新时达STEP机器人程序编程

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STEP机器人快速操作手册-B

11. 点击“示教”，点击“OK”，最后“确认”。
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序：长按三位开关上使能，一直按住示教器控制面板右侧“ ”键，此时机器人就会由当前点运动到终点位置，程序状态栏右上方会变成“ ”；（若想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要继续运行，就再次按下“ ”键；）运行结束后松开三位开关断使能，此时状态变为“ ”。
机器人快速操作手册
手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员产品技术人员技术服务人员机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。我公司官方网址：。
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。
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SPD-13-00-B
机器人快速操作手册
7. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
8. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（一直按），点动示教器控制面板右侧“+”“-” 键，把机器人移动到自己想要的位置后，松开三位开关。
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关按住，另一只手依次点动示教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常运行。每一行“+”“-”键代表各个轴运动的相反方向。松开按键，机器人停止运动，松开开关，机器人使能断掉。（注意：机器人运动过程中不能断使能，否则会报错）

新时达机器人操作软件使用说明书-B

第二章安全 ..................................................................................................................................... 2
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3

STEP机器人折弯功能使用说明书

内容说明
本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书。我公司网址：。
主要特点
STEP 机器人示教器界面采用逐级分类式的管理形式，用户可以通过示教器上的物理按键及触摸屏上的虚拟热键对机器人进行控制。操作界面简洁明了，使用方法符合人类感观认识，简单易懂。
STEP 机器人折弯功能使用说明书
第一章说明第二章安全第三章安装与配置第四章折弯功能
III
上海新时达机器人有限公司
目录
第一章说明 .................................................................................................................................................. 5 1.1 文档作用 ........................................................................................................................................... 5 1.2 目标群体 ........................................................................................................................................... 5 1.3 其他相关文档 ................................................................................................................................... 5 1.4 注意事项 ........................................................................................................................................... 5

新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程

附加轴系统坐标系用户定义坐标系机器人工具坐标系
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World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐标系用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标系或工件坐标系，也是固定的工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系，用于确定机器人的关节角。
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附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同）根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系的位姿不变。

新时达STEP机器人附加轴配置、操作及编程

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附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到1坐标系原点后，将坐标系i绕x轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与1重合。那么X Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与1重合所移动和旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
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图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下：将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示如下图：
图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面
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上海新时达电气股份有限公司如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“1”，“2”， “”，以1系统配置为例，如图：
图: 单个附加轴系统配置说明图
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说明： 1. 在下拉框中选择该附加轴系统1的轴个数。 2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的是坐标系，表明该坐标系系统是基于坐标系建立的 4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需要配置的连杆参数包括“ ”，“1 ”，“ 1”，“ ”，即表格中非灰色的区域需要填写。每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。
根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系的位姿不变。

工业机器人编程的一般步骤

工业机器人编程的一般步骤嘿，朋友们！咱今儿来聊聊工业机器人编程那档子事儿。

你想想啊，这工业机器人就好比是个超级大力士，能帮咱干好多重活累活。

可它也不是天生就啥都会呀，得靠咱给它编编程，告诉它该咋干活。

那这编程到底咋弄呢？首先啊，咱得搞清楚咱到底要让这机器人干啥。

就跟咱自己做事一样，得先有个目标不是？比如说要它把这个零件从这儿搬到那儿，或者精确地焊接个啥玩意儿。

这就是第一步，明确任务，可别小瞧了这步，要是目标都不明确，那机器人还不得糊涂啦！然后呢，就得根据这个任务来设计程序啦。

这就好比是给机器人画个路线图，让它知道该怎么走，先干啥后干啥。

这里头可得有点小心思，要让机器人走得顺顺当当，不浪费时间，还不能出错。

这就像是咱出门得找条最快捷的路一样，得好好琢磨琢磨。

接下来，就是把程序写出来啦。

这可有点像咱写作文，得用合适的语言把咱的想法表达清楚。

不过这语言可不是咱平时说的话，而是机器人能懂的编程语言。

这就有点像学外语，得花点功夫去掌握。

写完程序可不算完事儿，还得测试一下。

就跟咱考试前要复习一样，得看看这程序有没有问题。

要是有问题，那就得赶紧改，可不能让机器人带着错误去干活呀。

等测试没问题了，那就可以让机器人上岗啦！看着它按照咱编的程序乖乖干活，那感觉，嘿，还真挺有成就感的！你说这编程难不难？其实也没那么难，只要咱一步一步来，有耐心，有细心，肯定能搞定。

