五线四相步进电机程序
四相步进电机驱动电路及驱动程序设计
四相步进电机驱动电路及驱动程序设计我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作，荣获一等奖。
电路采用74373锁存，74LS244和ULN2003作电压和电流驱动，单片机（Atc52）作脉冲序列信号发生器。
程序设计基于中断服务和总线分时利用方式，实时更新各个电机的速度、方向。
整个舞蹈由运动数据所决定的一截截动作无缝连接而成。
本文主要介绍一下这个机器人的四相五线制步进电机驱动电路及程序设计.1、步进电机简介步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。
本文以四相制为例介绍其内部结构。
图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。
2、四相五线制步进电机的驱动电路电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。
我们利用了单片机的I/O端口，通过74373锁存，由74LS244驱动，ULN2003对信号进行放大。
8个电机共用4bit I/O端口作为数据总线，向电机传送步进脉冲。
每个电机分配1bit的I/O端口用作74373锁存信号，锁存步进电机四相脉冲，经ULN2003放大到12V驱动电机运转。
电路原理图（部分）如图2所示。
（1）Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器，可寻址64K字节，共有32个可编程双向I/O口，分别称为P0～P3。
该系列单片机上集成8K的ROM，128字节RAM可供使用。
（2）74LS244为三态控制芯片，目的是使单片机足以驱动ULN2003。
ULN2003是常用的达林顿管阵列，工作电压是12V，可以提供足够的电流以驱动步进电机。
关于这些芯片的详细介绍可参见它们各自的数据手册。
（3）74373是电平控制锁存器，它可使多个步进电机共用一组数据总线。
我们用P1.0～P1.7作为8个电机的锁存信号输出端，见表1。
这是一种基于总线分时复用的方式，以动态扫描的方式来发送控制信号，这和高级操作系统里的多任务进程调度的思想一致。
步进电机四相五线
步进电机四相五线
步进电机是一种常见的电机类型，广泛应用于各种自动化系统中。
其中，四相五线步进电机是一种常用的步进电机类型，具有较好的性能和稳定性。
本文将介绍步进电机四相五线的基本原理、工作方式和应用领域。
步进电机四相五线由四个相位线圈组成，每个线圈分别为A相、B相、C相和D 相。
这四个线圈之间是相互独立的，通过合理地控制电流流过这些线圈，可以实现步进电机的准确控制。
与其他类型的步进电机相比，四相五线步进电机在控制上更加简单和灵活。
四相五线步进电机的工作原理是通过改变每个线圈的通电顺序和电流方向来实现电机的旋转。
通过依次通电不同的线圈，可以使步进电机按照一定的步数和方向旋转。
这种控制方式可以实现非常精确的位置控制，适用于需要高精度定位的应用场景。
在应用领域方面，步进电机四相五线被广泛应用于打印机、数控机床、3D打印机、机器人等自动化设备中。
由于其结构简单、控制方便和精度高的特点，四相五线步进电机可以满足各种复杂系统的控制需求，提高系统的稳定性和可靠性。
总的来说，步进电机四相五线是一种性能稳定、控制简单、精度高的电机类型，适用于各种自动化系统中的位置控制和定位任务。
在未来的发展中，随着自动化技术的不断进步，步进电机四相五线将继续发挥重要作用，为各种应用领域提供高效、精准的控制方案。
1。
四相步进电机使用
1. 步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。
只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。
图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
图1 四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。
当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。
而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。
依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。
单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。
八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：a. 单四拍b. 双四拍c八拍图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理步进电机驱动器系统电路原理如图3：图3 步进电机驱动器系统电路原理图AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4~P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。
使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。
图中L1为步进电机的一相绕组。
AT89C2051选用频率22MHz的晶振，选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。
图3中的RL1~RL4为绕组内阻，50Ω电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。
步进电机程序代码
/******************************************************************/ /*****************************************************************/ /*/* 步进电机加减速运行程序/* 步进电机启动时，转速由慢到快逐步加速。
