上位机软件接口说明

上位机软件接口说明

1.基于数据流的socket编程接口

a.基于数据流的socket编程流程如下图1所示。上位机软件是服务器，月

球车软件是客户机。

图 1 基于数据流的socket编程流程

b.上位机服务器侦听自己IP地址和端口7001，等待客户机Socket连接。

等到客户机connect（）操作的上位机等待并读取客户机的“请求数

据”，上位机处理服务请求后，写入“答应数据”给客户机，其流程如

上图所示。

客户机发起请求，上位机答应请求，命令总长度是40个字节，上传图像数据命令长度例外，命令长度不够40字节，数据内容填0.

客户机发给上位机通讯命令格式如下：

起始码（0x55, 1字节）+长度（2字节，包括命令码和数据内容）+命令码

（1字节）+数据内容（长度-1字节）

上位机回应客户机通讯命令格式如下：

取反起始码（0xaa, 1字节）+长度（2字节，包括命令码和数据内容）+取反命令码（1字节）+数据内容（长度-1字节）

客户机发给上位机具体命令码定义：

1. 0x01 客户机请求启动月球车

数据内容：无

2. 0x02 客户机请求上传图像

数据内容：需要传输图像总共有多少字节

3. 0x03 客户机上传图像数据

数据内容：图像数据

4. 0x04 客户机请求上传采集数据

数据内容：采集数据

上位机回应客户机具体命令码定义：

1. 0xFE 上位机回应客户机是否启动月球车请求

数据内容：第1字节为0马上启动，非0表示月球车等待非0秒后再发启动月球车请求。

2. 0xFD 上位机回应客户机上传图像请求

数据内容：第1字节为0马上启动，非0表示月球车等待非0秒后再发上传图像请求。

3. 0xFC 上位机回应客户机上传图像数据是否成功

数据内容：第1字节为1成功，0失败

4. 0xFB 上位机回应客户机上传采集数据请求

数据内容：第1字节为1成功，0失败

举例说明：

1. 客户机请求启动月球车及回应命令示例

客户机发给上位机请求启动月球车命令为

0x55 0x00 0x25 0x01 0x00, ... 0x00 (总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+数据内容长度，为37个字节，0x01为命令码，数据内容全是0。

上位机回应客户机可以马上启动月球车命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFE 0x00, ... 0x00（第1字节数据为0）

2. 客户机请求上传图像及回应命令示例

客户机发给上位机请求上传图像命令为

0x55 0x00 0x25 0x02 0x00, 0x 00, 0xA0, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x00, 0x80 (0x00)

(总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+数据内容长度，数据内容：0x00,

0x00, 0xA0, 0x00为图像大小=0xA000=40960字节，其后2个字节0x00,

0xA0是图像长度，再其后2个字节0x00, 0x80是图像宽度。

上位机回应客户机可以马上传输图像数据命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFD 0x00, ... 0x00（第1字节数据为0）

客户机发给上位机请求上传上传图像数据命令为

0x55 0x03 0x00 0x03 0xa2, 0x3f, ... 0xd0 (总共0x300=768字节，数据内容

767字节)。0xa2, 0x3f, ... 0xd0为图像数据

上位机回应客户机传输图像数据是否成功命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFC 0x00, ... 0x00（第1字节数据为0，传输成功）

3. 客户机请求上传采集数据及回应命令示例

0x55 0x00 0x25 0x04 0x0d, ... 0x44 (总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+

数据内容长度，为37个字节，0x0d, ... 0x44为采集数据内容。

上位机回应客户机可以马上启动采集数据命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFB 0x00, ... 0x00（第1字节数据为0）

2.上位机图像格式转换

a.CMOS摄像头采集到的是16bits真彩图像，即RGB分别是5、6、

5bits。而计算机上显示的图像一般是24bits真彩图像，即RGB分别是

8、8、8bits。因此上位机收到月球车采集的图像时，需要进行格式转

换。

b.举例说明如下，CMOS摄像头采集后上位机接收了一幅320*256大小的

图片，存于buffer [320*256*2]中，每个像素16bits颜色信息，用2个字

节存放。上位机格式转换代码如下（在Delphi上测试成功，修改为C代

码）。注意VideoFrame.Canvas.Pixels[j, i]是在画布上显示一个像素点操

作。

#define LSIZE 320

#define RSIZE 256

unsigned char buffer[LSIZE*RSIZE*2];

int i, j, R, G, B;

for (i=0 ; i

for (j=0; j

{

R = (buffer[2*(LSIZE*i+j)+1] & 0xF8);

G = (buffer[2*(LSIZE*i+j)+1] & 0x07) << 13 + (buffer[2*(LSIZE*i+j)] & 0xE0) << 5;

B = (buffer[2*(LSIZE*i+j)] & 0x1F) << 19;

VideoFrame.Canvas.Pixels[j, i] = B + G + R;

}