就好像爬山一样，一步一步往上爬，总能爬到山顶。

咱再想想，要是没有这编程，那机器人不就成了个大铁疙瘩，啥用都没有啦？所以说呀，这编程可太重要啦！咱可得好好学，好好用。

你看那些工厂里，机器人在那有条不紊地干活，这背后可都是编程人员的功劳啊！他们就像是机器人的大脑，指挥着它们干啥就干啥。

总之啊，工业机器人编程这事儿，说简单不简单，说难也不难。

只要咱有心，肯下功夫，肯定能把这个超级大力士给驯服得服服帖帖的，让它为咱好好干活！咱也能当个厉害的机器人编程大师呢！哈哈！。

新时达机器人焊接编程

焊机功能介绍——基本焊接功能
WLin(pos,dynamic,overlap,oritype,weavedata,trackdata)
专门用于控制机器人在焊接过程中走一条直线，该语句只适用于焊接功能，只能在ARCON与ARCOFF之间使用。变量说明：pos为末端点位置，dynamic设置动态参数，overlap为圆滑参数， weavedata为摆弧参数，trackdata为跟踪参数，只有注册了摆弧和跟踪功能后才可用。
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焊机功能介绍——摆弧功能
摆弧功能对应参数WeaveData，该结构体变量由weave_ type（摆弧类型）、 weave_ shape（摆弧形状）、weave_length（摆弧长度）、weave_width（摆弧宽度）、pausetime_L（摆弧左停留时间）、pausetime_R（摆弧右停留时间）组成。
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焊机功能介绍——跟踪功能
通过高速电流采集模块，实时采集电流数据，用于焊接作业中的路径纠偏。能够实时地补偿焊缝横向偏差和纵向偏差，对于长焊缝焊接过程中的工件变形和焊缝本身存在误差的情况，效果明显。注意：电弧跟踪必须和摆弧一起使用，不能单独使用电弧跟踪。
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焊机功能介绍——一维寻位
CORR1_D: 1维矫正
这个矫正指令用于工件只有一个方向上的线性偏置：长度，宽度，或高度
矫正指令会重写前面矫正指令的数据。
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焊机功能介绍——一维寻位实例
WHILE(1)DO//设置循环,可不设置，仅为演示 Lin(midpos,dyn0); Lin(rap0,dyn0); //走至寻位起始点 Search_T(via0,cd0,pat0); //执行寻位语句。via0为寻位语句的中间点，用于确定寻位方向； cd0存放寻位偏差量信息；pat0中包含了寻位的相关参数，如寻位速度、寻位范围等。 CORR_1D(cd0); //偏差量矫正； Lin(midpos,dyn0); Lin(spos1,dyn0); ARCSET(arcdata0); ARCON(arcondata0); WLin(epos,dyn1); ARCOFF(arcoffdata0); //完成焊接 Lin(midpos,dyn0);回到中间点 CORR_OFF();//偏差矫正结束 END_WHILE

STEP机器人操作安全手册-新时达机器人

STEP 机器人操作安全手册
STEP 机器人操作安全手册
产品系列：全系列出版状态：标准产品版本：B
中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书的编制、印刷。版权所有，保留一切权利。没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何形式（包括资料和出版物）进行传播。版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
1.1 规章总则 ...............................................................................................................................1 1.2 规章要求 ...............................................................................................................................1 1.3 责任说明 ...............................................................................................................................1

新时达机器人操作软件使用说明书B

STEP 机器人操作软件使用说明书
STEP机器人操作软件使用说明书
适用机型：全系列出版状态：标准产品版本：B
中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统用户操作及编程指南的编制、印刷。版权所有，保留一切权利。未得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何形式（包括资料和出版物）进行传播。版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robotics Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robotics Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
STEP 机器人操作软件使用说明书
序言
内容提要
本操作指南对 STEP 机器人软件功能进行了全面系统地阐述。本手册可作为使用 STEP 机器人操作软件的参考资料。

新时达机器人系统说明书.

