供安全、精准、高效以及高性价比的传动与控制技术。
公司融合全球的应用经验，研发创新的产品，为行走机械、机械应用与工程、工厂自动化及可再生能源每一个细分市场的客户量身定制系统解决方案及服务。
博世力士乐同时为客户提供各种液压、电子传动与控制、气动、齿轮、线性传动及组装技术。
公司业务遍及全球80多个国家，拥有37,500多名专业员工，2012年全球的销售额近65亿欧元。
业务部门行走机械：建筑机械、物料搬运设备、农业与林业机械、商用/公路汽车机械应用与工程、工厂自动化:运动机构、汽车工业、采矿业、石油和天然气钻探（地面）、舞台技术、化工业、印刷与纸张处理、能源技术、物料输送、玻璃机械制造、橡胶加工、半导体和电子工业、木工行业、水平定向钻机、发动机、塑料机械和拉磨机、冶金、矿山设备、组装与装卸、挖泥船、近海工程、加工与包装、测试技术、回收和垃圾处理、船舶工程、运动模拟技术、太阳能、机床（切削）、水利工程、盾构机、金属成形机床和压机、传送技术、流体动力研究、船厂设备、水泥工业、制糖工业、纸浆和造纸机械。
可再生能源：风能产品组群驱动技术、电子传动与控制技术、浇注成型技术、齿轮技术、工业液压、线性传动技术、行走液压、组装技术、气动、拧紧与焊接技术Gerotor泵具有恒定排量PGZ帧大小4,5尺寸20 (140)最大工作压力15bar最大排量136.3cm?特征具有固定排量的低压泵极低的运行噪音适用于广泛的粘度和速度范围出色的吸力特性可与轴向柱塞泵，内齿轮泵和叶片泵组合使用用途：工业或移动应用中的低压冷却，过滤器或润滑剂回路，例如塑料加工机器，机床，压力机和风力涡轮机。
相关型号推荐PR4-3X/1.60-700RA01M03,PR4-3X/1.60-700RA01V01,PR4-3X/2.00-700RA01M01,PR4-3X/2.50-700RA01M01,PR4-3X/2.50-700RK01M01,PR4-3X/2.50-700RA01V01,PR4-3X/3.15-700RA01M01,PR4-3X/3.15-700RG01M01,PR4-3X/4.00-700RA01M01,PR4-3X/4.00-700RG01M01,PR4-3X/6.30-700RA01M01,PR4-3X/6.30-700RA01M08,PR4-3X/6.30-700RA01V12,PR4-3X/8.00-700RA01M01,PR4-3X/8.00-700RA01M02,PR4-3X/8.00-700RA12M01,PR4-3X/3.15-500RA01M01,PR4-3X/5.00-500RA01M01,PR4-3X/6.30-500RA01M01,PR4-3X/8.00-500RA01M01,PR4-3X/10.00-500RA01M01,PR4-3X/10.00-500RA12V01,PR4-3X/16.00-500RA01M01,PR4-3X/20.00-500RA01M01,PR4-3X/16,00-500RA12M01PR4-3X/2,00-700RA01M01R900452697产品描述建立PGZ型液压泵是具有恒定排量的齿轮泵。
中文力士乐03系列DKC伺服驱动器参数手册
前言本说明书由779K于2010年11月15日用谷歌翻译系统完成翻译，对于翻译之准确不做保证，仅供各位同行在不急需时参考。
在本说明书的后半部分，附有英文原版说明书，如遇到不能理解之词汇，读者可以再次翻译更正。
翻译此说明书耗时30多小时，时间匆促，书中错误部分希望各位同仁继续更正发布，因为目前参数中文说明书网上基本没有。
779K于2010年11月15日22时30分德国力士乐伺服驱动器参数说明书ECODRIVE03设备一般自动化本机具有串行实时通信系统，模拟和并行接口。
版权所有 INDRAMAT有限公司，1999传输，以及本文件复制，商业使用或将其内容不得沟通无明确的书面许可。
违反这些规定将要求赔偿。
为实施专利或者发行版权所有注册外观设计。
（德国工业标准34-1）有效期保留所有权利就这个文件的内容和可用性的产品。
出版 INDRAMAT有限公司· Bgm.，博士，纳贝尔- STR基因。
2 ·的D – 97816加尔各答电话09352/40-0 ·发送689421 ·传真09352/40-4885部完（OS/TH）注意：本文件印在无氯漂白纸。
总结文件 - 概述内容1一般资料1-1使用本手册............................................... ................................ 1-1定义................................................. ............................................ 1-22月2日至1日标准参数S - 0 - 0001，NC的周期时间（TNcyc )...................................... ................. 2-1S - 0 - 0002，SERCOS的周期时间（Tscyc )...................................... ..................................... 2-1S - 0 - 0003，最小的AT发送起始时间（T1min）....................... 2-1S - 0 - 0004，发送/接收转换时间（TATMT）.................................... ................................ 2-1S - 0 - 0005，最小反馈采集时间（T4min )..................................... ............................ 2-2S - 0 - 0006，在传输开始时间（T1）..................................... ......................................... 2-2S - 0 - 0007，反馈收购启动时间（甲状腺素）..................................... .................................. 2-2S - 0 - 0008，命令的有效时间（T3）的...................................... ................................................. 2-3S - 0 - 0009，开始处理主数据电报...................................... ........................... 2-3S - 0 - 0010，长度主数据电报....................................... ............................................ 2-3S - 0 - 0011，1级诊断......................................... .................................................. ........... 