/* 步进电机匀速运行/* 步进电机由快到慢逐步减速到停止/*/******************************************************************/#include <reg52.h>#include <string.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit addr0 = P1^4;sbit addr1 = P1^5;sbit addr2 = P1^6;sbit addr3 = P1^7;uchar code FFW[8]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06};//正转数组uchar code REV[8]={0x06,0x07,0x03,0x0b,0x09,0x0d,0x0c,0x0e};//反转数组uchar rate ;/********************************************************//*/* 延时/* 11.0592MHz时钟，/*/********************************************************/void delay(){uchar k;uint s;k = rate;do{for(s = 0 ; s <200 ; s++) ;}while(--k);}void delay2(uchar k){uchar s;for(s = 0 ; s <k ; s++) ;}/********************************************************/ /*/*步进电机正转/*/********************************************************/ void motor_ffw(){uchar i;for (i=0; i<8; i++) //一个周期转30度{P0 = FFW[i];//取数据addr0 = 1;addr1 = 0;addr2 = 1;addr3 = 1;addr3 = 0;delay(); //调节转速}}/********************************************************/ /*/*步进电机反转/*/********************************************************/ void motor_rev(){uchar i;for (i=0; i<8; i++) //一个周期转30度{P0 = REV[i]; //取数据addr0 = 1;addr1 = 0;addr2 = 1;addr3 = 1;addr3 = 0;delay(); //调节转速}}/******************************************************** **步进电机运行**********************************************************/ void motor_turn(){uchar x;rate=0x30;x=0xf0;do{motor_ffw(); //正转加速rate--;}while(rate!=0x0a);do{motor_ffw(); //正转匀速x--;}while(x!=0x01);do{motor_ffw(); //正转减速rate++;}while(rate!=0x30);do{motor_rev(); //反转加速rate--;}while(rate!=0x0a);do{motor_rev(); //反转匀速x--;}while(x!=0x01);do{motor_rev(); //反转减速rate++;}while(rate!=0x30);}/******************************************************** ** 主程序**********************************************************/ main(){P1=0xf0;while(1){P0 = 0x00;//ULN2003输出高电平addr0 = 1;addr1 = 0;addr2 = 1;addr3 = 1;addr3 = 0;delay2(255);motor_turn();}}。
四相步进电机控制程序(可随时控制转动角度)
四相步进电机控制程序(可随时控制转动角度)/************************************************文件：四相步进电机控制程序[ ]:描述：驱动方式彩用一相劢磁moto_maichong_time 一个脉冲信号时间，单位1MSmoto_qu_one 转动角度64（45 度）调用函数moto_dispose(char moto_NU) 形参值为1 至8 P1 口与电机相连时间：2011 年1 月11 日*************************************************/#defineucharunsignedchar#definemoto_maichong_time 10//一个脉冲信号时间单位1MS(224ms) #definemoto_qu_one64*8//转动45 度值/* 一相励磁，电机正转I/O 高低电平对应表*/uchar moto_table1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x2,0x01};/* 二相励磁，电机正转I/O 高低电平对应表*/uchar moto_table2[] ={0x0c,0x06,0x03,0x09,0x09,0x03,0x6,0x0c};uchar moto_begin=0;//正反转标志位intmoto_qu_k=0;//转动的初使值intmoto_qu_kk=1;//转动的最大值intmoto_qu_j=0;//劢磁信号的初始值voidmoto_delay(intmoto_i)//延时1MS 函数{uchar moto_j,moto_k;for(moto_j=moto_i;moto_j>0;moto_j-- )for(moto_k=125;moto_k>0;moto_k--);}/*电机速度,正反转控制。
正反转由moto_begin 取0 正转、4 反转*/voidqudong(uchar moto_num){ moto_qu_kk=moto_qu_one*moto_num;/*电机转动一圈*/for(moto_qu_k=0;moto_qu_ktips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。
四相五线步进电机工作原理是什么
四相五线步进电机工作原理是什么在现代工业自动化控制系统中，步进电机作为一种常用的执行器件，广泛应用于各种机械设备中。
其中，四相五线步进电机作为一种常见类型的步进电机，其工作原理相对简单却极具效率和精度，因此备受青睐。