3其他设施(如水、空气、燃气等连接正确,且在规定的界限内
软件
表1. 4软件
步骤说明
11检查机器人配置数据
12无负载情况下对机器人进行校准
13安装工具,并在负载情况下对机器人进行校准
14检查软件限位开关,必要时进行调整
15使用固定工具时:测量外部TCP
1.6.2搬运和拆封
机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种,如图1.19,1.20所示。
16示教器外观1钥匙开关3急停开关2选项定位旋钮4a右侧按键4b下方按键4c左侧按键及四个led状态指示灯sp机器人系统说明手册5tftlcd触摸屏7多功能扶手6usb接口保护8三位使能开关9未使用的电缆出口10电缆安装区域11应力消除和弯曲保护连接电缆12触笔示教器上带有停止功能的按钮有3种分别为
请按照控制系统使用说明书的“第二章2.2节2.2.4小节”所示的斜面板介绍,使用线缆组中的1、2两根线缆连接控制柜与机器人本体。
1.6.5机器人控制柜电源连接
1接通机器人控制柜电源。
2解除示教器紧急停止按键的锁定。
3接通主开关。
1.6.6机器人工作状态确认
1机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求,
图2. 1 SRM1000正面示意图
上述是运动控制器的所有接口描述,机器人控制系统中使用的接口有:电源接口(X101、Ethernet网口(X102, X106, X107、CAN接口(X104。其中,Ethernet网口的作用如下:
X102:LAN0用于EtherCat总线通讯。
X106:LAN1是调试网口,也可用于一些外接网络通讯。
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板

新时达STEP机器人程序编程

新时达STEP机器人程序编程
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范例
新建程序
新时达STEP机器人程序编程
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范例
新建程序，完毕
新时达STEP机器人程序编程
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范例
打开并编辑程序
打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。
范例
打开并编辑程序
接下来让程序反复运动需要用到while语句
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范例
打开并编辑程序
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范例
打开并编辑程序
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范例
打开并编辑程序
新时达STEP机器人程序编程
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常用运动指令和效果
PTP Lin Circ CircleAngle WaitTime
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常用运动指令和效果
PTP
PTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置
A
位置A在这里标定
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常用运动指令和效果
Lin
Lin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动
位置A在这里标定

新时达step机器人程序编程

新时达Step机器人在制造业中广泛应用于装配、搬运、检测等环节，提高了生产效率和产品质量。
物流自动化
在物流领域，该机器人可以实现货物的快速分拣、搬运和码垛，提高了物流运作的效率和准确性。
医疗设备
新时达Step机器人在医疗设备领域也有广泛应用，如自动药物分发、医疗器械的自动检测等。
服务行业
动态调整
根据机器人实际运行情况动态调整算法参数，以实现最优性能。
多机器人协同编程
01
02
03
通信协议
建立统一的通信协议，实现多机器人之间的信息交互和协同作业。
任务分配
根据机器人性能和任务需求，合理分配任务人协同作业过程进行实时监控，根据实际情况调整机器人行为，确保任务顺利完成。
自定义库与模块化编程
01
自定义库
根据实际需求，创建自定义库，封装常用功能和算法，方便程序调用。
02
03
模块化编程
模块复用
将程序拆分成多个模块，每个模块负责特定功能，提高代码可读性和可维护性。
确保模块之间接口规范一致，实现模块复用，减少重复开发工作量。
05
案例分析
自动化生产线控制
自动化生产线控制是新时达step机器人程序编程的重要应用之一。通过编程，机器人可以实现自动化生产线的物料搬运、装配、检测等任务，提高生产效率，降低人工成本。
在此添加您的文本16字
实现复杂的运动轨迹，如曲线、圆弧和多段线等。
在此添加您的文本16字
考虑机器人的动力学特性和关节限制，确保运动的可行性和安全性。
传感器应用编程
总结词：利用传感器获取环境信息，实现机器人与环境的交互和感知。
01