2-3S - 0 - 0012，第2类诊断......................................... .................................................. ........... 2-4S - 0 - 0013，3级诊断......................................... .................................................. ........... 2-5S - 0 - 0014，接口状态.......................................... .................................................. ................. 2-6S - 0 - 0015电类型参数......................................... .................................................. .. 2-7S - 0 - 0016，自定义放大器电报配置清单....................................... ......................... 2-8S - 0 - 0017，国际化域名列表，所有业务数据列表..................................... ..................... .. 2-8S - 0 - 0018，国际化域名列表，对运行数据的CP2名单.................................... ............................... 2-8 S - 0 - 0019，国际化域名列表，为CP3运行数据清单.................................... ................................... 2-8 S - 0 - 0021，国际化域名列表，为商业无效运算数据列表。
中文力士乐03系列DKC伺服驱动器参数手册
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翻译此说明书耗时30多小时，时间匆促，书中错误部分希望各位同仁继续更正发布，因为目前参数中文说明书网上基本没有。
779K于2010年11月15日22时30分德国力士乐伺服驱动器参数说明书ECODRIVE03设备一般自动化本机具有串行实时通信系统，模拟和并行接口。
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2 ·的D – 97816加尔各答电话09352/40-0 ·发送689421 ·传真09352/40-4885部完（OS/TH）注意：本文件印在无氯漂白纸。
总结文件 - 概述内容1一般资料1-1使用本手册............................................... ................................ 1-1定义................................................. ............................................ 1-22月2日至1日标准参数S - 0 - 0001，NC的周期时间（TNcyc )...................................... ................. 2-1S - 0 - 0002，SERCOS的周期时间（Tscyc )...................................... ..................................... 2-1S - 0 - 0003，最小的AT发送起始时间（T1min）....................... 2-1S - 0 - 0004，发送/接收转换时间（TATMT）.................................... ................................ 2-1S - 0 - 0005，最小反馈采集时间（T4min )..................................... ............................ 2-2S - 0 - 0006，在传输开始时间（T1）..................................... ......................................... 2-2S - 0 - 0007，反馈收购启动时间（甲状腺素）..................................... .................................. 2-2S - 0 - 0008，命令的有效时间（T3）的...................................... ................................................. 2-3S - 0 - 0009，开始处理主数据电报...................................... ........................... 2-3S - 0 - 0010，长度主数据电报....................................... ............................................ 2-3S - 0 - 0011，1级诊断......................................... .................................................. ........... 2-3S - 0 - 0012，第2类诊断......................................... .................................................. ........... 2-4S - 0 - 0013，3级诊断......................................... .................................................. ........... 2-5S - 0 - 0014，接口状态.......................................... .................................................. ................. 2-6S - 0 - 0015电类型参数......................................... .................................................. .. 