四相五线步进电机的基本结构和工作原理四相五线步进电机通常由电机本体、定子、转子、端子等部件组成。
在其内部，定子上包裹着绕有不同电流的四组线圈，而转子则是由多极永磁体构成。
通过合适的控制方法，可以实现步进电机的精确位置控制。
四相五线步进电机的工作原理主要基于磁场的相互作用。
当电流通过步进电机的各个线圈时，会在定子和转子之间产生磁场。
根据不同的电流激励组合，这些磁场的变化将导致电机的转子按固定的步距旋转，从而实现精确的位置调节。
步进电机的工作模式四相五线步进电机通常分为全步进和半步进两种工作模式。
在全步进模式下，电机按照固定的步距顺时针或逆时针旋转，每次只转动一个步距。
而在半步进模式下，电机每个步距可以再次细分为更小的步距，从而提高了电机的分辨率和位置控制的精度。
控制方法和应用领域为了实现对步进电机的精确控制，可以采用脉冲信号驱动的方法。
通过对不同组合的脉冲信号进行控制，可以使步进电机按照预定的步距旋转，实现所需的运动效果。
四相五线步进电机广泛应用于各种需要精确位置控制的场合，如数控机床、打印设备、医疗器械等。
其工作原理简单、结构紧凑、运行可靠，使其成为自动化控制系统中的重要组成部分。
未来发展趋势随着技术的不断发展，步进电机在控制精度、效率和稳定性方面有望进一步提升。
未来，步进电机有望在更多领域得到广泛应用，为工业自动化带来更多便利和效益。
总的来说，四相五线步进电机以其简单而高效的工作原理，在现代自动化控制系统中发挥着重要作用。
通过精确的控制和位置调节，它为各种机械设备的运行提供了可靠支持，推动了工业自动化的发展进程。
四相步进电机如何确定程序
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。
仅仅处于一种盲目的仿制阶段。
这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。
签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。
叙述其基本工作原理。
望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。
下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A 与齿1相对齐，B 与齿2向右错开1/3て，C 与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A ，齿5就是齿1） 2、旋转： 如A 相通电，B ，C 相不通电时，由于磁场作用，齿1与A 对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B 相通电，A ，C 相不通电时，齿2应与B 对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C 偏移为1/3て，齿4与A 偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C 相通电，A ，B 相不通电，齿3应与C 对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A 偏移为1/3て对齐。
四相步进电机全教程
四相步进电机全教程——盖尔@袁（4、21）前段时间就有玩过步进电机了，但是后来因为硬盘坏了，资料全没了，之后想再玩的时间都不知道该怎么弄了，这时候觉得假如当时有留点资料发到网上的话，那现在也就不会那么纠结了，所以，昨晚又再一次拿起那步进电机，再一次玩一下，大概把之前那些东西回想起来了，现在写一份小教程（之所以叫全教程，是因为看了这份资料之后，对应地也就大概能用起来，对步进电机也有一个大概的了解了），以共大家学习，希望高手拍砖！（里面有些是直接引用网上的资料，如有原作者看到的话，我在这里跟他说声谢谢，因为您写得太好了！）驱动电路我用的是L298N这款很经典的电机驱动芯片，这芯片可以驱动直流电机，步进电机等，功能相当强大，很好用，虽然贵了点（下面再介绍一种比较好的，价格比较低的驱动电路，也相当好用），但是还是用了，毕竟是经典之作嘛！呵呵！电路如下：大家可以看到，上面这电机驱动芯片L298N有四个输入（IN1,IN2,IN3,IN4）和四个输出（M1,M2），对了，就是对应单片机（或者其它主控芯片，比如说M3，我用的就是这个）的输入控制端，然后这四个控制端通过L298N间接地控制了步进电机（也就是图里的M1,M2），因为步进电机转动的时候需要比较大的电流，单片机IO引脚没法提供，只有通过这驱动芯片才能够带动起来！电路里面还有PWMA和PWMB，这是使能端，用于使能M1和M2是否被输入控制的，高电平有效！一般我们假如需要控制的话，这个就接单片机的IO引脚上，假如不需要独立控制的话那直接接高电平就行了！另外，大家可以看到电路里面还有一个5V的输入，具体这个是做什么的我也不是很清楚，不过照给就是了，没问题的！好，首先先把这电路焊出来，记得，因为L298N工作的时候电流比较大，所以要求必需加上一个散热片，这样有利于保护电路不会因为过热而烧了！这里有一个小知识跟大家说一下，焊电路最好是加上一个电源指示灯，这样的好处多多，可以防止电源接反而完全不知！OK，这个方案介绍完了，下面介绍另一种成本比较低的驱动方案！假如手头上有ULN2003的话，也可以用来当成驱动电路用，我们只要知道驱动电路的作用就是放大那个电流，那任何一种能够放大电流的方法都可以拿过来用，包括你用三极管都行！下面提供一个三极管的驱动电路！至于ULN2003，具体电路我就不说了！很简单的，看下芯片的PDF就知道了。
四相步进电机原理图及程序
四相步进电机原理图本文先介绍该步进电机的工作原理，然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。
1. 步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。
只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。
图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
图1 四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。
当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。
而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。
依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。