新时达机器人示教器编程规范

新时达机器人编程规范1 客户所有工件程序统一建立在一个文件夹下面2 程序名可以英语或者拼音等让人容易识别的字符命名，字符后面根据工件型号进行1 2等命名或者以规格型号命名：1600*1200等，文件夹及文件命名如下：Test//文件夹名Product1//文件名Product2//文件名Product3//文件名或者Test//文件夹名Product_1600*1200//文件名Product_1000*800//文件名Product3_800*600文件名3 若程序为焊接应用，程序第一行必须加载tool（tool可以通过3点法，6点法进行示教或者直接填写xyzabc）4 程序中针对不同坐标系，在tool后进行refsys（rf0）的设定5 对IO变量进行初始化6 变量命名：英语或者拼音，后缀根据需要添加数字。

尽量不要直接使用ap0，ap1等，建议用关键字标注，比如ArcPrePos1，ARCEndPOS1等//以上内容为示教器程序注意事项//以下为程序编写完成后，修改配置1 配置开机速度，默认是40%，根据需要修改2修改pause反应，0位马上停，100为完成当前运动语句再停止3 若默认直线速度只有1000mm/s,根据需要修改，根据下图参考焊接规范例程：焊接点使用cp点（笛卡尔坐标点，这样若工具撞了，只要重新试教工具即可，所有点不需要重新试教）此程序为按一下start，程序循环运行，通过Table1或者Table2信号来判断某个工位，若无信号程序一直等待；若希望焊接一遍完成后机器人停止，程序中while（1）不使用While（1）Tool(tool0);//根据需要加载工具Ref(rf0);//根据需要加载坐标系DOSet(Valve1,false);//DO置零初始化Num:=0//变量初始化Table1:=DIRead(DI0);//读取工作台DI信号Table2:=DIRead(DI1); 读取工作台DI信号Dyn(FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90%Ptp(HomePosition);//回原点If (Table1) then//工作台2程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin（ArcPos3）//离开收弧点…//完成其他焊接及过度语句End_ifIf (Table2) then//工作台2程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压，电压一般为电流1/10左右Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin（ArcPos3）//离开收弧点…//完成其他焊接及过度语句End_ifEnd_while码垛规范例程（使用码垛包）//目前新时达机器人没有ptp和lin之间的圆滑，若ptp和lin之间有卡顿，请全部使用lin 语句，并同时注意ftp中的configurationfile里的机器人配置，直线速度限制，出厂较小，可设置到1800mm/sWhile(1)Dyn(FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90%PalletReset（Pallet1，zero），//对码垛程序清零Bool0：=1；While（bool0）//此标志位若码垛完成变0PTP（HomePos）//回到准备点Ptp（Catch）//走到固定取料点DiWait（LineSignal）//等取料信号DoSet（Valve，True）//夹紧气缸DiWait(ValveOK,True)//等气缸夹紧到位信号Toput（pallet1）//去码垛DoSet（Valve，FALSE）//松开气缸Fromput（pallet1）从码垛处回来End_whileEnd_while搬运规范例程//不使用码垛包，举例4个,while(1)num:=0;//计数清零while(num<4)ptp(HomePos);Lin(PutPos);Posreset（PutPos，offset100，PutPos）;Num：=num+1；End_whileend_while多工件程序（伪子程序）假设工件种类通过4路DI输入，构成8421码，在codesys里面做如下编程：Number:dint;SetDint: Step_Robot_SetDINTToHMI;Number:=bool_to_dint(di0)+ 2*bool_to_dint(di1) +4*bool_to_dint(di2)+ 8*bool_to_dint(di3) SetDint(Enable:=1,PortNumber:=0,Data:=Number);//此处端口和示教器的读取数据端口一致以下为示教器程序Num：=DINTEXTRead（DINTEXT）//从plc处读取值，dintext的端口填0If num=1…End_ifIf num=2…End_ifIf num=3…End_ifIf num=4…End_ifCycleStop规范程序//按下停止后，机器人执行完一个cycle再停止While(1)Ptp（a1）Ptp（a2）Ptp（a3）Ptp（a4）Bool0:=DiRead(CycleStop);If bool0=1 thenGoto EndProEnd_ifEnd_whileLP:EndPro自动回原点(倒着走)程序例程DOSET(HomingSig，false)If homing=1 then//如果机器人异常停止，后台获得标志位，程序卸载后重加载，homing 标志位为1Goto HomingProLP:StartProLinNum：=0；//初始化DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a1）LinNum：=1；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a2）LinNum：=2；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a3）LinNum：=3；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a4）LinNum：=4；DINTSet(DintExt,LinNum);Goto(StartPro)LP: HomingProif LinNum=3 thengoto LIN3end_ifif LinNum=2 thengoto LIN2end_ifif LinNum=1 thengoto LIN1end_ifif LinNum=0 thengoto LIN0end_ifLP:LIN3Ptp(ap3);LP:LIN2Ptp(ap2);LP:LIN1Ptp(ap3);LP:LIN0Ptp(ap0);DOSET(HomingSig，true)//告诉codesys，对homing标志位置0。