2-7S - 0 - 0016，自定义放大器电报配置清单....................................... ......................... 2-8S - 0 - 0017，国际化域名列表，所有业务数据列表..................................... ..................... .. 2-8S - 0 - 0018，国际化域名列表，对运行数据的CP2名单.................................... ............................... 2-8 S - 0 - 0019，国际化域名列表，为CP3运行数据清单.................................... ................................... 2-8 S - 0 - 0021，国际化域名列表，为商业无效运算数据列表。
力士乐驱动器使用说明教学文案
力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。
主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。
一、软件使用1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，⏹双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next⏹按如图所示选择，点Next。
⏹点击Next⏹点击Next⏹选择接受，后点击Next⏹输入名称，点击Next⏹选择安装目录，然后点击Next⏹点Install⏹安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。
⏹完成窗口如下：⏹完成后需要重启。
点”是”自动重启，点”否”则不重启。
2.软件操作⏹打开软件●双击桌面快捷方式，如下图所示。
●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。
⏹软件使用●工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。
点击Open project打开一个现有工程。
点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。
点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。
点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。
与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。
点蓝色图标连接实际驱动器。
如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。
点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。
未找到设备则弹出下面创库示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。
采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。
其中Memory depth，采集的点数Time period:每10ms采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。
博世力士乐静压功能模块说明书
新闻联系人： 博世力士乐 2016-11-22静压功能模块：安全，成熟，可靠功能安全和创新特性提高了行走机械的整体效率大幅降低集成成本：完善的静压行走驱动解决方案，兼具功能安全性和创新功能，符合相关标准。
2016年11月22日，上海——采用博世力士乐的功能模块，车辆制造商在应用静压行走驱动系统时可大幅降低成本。
该款功能模块集创新功能和标准安全特性于一身，符合机械安全指南的相关要求。
此外，博世力士乐的开发人员还研究了所有元件之间的相互关系，进一步提升了该款功能模块的可靠性。
博世力士乐对各功能模块进行了风险分析，根据相关标准选择该应用所需的性能等级，如性能等级b ，性能等级c 以及C 级标准，如此一来，可以帮助车辆制造商大幅降低该项成本。
该功能模块的标准硬件和软件配置可满足上述性能等级。
此外，开发人员还以FMEA 为基础，确定了系统部件的相互关系。
系统负荷根据在无数应用中测得的实际负荷确定，并据此对系统部件进行了相应调整，从而进一步提升了该款功能模块在实际应用中的可靠性和可用性。
对于希望进入欧洲行走机械市场的车辆制造商来说，博世力士乐的功能模块帮助提升静压行走驱动装置的性能，符合当地的机械安全指南的相关要求。
搭载标准安全功能的静压行走驱动控制集成在DRC 行走驱动软件内。
车辆制造商可以花费更低的工程成本，为轮式装载机或伸缩臂叉车配备新型驱动解决方案。
“2+1”行走驱动模块最多可降低20%的燃料消耗，且不会造成牵引力中断。
最大输出功率130 kW 的柴油发动机驱动轴向柱塞泵，油泵接至变量马新闻联系人： 博世力士乐 2016-11-22达和定量马达。
驱动范围自动调节，可实现最高40 km/h 的行驶速度。
控制单元集成的软件可避免牵引力为零的情况出现，显著提升操作人员的舒适度。
该功能模块适合工作重量6~16吨，牵引力不超过120 kN 的行走和农业机械。
“动力换档”功能满足 DIN EN ISO 13849标准的安全要求，对手动和自动切换进行控制。
中文力士乐03系列DKC伺服驱动器参数手册
前言本说明书由779K于2010年11月15日用谷歌翻译系统完成翻译，对于翻译之准确不做保证，仅供各位同行在不急需时参考。
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779K于2010年11月15日22时30分德国力士乐伺服驱动器参数说明书ECODRIVE03设备一般自动化本机具有串行实时通信系统，模拟和并行接口。
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2 ·的D – 97816加尔各答电话09352/40-0 ·发送689421 ·传真09352/40-4885部完（OS/TH）注意：本文件印在无氯漂白纸。