单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。
八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：a. 单四拍b. 双四拍c八拍图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理步进电机驱动器系统电路原理如图3：图3 步进电机驱动器系统电路原理图AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4~P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。
使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。
图中L1为步进电机的一相绕组。
AT89C2051选用频率22MHz的晶振，选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。
四相五线步进电机正反转
四相五线步进电机正反转在工业自动化领域中，步进电机作为一种常见的执行元件，广泛应用于各种设备和系统中，其正反转控制是控制系统中的基础操作之一。
本文将介绍四相五线步进电机的正反转原理和控制方法。
步进电机简介四相五线步进电机是一种常见的步进电机类型，其结构简单，控制方式灵活，适用性广泛。
步进电机通常由定子和转子两部分组成，通过施加不同相序的电流来控制其转动，实现精准的位置控制。
正转原理步进电机的正转是指电机按照设定的方向顺时针旋转的过程。
四相五线步进电机的正转原理是通过依次激励不同相线上的电流，使得电机按照既定的步距角度进行运动。
具体的控制方法是根据电机的相序表，按照顺时针的顺序依次通电，从而驱动电机正转。
反转原理步进电机的反转是指电机按照设定的方向逆时针旋转的过程。
反转原理与正转类似，也是通过依次激励不同相线上的电流，但顺序是相反的。
通过逆时针的相序表，依次通电来控制电机反转。
控制方法控制步进电机的正反转通常采用专门的驱动器或控制器。
通过控制器发送指令信号，驱动器按照设定的顺序和时间给步进电机施加电流，从而实现正反转功能。
在控制过程中，需要考虑步进电机的步距角度、速度和加减速度等参数，以实现精准的控制。
应用领域四相五线步进电机的正反转控制广泛应用于各种设备和系统中，如数控机床、印刷设备、纺织机械、工业机器人等。
通过控制步进电机的转动，可以实现精确的位置控制和运动控制，提高生产效率和产品质量。
总结四相五线步进电机是一种常见且实用的步进电机类型，其正反转控制是工业自动化中的重要应用之一。
掌握步进电机的正反转原理和控制方法，对于工程师和技术人员来说至关重要。
希望本文对读者有所帮助，谢谢！以上就是本文关于四相五线步进电机正反转的介绍，希望能对您有所帮助。
四相五线步进电机程序设计流程
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四相五线步进电机控制程序
#include <reg51.h>sbit LA=P2^0; //定义两相，选择P2口的低四位输出//LA为A，LB为B，LC为C，LD为Dsbit LB=P2^1;sbit LC=P2^2;sbit LD=P2^3;sbit key1 = P3^7; //定义按键1sbit key2 = P3^6; //定义按键2sbit key3 = P3^5; //定义按键3sbit key4 = P3^4; //定义按键4sbit key5 = P3^3; //定义按键5sbit key6 = P3^2; //定义按键6/********函数声明*************************************************************/ void right(unsigned int Speed,unsigned int road); //正转void left(unsigned int Speed,unsigned int road); //反转void mDelay(unsigned int DelayTime); //延时函数/********变量定义*************************************************************/ int MotorStep=0; //步进索引/***********主函数开始********************************************************/void main(){P2&=0XF0; //因ULN2003A直接驱动，初始时为低电平，这里一定不能少了while(1){ //循环if(key1==0) //1键按下正转right(20,32); //两个参数代表转速和步进量，以20的速度进32步if(key2==0) //2键按下反转left(20,32);if(key3==0) //3键接下正转right(10,32); //两个参数代表转速和步进量，以10的速度进32步if(key4==0) //4键接下反转left(10,32);}}/***********正转，两个参数代表转速和步进量*************************************/void right(unsigned int Speed,unsigned int road){//步进节拍：A-B-C-Dwhile(road){switch(MotorStep){case 0:LB=0;LC=0;LD=0;LA=1; //AMotorStep=1;break;case 1:LA=0;LC=0;LD=0;LB=1; //BMotorStep=2;break;case 2:LA=0;LB=0;LD=0;LC=1; //CMotorStep=3;break;case 3:LA=0;LB=0;LC=0;LD=1; //DMotorStep=0;break;}mDelay(Speed); //这里的延时即控制转速road--; //完成一步}P2&=0XF0; //将四个脚复位0，停止}/***********反转，两个参数代表转速和步进量*************************************/ void left(unsigned int Speed,unsigned int road){//步进节拍：D-C-B-Awhile(road){switch(MotorStep){case 3:LA=0;LC=0;LD=0;LB=1; //BMotorStep=2;break;case 2:LB=0;LC=0;LD=0;LA=1; //AMotorStep=1;break;case 1:LA=0;LB=0;LC=0;LD=1; //DMotorStep=0;break;case 0:LA=0;LB=0;LD=0;LC=1; //CMotorStep=3;break;}mDelay(Speed); //这里的延时即控制转速road--; //完成一步}P2&=0XF0; //将四个脚复位0}/***********延时函数*******************************************************/ void mDelay(unsigned int DelayTime){unsigned char j=0;while(DelayTime--){for(j=0;j<100;j++){}}}。