机器人编程技巧与调试步骤指南

机器人编程技巧与调试步骤指南机器人编程是现代科技领域中的一项重要技能。

随着人工智能和机器学习的不断发展，机器人已经成为人们生活和工作的重要助手。

然而，编写和调试机器人程序并不是一项容易的任务。

在本篇文章中，我们将探讨一些机器人编程的技巧和调试步骤，以帮助您更好地理解和掌握这一领域。

第一部分：机器人编程技巧1. 确定编程目标：在编写机器人程序之前，首先要明确编程目标。

这包括定义机器人的任务和行为，了解机器人的能力和限制，以及确定所需的传感器和执行器。

2. 使用合适的编程语言：选择适合机器人编程的编程语言非常重要。

通常，编程语言应具备以下特点：易于学习、可扩展、功能丰富、有良好的社区支持和文档。

3. 熟悉机器人的硬件和软件：在编写机器人程序之前，熟悉机器人的硬件和软件是必要的。

这包括了解机器人的结构和传感器，掌握机器人操作系统和相关编程工具的使用方法。

4. 模块化编程：在编写机器人程序时，采用模块化编程的方式可以使程序更加简洁和易于管理。

将程序分解为多个模块，每个模块负责执行特定的任务，使得程序的逻辑更加清晰。

5. 使用注释和文档：编写注释和文档可以帮助其他人理解和维护您的机器人程序。

注释应该解释代码的作用和意图，而文档应该提供整体的程序说明、使用方法和示例。

第二部分：机器人编程的调试步骤指南1. 确认问题和现象：在调试机器人程序之前，首先要确认问题和现象。

这包括确定机器人的预期行为和实际行为之间的差异，以及找出导致这些差异的原因。

2. 检查代码逻辑和语法错误：检查代码中的逻辑和语法错误是调试机器人程序的第一步。

确保代码的语法正确，变量和函数的命名正确，并检查代码中的逻辑错误或潜在的bug。

3. 输出调试信息：在程序中输出调试信息可以帮助您理解程序的执行过程和中间结果。

通过查看输出的调试信息，您可以找出导致问题的具体步骤或数据。

4. 使用断点和调试工具：现代的机器人编程工具通常提供了一些调试功能，如断点和单步执行。

新时达STEP系统调试说明书

一.新时达电梯调试注意事项所有进行电梯安装、调试必须注意安全，遵守安全操作规范。

二.电梯运行舒适感相关的因素主要有：1. 机械因素;(导轨垂直度、表面平整、连接处、导靴松紧，钢丝绳张力均匀等)2. 运行曲线相关参数设置;(加速度，减速度，S曲线弯角时间，起动抱闸延时，停车抱闸延时等)3. 矢量控制相关PI参数设置。

(比例增益，积分时间等)如果机械系统方面存在着问题，主板参数和变频器参数也只能是使舒适感更好一些，而无法根本改变机械缺陷。

三.舒适感的性能指标1. 电梯起动舒适感起动是否平稳，有无台阶感、振动等;2. 电梯高速运行中舒适感高速运行是否平稳，有无振动、晃动等;3. 电梯停车舒适感平层停车是否平稳可**有无制动感、振动等;以上三点舒适感须作重点考虑并调试。