总结文件 - 概述内容1一般资料1-1使用本手册............................................... ................................ 1-1定义................................................. ............................................ 1-22月2日至1日标准参数S - 0 - 0001，NC的周期时间（TNcyc )...................................... ................. 2-1S - 0 - 0002，SERCOS的周期时间（Tscyc )...................................... ..................................... 2-1S - 0 - 0003，最小的AT发送起始时间（T1min）....................... 2-1S - 0 - 0004，发送/接收转换时间（TATMT）.................................... ................................ 2-1S - 0 - 0005，最小反馈采集时间（T4min )..................................... ............................ 2-2S - 0 - 0006，在传输开始时间（T1）..................................... ......................................... 2-2S - 0 - 0007，反馈收购启动时间（甲状腺素）..................................... .................................. 2-2S - 0 - 0008，命令的有效时间（T3）的...................................... ................................................. 2-3S - 0 - 0009，开始处理主数据电报...................................... ........................... 2-3S - 0 - 0010，长度主数据电报....................................... ............................................ 2-3S - 0 - 0011，1级诊断......................................... .................................................. ........... 2-3S - 0 - 0012，第2类诊断......................................... .................................................. ........... 2-4S - 0 - 0013，3级诊断......................................... .................................................. ........... 2-5S - 0 - 0014，接口状态.......................................... .................................................. ................. 2-6S - 0 - 0015电类型参数......................................... .................................................. .. 2-7S - 0 - 0016，自定义放大器电报配置清单....................................... ......................... 2-8S - 0 - 0017，国际化域名列表，所有业务数据列表..................................... ..................... .. 2-8S - 0 - 0018，国际化域名列表，对运行数据的CP2名单.................................... ............................... 2-8 S - 0 - 0019，国际化域名列表，为CP3运行数据清单.................................... ................................... 2-8 S - 0 - 0021，国际化域名列表，为商业无效运算数据列表。
Rexroth (博世力士乐)Fe 变频器使用说明书
3 重要的使用说明............................................................ 27
3.1
正确的使用............................................................................. 27
批注本地保存成功开通会员云端永久保存去开通
DOK-RCON01-FE*********-IB09-ZH-P Rexroth Fe 变频器
Bosch Rexroth AG
III/203
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页数
1
1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5
安全说明的使用和传递.................................................................. 22 安全使用要求.......................................................................... 22 使用不当引发的危险.................................................................... 23 针对特殊危险的说明..................................................................... 23 与电气元件和外壳接触的防护............................................................ 23 保护性特低压防止电击.................................................................. 24 危险动作的防护........................................................................ 24 在操作和安装期间对磁场和电磁场的防护.................................................. 25 与高温部件接触的防护.................................................................. 25 搬运与安装时的防护.................................................................... 25