【VIP专享】五线四相步进电机简介
1、概念步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
【开环控制系统：不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统举例：打开灯的开关——按下开关后的一瞬间，控制活动已经结束，灯是否亮起已对按开关的这个活动没有影响；投篮——篮球出手后就无法再继续对其控制，无论球进与否，球出手的一瞬间控制活动即结束。
闭环控制系统：可以将控制的结果反馈回来与希望值比较，并根据它们的误差调整控制作用的系统举例：调节水龙头——首先在头脑中对水流有一个期望的流量，水龙头打开后由眼睛观察现有的流量大小与期望值进行比较，并不断的用手进行调节形成一个反馈闭环控制；骑自行车——同理，不断的修正行进的方向与速度形成闭环控制。
开环闭环的区别：1、有无反馈；2、是否对当前控制起作用。
开环控制一般是在瞬间就完成的控制活动，闭环控制一定会持续一定的时间，可以借此判断，投篮第一次投篮投近了第二次投的时候用力一些，这也是一种反馈但不会对第一次产生影响了，所以是开环控制】步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。
【所谓时序，就是内存的时钟周期数值，脉冲信号经过上升再下降，到下一次上升之前叫做一个时钟周期，随着内存频率提升，这个周期会变短。
例如CL9的意思就是CL这个操作的时间是9个时钟周期。
时序电路，是由最基本的逻辑门电路加上反馈逻辑回路（输出到输入）或器件组合而成的电路，与组合电路最本质的区别在于时序电路具有记忆功能。
四项五线电机程序
#include <reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit KEY1 = P3^4; //步进电机顺时针方向转sbit KEY2 = P3^5; //步进电机逆时针方向转sbit KEY3 = P3^6; //步进电机调速uchar Step = 0;bit FB_flag = 0;unsigned char code F_Rotation[8]={0x1f,0x3f,0x2f,0x6f,0x4f,0xcf,0x8f,0x9f}; //顺时针转表格unsigned char code B_Rotation[8]={0x9f,0x8f,0xcf,0x4f,0x6f,0x2f,0x3f,0x1f}; //逆时针转表格/******************************************************************** * 名称 : Delay_1ms()* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x* 输入 : x (延时一毫秒的个数)* 输出 : 无********************************************************************* **/void Delay(uint i){uchar x,j;for(j=0;j<i;j++)for(x=0;x<=148;x++);}void KEY(void){if(KEY1 == 0) //按P3.2，实现步进电机的顺时针转动{Delay(15);if(KEY1 == 0){FB_flag = 0;}Delay(200);}if(KEY2 == 0) //按P3.3，实现步进电机的逆时针转动{Delay(15);if(KEY2 == 0){FB_flag = 1;}Delay(200);}if(KEY3 == 0) //按P3.4，实现步进电机的调速{Delay(15);if(KEY3 == 0){Step++;if(Step == 3)Step = 0;}}Delay(200);}}main(){uchar i;uint NUM;uint NU;NU=10000;NUM=10000;//uint k = 0;while(1){KEY(); //按键处理函数for(i=0;i<8;i++) //因为有8路的控制时序{//k++;//if(k == 4096) while(1);if(FB_flag == 0&&NUM){NU=10000;P1 = F_Rotation[i]; //顺时针转动NUM--;}else if(FB_flag == 1&&NU)NUM=10000;P1 = B_Rotation[i]; //逆时针转动NU--;}Delay(1+Step); //改变这个参数可以调整电机转速}}}。
用L298N驱动器驱动四相五线制步进电机28BYJ-48-5V接线说明
用L298N驱动器驱动四相五线制步进电机28BYJ-48-5V接线说明
如图所示，逻辑输入四个输入端与单片机相连，电源线的连接，在X宝上购买时都有相应的说明，请参考卖家标注。
此模块能同时驱动两个直流电机，但是只能驱动一个步进电机，本文只说明与四相五线制28BYJ-48-5V电机接法。
电机的原来，参考图2
图1驱动模块
图2,电机原理
通过图2电机原理的说明，我们可以进行连线，，如图所示。
找到对应的电机四相的关系，电机的四线（公共端除外）分别接到L298N模块的OUT1 ,OUT2和OUT3,OUT4输出端，其中公共端线接到5V电源。
因为本步进电机的额定电压为5V，所以从单片机引出5V电压接到驱动模块的12V输入口，5V输入口不接电源
如图所示进行连线，此时电机可能出现振动情况，但是不运转，或者只运转一个角度，此时，拔去四个输入口旁边的使能通道EB的跳线帽（或者EA），此时电机正常运转。
4相步进电机低功耗程序
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步进电机的控制通常涉及产生脉冲序列以驱动电机旋转，同时保持低功耗。