四、电梯调试流程概述及要点1. 线路检查，包括：通电前线路检查，通电后线路检查2. 曳引机整定旋编安装，参数设置，曳引机自整定3. 慢车运行安全回路，门锁回路，上、下限位，上、下强慢4. 井道学习井道各开关，平层感应器，井道学习，井道学习数据保存5. 快车运行单层、双层、多层、顶层、底层运行，冲顶沉底试验6. 舒适感调试机械调整，运行曲线设定，速度环PI值，(电流环PI值)7. 功能检查按合同要求逐一测试各项标准功能和特殊功能，8. 平层调整平层精度测量记录，平层感应器插板调整，相应平层参数调整五.标准参数在实践中，我们总结出了一套标准参数，这就是下面我们所说的推荐参数，效果比较理想。

模拟量速度给定舒适感的调试一. SM-01主板相关参数的调整电梯准备运行，先打开抱闸，经F16(打开抱闸机械延时时间)后，开始按S曲线运行：起动起动过渡时间T0 匀加速F0 加速末过渡时间T1 匀速运行初减速过渡时间T2 匀减速F1 平层信号检测减速停车过渡时间T3 消号停车，经F17(释放抱闸机械延时时间)后，抱闸、开门。

参数号参数名称推荐值及范围参数范围F16 抱闸延时1 10(5～12) 电梯起动时，先打开抱闸，经过此延时后才给出速度。

新时达STEP系统调试说明

一.新时达电梯调试注意事项所有进行电梯安装、调试必须注意安全，遵守安全操作规范。

(比例增益，积分时间等)如果机械系统方面存在着问题，主板参数和变频器参数也只能是使舒适感更好一些，而无法根本改变机械缺陷。

参数号参数名称推荐值及范围参数范围F16 抱闸延时1 10(5～12) 电梯起动时，先打开抱闸，经过此延时后才给出速度。

新时达机器人入门

吊运：按下图所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度如图所示，控制
柜的吊运请参见控制系统使用说明书中。
搬运：按下图所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的
正面或背面进液压车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。
图1.2控制柜SRC2的搬运方式
控制柜拆封前，必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。
?掌握机器人的线路连接；
2.1
将机器人从木箱中取出，拆箱后如下图所示。具体操作请参考本体使用说明书和快速操作手
nrt册。
检查机器人本体并无损坏，配件有无短缺（请参考配件清单表），以SA1400裸机为例，应包含本体一个，控制柜一个，示教器一个，动力线缆一个，编码器线缆一个，示教器。
根据机器人本体规格和控制柜规格选择合适的场地，用M16螺钉固定机器人本体和控制柜在水平地面上，保证其不会倾倒或者移动。如下图所示（具体请参考STEP机器人快速操作手册和控制系统使用说明书）。
STEP机器人的硬件系统
电机
交流伺服电机（多摩川、斐叶、拉法特）
减速机
谐波减速机和RV减速机
CPU
32位高速
输入电源
380V/3相4线
I/O设备
自主I/O、魏德米勒I/O（裸机标配16DI,16DO）
1.1
新时达机器人现可以进行弧焊，搬运，折弯。
1.2
目前新时达机器人有SD系列，SA系列，SR系列，SP系列。
SD系列：SD500E，SDA500E，S D700E，SDA700E;
SA系列：SA1400，SA1400A，SA1800;
SR系列：SR20，SR50E,SR50B,SR165，SR210;

新时达STEP机器人程序编程

STEP机器人快速操作手册-B

新时达机器人操作软件使用说明书-B

STEP机器人折弯功能使用说明书

新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程

新时达STEP机器人附加轴配置、操作及编程

工业机器人编程的一般步骤

新时达机器人 焊接编程

STEP机器人操作安全手册-新时达机器人

新时达机器人操作软件使用说明书B

新时达机器人系统说明书.

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新时达机器人示教器编程规范

机器人编程技巧与调试步骤指南

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新时达STEP系统调试说明

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