力士乐驱动器使用说明书
力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。
主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。
一、软件使用1.MLC04v16软件的安装安装文件夹有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，⏹双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next⏹按如图所示选择，点Next。
⏹点击Next⏹点击Next⏹选择接受，后点击Next⏹输入名称，点击Next⏹选择安装目录，然后点击Next⏹点Install⏹安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。
⏹完成窗口如下：⏹完成后需要重启。
点”是”自动重启，点”否”则不重启。
2.软件操作⏹打开软件●双击桌面快捷方式，如下图所示。
●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。
⏹软件使用●工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。
点击Open project打开一个现有工程。
点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。
点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。
点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。
与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。
点蓝色图标连接实际驱动器。
如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。
点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。
未找到设备则弹出下面创库示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。
采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。
其中Memory depth，采集的点数Time period:每10ms采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。
力士乐驱动器使用说明
力士乐驱动器使用说明一、产品概述二、产品特点1.高性能：力士乐驱动器具有高精度、高效率、高可靠性等特点，能够满足各种机械设备运动控制的需求。
2.多功能：力士乐驱动器支持多种运动方式，如定速运动、变速运动、位置控制等。
3.易操作：力士乐驱动器配备了直观的人机界面，操作简单便捷，适用于不同的用户。
三、产品安装1.将力士乐驱动器和机械设备的电源断开。
2.将力士乐驱动器与机械设备连接，确保连接稳定可靠。
3.将力士乐驱动器连接到电源，确保电压和电流符合设备要求。
四、产品操作1.开机和关机：按下电源按钮，等待指示灯亮起表示开机，再次按下按钮即可关机。
2.运动模式选择：通过控制面板上的旋钮或按键，选择所需的运动模式。
3.运动参数设置：通过控制面板上的键盘或旋钮，设置运动参数，如速度、加速度、位置等。
4.运动控制：按下启动按钮，力士乐驱动器即开始执行设定的运动模式和参数。
5.报警处理：在使用过程中，如发生故障、运动超速、温度过高等异常情况，力士乐驱动器会自动发出报警声音并停止运动，此时需要及时处理故障并重启设备。
五、常见问题与解答1.为什么电机无法启动？答：请检查电源是否连接正常、电压是否稳定、电机是否接线正确，并确保输入端子的连线牢固可靠。
2.如何设置运动速度？答：进入运动参数设置界面，通过键盘或旋钮输入所需的速度值，并确认保存设置。
3.如何防止电机过热？答：力士乐驱动器会自动监测电机温度，在温度超过设定值时会发出报警并停止运行，此时请检查散热系统是否正常、风扇是否工作正常。
4.小范围精确位置如何控制？答：力士乐驱动器支持微调功能，通过微调按钮，可以对小范围内的位置进行精确调整。
六、产品维护1.定期检查：定期检查力士乐驱动器的电源线、电机接线、控制线等是否正常连接。
2.清洁保养：定期清洁驱动器表面的灰尘和污垢，保持产品的散热性能。
3.注意防潮防湿：力士乐驱动器应存放在干燥、通风的地方，避免受潮和受湿。
七、产品注意事项1.请遵循产品的使用说明，不要随意更改参数或进行不必要的操控。
中文力士乐03系列DKC伺服驱动器参数手册
德国力士乐伺服驱动器参数说明书
ECODRIVE03 设备一般自动化 本机具有串行实时通信系统，模拟和并行接口。
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INDRAMAT 有限公司，1999 传输，以及本文件复制，商业 使用或将其内容不得沟通无 明确的书面许可。违反这些规定将要求 赔偿。为实施专利或者发行版权所有 注册外观设计。 （德国工业标准 34-1） 保留所有权利就这个文件的内容 和可用性的产品。 INDRAMAT 有限公司· Bgm.，博士，纳贝尔- STR 基因。 2 ·的 D – 97816 加尔各答 电话 09352/40-0 ·发送 689421 ·传真 09352/40-4885 部完（OS/TH） 本文件印在无氯漂白纸。
前言
本说明书由 779K 于 2010 年 11 月 15 日用谷歌翻译 系统完成翻译，对于翻译之准确不做保证，仅供各位同 行在不急需时参考。在本说明书的后半部分，附有英文 原版说明书，如遇到不能理解之词汇，读者可以再次翻 译更正。翻译此说明书耗时 30 多小时，时间匆促，书中 错误部分希望各位同仁继续更正发布，因为目前参数中 文说明书网上基本没有。
有效期
出版
注意：
总结文件 - 概述
Hale Waihona Puke 内容1 一般资料 1-1 使用本手册............................................... ................................ 1-1 定义................................................. ............................................ 1-2 2 月 2 日至 1 日
中文力士乐 系列DKC伺服驱动器参数手册
前言本说明书由779K于2010年11月15日用谷歌翻译系统完成翻译，对于翻译之准确不做保证，仅供各位同行在不急需时参考。
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779K于2010年11月15日22时30分德国力士乐伺服驱动器参数说明书ECODRIVE03设备一般自动化本机具有串行实时通信系统，模拟和并行接口。
