ABB外轴参数调整手册

外轴参数调整一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤

●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；

●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；

●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制

电机的转动；

●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，

需要额外的配置和设置；

●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。

二、配置外轴参数

2.1加载参数

2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选

项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：

2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择

如下路径加载参数：

Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\

Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加

载；

2.1.3重启系统。

2.2配置参数

2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数

●Name

●Standby State: Yes/No

●Activate at Start Up

●Deactivation Forbidden

●Use Single 1

2.2.2在Motion中选择Single定义Single；

●Name

●Single

2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；

有以下几种选项可以选择：

TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;

2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；

如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d

2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；

●Upper Joint Bound;

●Lower Joint Bound;

2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和

减速运动参数；

●Nominal Acceleration；

●Nominal Deceleation；

2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相

关的参数；（这些参数与减速机相关）

●Transmission Gear Ratio；

●Rotating Move

●Transmission High Gear

●Transmission Low Gear

2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这

些参数有电机供应厂商提供）

●Pole paris

●Ke Phase to phase (Vs/Rad)

●Max current (A)

●Phase resistance（ohm）

●Phase inductance（H）

2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参

数；

●Calibration offset；通过Fine calibration获得；

●Commutator offset：电机供应商提供；

2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭

矩和最快转速；

●Torque Absolute Max;

●Speed Absolute Max;

Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：

Torque Absolute Max < 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;

通过计算出的值适当的减小（5～10）；

2.2.11重启系统；

三、参数调整

3.1.检测电机的连接正确性

这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：

●寻找同步永磁电机的Commutation的值；

●检查电机的相序是否正确；

●检查电机的电机对是否设置正确；

●检查Resolver的连接是否良好。

3.1.1在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设

置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序

Commutation；

Debug → Call Service Routine → Commutation。

3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正

方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方

向，则电机的相序连接正确，如下图所示：

如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。

3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行

一步电机会旋转1/16圈。

3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果

Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。

3.2.调整Commutaion的值

需要准备一个24V的直流电源和继电器。

ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。

●禁止电机（Deactivate the motor）;

●关闭Controller；

●将电机的电源线拔开；

●将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的

干扰）；