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总结文件 - 概述内容1一般资料1-1使用本手册............................................... ................................ 1-1定义................................................. ............................................ 1-22月2日至1日标准参数S - 0 - 0001，NC的周期时间（TNcyc )...................................... ................. 2-1S - 0 - 0002，SERCOS的周期时间（Tscyc )...................................... ..................................... 2-1S - 0 - 0003，最小的AT发送起始时间（T1min）....................... 2-1S - 0 - 0004，发送/接收转换时间（TATMT）.................................... ................................ 2-1S - 0 - 0005，最小反馈采集时间（T4min )..................................... ............................ 2-2S - 0 - 0006，在传输开始时间（T1）..................................... ......................................... 2-2S - 0 - 0007，反馈收购启动时间（甲状腺素）..................................... .................................. 2-2S - 0 - 0008，命令的有效时间（T3）的...................................... ................................................. 2-3S - 0 - 0009，开始处理主数据电报...................................... ........................... 2-3S - 0 - 0010，长度主数据电报....................................... ............................................ 2-3S - 0 - 0011，1级诊断......................................... .................................................. ........... 2-3S - 0 - 0012，第2类诊断......................................... .................................................. ........... 2-4S - 0 - 0013，3级诊断......................................... .................................................. ........... 2-5S - 0 - 0014，接口状态.......................................... .................................................. ................. 2-6S - 0 - 0015电类型参数......................................... .................................................. .. 2-7S - 0 - 0016，自定义放大器电报配置清单....................................... ......................... 2-8S - 0 - 0017，国际化域名列表，所有业务数据列表..................................... ..................... .. 2-8S - 0 - 0018，国际化域名列表，对运行数据的CP2名单.................................... ............................... 2-8 S - 0 - 0019，国际化域名列表，为CP3运行数据清单.................................... ................................... 2-8 S - 0 - 0021，国际化域名列表，为商业无效运算数据列表。
驱动器说明书手册
SGD7S-120A00A驱动器说明书手册伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
中文名伺服电机外文名Servo motor 类型设备使用场合自动控制系统目录1 工作原理2 发展历史3 选型比较4 调试方法5 性能比较6 选型计算7 制动方式8 注意事项9 特点对比10 使用范围11 主要作用12 优点工作原理编辑1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、伺服电机状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001 mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
博世力士乐使用说明书、
一、新建项目点击File点击New，然后点Project这里输入选14V16 文件名都选完之后单机OK二、组态设备右键Project然后点击ADD点击ADD后，选IndraMotion MLC，之后选我圈的这个单机NEXT注意这个IP地址一定要改成192.168.1.1然后单击NEXT选LD，梯形图，之后点击NEXT一直点击NEXT，最后FINISH右击S20_I_O后点击ADD点击S20-DI-16/1然后点ADD，用此方法依次添加S20-DI-16/1，S20-DO-8/2-2A，S20-AI16-AO2-SSI2，全部添加完毕后点Close双击打开点开后选+/-10V，然后那AnalogOutput2-Outputrange改为+/-10A双击打开LibraryManager点击Add library添加库文件在上面输入RAMP_INT,然后点击RAMP_INT点击OK双击PlcProg（PRG）进入编程页面三、plc编程一般指令所有PLC都一样，我在这里就介绍下这个PLC与别的PLC不同的。
1、PLC的计时器与计数器地址不用自己写，系统自动分配，只需要注意地址不重复。
2、关于中间变量，可以选择分配M区或者直接定义变量名，就可以使用。
3、上升沿下降沿，可以使用R-TRIG和N-TRIG,代替上升沿和下降沿也可以先插入一个常开触点，之后再右击Edge Detection,第一次切换为上升沿，第二次点击切换为下降沿，再次点击变回常开触点4、斜坡插入斜坡指令插入空指令框在线圈位置输入RAMP_INTIN目标值 ASCEND上坡时间 DESCEND下坡时间 TIMEBSASE斜坡时基RESET接通时OUT保持不变 OUT为实际输出值。
力士乐电磁换向阀 4WE6D7XHG24N9K4 说明说明书
为行走机械、机械应用与工程、工厂自动化及可再生能源每一个细分市场的客户量身定制系统解决方案及服务。
博世力士乐同时为客户提供各种液压、电子传动与控制、气动、齿轮、线性传动及组装技术。
公司业务遍及全球80多个国家，拥有37,500多名专业员工，2012年全球的销售额近65亿欧元。
力士乐产品说明：电磁阀里有密闭的腔，在不同位置开有通孔，每个孔都通向不同的油管，腔中间是阀，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来档住或漏出不同的排油的孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置动。
这样通过控制电磁铁的电流就控制了机械运动，型号齐全。
力士乐系列产品REXROTH电磁阀、溢流阀、截止阀电磁换向阀4WE6D7XHG24N9K4电磁换向阀4WE6C7XHG24N9K4电磁换向阀4WE6E7XHG24N9K4电磁换向阀4WE6J7XHG24N9K4电磁换向阀4WE6M7XHG24N9K4电磁换向阀4WE6HB7XHG24N9K4电磁换向阀4WE6JA7XHG24N9K4电磁换向阀4E6EA7XHG24N9K4电磁换向阀4E6EB7XHG24N9K4溢流阀ZDB6VP2-4X200V溢流阀ZDB6VP1-4X315V溢流阀ZDB6VB2-4X200V溢流阀ZDB6VC2-4X315溢流阀ZDB10VA2-4X100V减压阀ZDR6DA2-4X75YM减压阀ZDR6DA2-4X75Y减压阀ZDR6DA2-4X150Y减压阀ZDR6DP2-4X75YM派克丹尼逊的高压单联、双联叶片泵；日本油研的A系列的术柱塞泵等。
以上进口液压元件公司具有大量的库存及优势的价格。
现货供应德国力士乐电磁阀及柱塞泵型号如下:6通径单头电磁换向阀4WE6D(机能C,Y,EA,EB,HB)6X/EG24N9K4 6通径单头电磁换向阀4WE6D(机能C,Y,EA,EB,HB )6X/EG24N9K4 6通径双头电磁换向阀4WE6E(机能J,M,L)6X/HG24N9K4 6通径双头电磁换向阀4WE6E(机能J,M,L)6X/EG24N9K4 10通径单头电磁换向阀4WE10D(机能EA,EB,Y)3X/CG24N9K4 10通径双头电磁换向阀4WE10E(机能J。
力士乐驱动器使用说明.-共24页
与伺服启动器联机
打开工程后
变为
点黄色图标进入虚拟模式。
点蓝色图标连接实际驱动器。 如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。
点击 Scan for Device 后弹出如下窗口
式为虚拟主轴，实际位置。
。主轴模
5． MLD 配置
PLC has permanent control over the drive: 驱动器具备 PLC 功能 (可编程逻辑控制 ) 。 Motion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在 FB 内发生的 motion 错误不触 发轴错误 Axisdata structure supported 支持程序内调用轴数据
从站地址。 波特率由主站决定 通讯周期 通讯看门狗时间 参数通道长度 实时数据通道 (驱动器向 PLC 一次可
命令数据通道 (PLC 向驱动器一次可
2． 轴设定 Scaling type: 选择 linear 直线轴。 Position data format:absolute 绝对位置
Maxinum travel range l: 360 mm
力士乐驱动器使用说明书
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、
PID 调节
等。 一、 软件使用
1. MLC04v16 软件的安装 安装文件夹内有 CD1 、CD2 、 CD3 三个文件夹，打开 CD1 文件夹，
双击 setup.exe 进行安装，如图所示选择英文后，点 Next
8． 下载凸轮表 5,6,7,8 凸轮表 5,6,7,8 不能直接下载，需用如下方法下载 首先按如图所示保存为外部文件
力士乐驱动器设置原点
力士乐驱动器设置原点
力士乐驱动器原点设置操作
准备工作:
●驱动器的外部接线没有错误。
●要接上外部的伺服电机。
●用串口线连接驱动器与工控机。
一、到桌面，点击下图带红圈的图标。
二、进入新的界面，点击“project”，将会出现下拉菜单，点击“scan for Devices”。
三、进入如下界面，点击“Next”。
四、进入如下界面，点击“Next”。
五、进入如下界面，点击“Next”。
六、进入如下界面，点击“Finish”。
七、出现如下的界面，点击红圈选项条。
点击以下的地方，设定原点
⏹点击，Clear position status: 清除当
前位置
⏹再点击Set absolute measuring: 设定
位置。
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力士乐驱动器使用说明书
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。
主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。
一、软件使用
1.MLC04v16软件的安装
安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，
⏹双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next
⏹按如图所示选择，点Next。
⏹点击Next
⏹点击Next
⏹选择接受，后点击Next
⏹输入名称，点击Next
⏹选择安装目录，然后点击Next
⏹点Install
⏹安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。
⏹完成窗口如下：
⏹完成后需要重启。
点”是”自动重启，点”否”则不重启。
2.软件操作
⏹打开软件
●双击桌面快捷方式，如下图所示。
●通过点击开始菜单->程序
->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。
⏹软件使用
●工程的使用
如下图
点击Create an empty project为建立一个新工程。
点击Open project打开一个现有工程。
点击Scan for devices扫描串口总线上的设备
点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。
点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。
点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。
与伺服启动器联机
打开工程后变为
点黄色图标进入虚拟模式。
点蓝色图标连接实际驱动器。
如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。
点击Scan for Device后弹出如下窗口
点Next后自动寻找设备。
未找到设备则弹出下面创库
示波器功能
点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope
下图所示为示波器窗口。
采集时间配置：
点击右上角的Configure后弹出，时间配置。
其中Memory depth，采集的点数
Time period:每10ms采集一个点
Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。
触发方式配置：
点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：
Manual trigger 为手动触发。
PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。
自动触发：
点击Select选择触发源
选择后如下图所示
== 当实际值Actual value=Trigger Value时触发
Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value 时产生的上升沿和下降沿触发。
Edge下降沿触发
Edge上升沿触发
采集配置
点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号
手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。
●
3.
二、参数配置
1．DP配置
⏹Master communication address: 2 从站地址。
⏹Baudrate: 波特率由主站决定
⏹Cycle time: 2019 us 通讯周期
⏹Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间
⏹Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度
⏹Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向PLC一次可
以写20个字节)
⏹Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一次可
写10个字节)
2．轴设定
⏹Scaling type: 选择linear直线轴。
⏹Position data format:absolute绝对位置
⏹Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程
⏹Feed constant k: 16 mm/rev 导程
⏹Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例⏹Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例
3．设定原点
⏹Clear position status: 清除当前位置
⏹Set absolute measuring: 设定位置
4．主轴监视
⏹Velocity command value 60RPM。
监视当前设定频率
⏹Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位
⏹Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。
主轴模
式为虚拟主轴，实际位置。
5．MLD配置
⏹PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。
⏹Motion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB内发生的motion错误不触
发轴错误
⏹Axisdata structure supported 支持程序内调用轴数据
6．电阻设置
⏹Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻160欧姆⏹Braking resistor contin 50W 制动电阻功率50W ⏹Max,regener power tobe absorbed: 1KWS
7．参数保存
修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。
8．下载凸轮表5,6,7,8
凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载 首先按如图所示保存为外部文件
其次再按图所示导入凸轮表
再上传凸轮表会如下图：
9．IO配置
⏹1,2脚位电源输入，在程序内部可读P-0-0861的第0位。
⏹3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。
并可通过IB8访问，
同样是0,1,2,3,4位。
⏹1,2为模拟量输出。
⏹4,5为模拟量输入。
⏹6,7,8脚位数字量输入
⏹9为数字量输出
⏹如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。
对应关系为0~5V对应-70A~70A。
每伏对应28A。
⏹如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。
10．固件版本更新
⏹首先打开FirmWare management
⏹选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的FirmWare
⏹点击DownLoad 后下载新固件。
三．PID调节
⏹位置环
位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。
位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。
⏹速度环
速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。
速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。