伺服电机要调参数
伺服电机要调参数 Prepared on 24 November 2020
松下伺服电机要调哪些参数详细说明
日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。
松下伺服电机要调哪些参数具体如下：
一、松下伺服电机基本接线。
【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。
【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。
【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。
二、松下伺服电机试机步骤。
【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。
a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。
b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。
c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。
d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。
e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。
f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SE T’键结束。
【2】内部速度控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。调节参数,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
【3】位置控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。
(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号。
e.参数设置为0，No42设置为3，No43设置为1。
(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
g.另外，调整参数、,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
以上就是关于松下伺服电机、松下伺服马达要调的参数。希望可以帮助到您。
伺服电机接线方式
富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算: 伺服电机旋转1周时的机械系统移动量 131072脉冲/转 例如:电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下,转一圈需2500脉冲 N α(分母) N 131072 β(分子) 2500 α(分母) 131072 32768 β(分子) 2500 625 I/O 信号接线 P24 1 24V 电源 19 24V cont1 2 激磁 *CA 8 脉冲 *CB 21 方向 M24 14 0V OUT1 17 报警 16 到位结束 编码器接线方式(smart 系统、w 系列、A5) 驱动器 电机端 P5 1 7 P5 M5 2 8 M5 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 6 4 SIG- BAT+ 3 1 BAT+ BAT- 4 2 BAT- GND 外壳 3 地线 旧版富士驱动器参数设置 新版富士驱动器参数设置 1# 16384(分子) 1# 0 2# 125(分母) 3# 0(脉冲+方向控制模式) 3# 0(脉冲+方向控制模式) 4# 1(方向) 4# 1(方向) 6# 65536(分子) 7# 15(刚性) 7# 125(分母) 19# 250 8# 15# 14(刚性) 松下伺服电机 松下A5 I/O 接线说明: 1、2、7 24V 36、41 0V × = = =
4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明: 驱动器马达 1 4 2 5 5 2 6 3 外壳 6(GND) 松下A5驱动器参数设置Pr0、** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数 台达伺服电机 台达电子齿轮比计算公式: 马达转一圈脉冲数(F)=1、280、000÷分子(N)/分母(M) 台达编码器接线说明: 驱动器接头端马达端 5 1 4 4 14、16 7 13、16 8 屏蔽线 9 台达伺服电机I/O控制说明: 9 使能ON 28 报警 30 停止 37 方向 41 脉冲 35、1 24V 27、4、45、49 0V 5 定位结束 台达驱动器参数设定: P1-00 2(脉冲+方向) P1-44 分子(1280000) P1-45 分母(1000) P2-31 刚性 P2-32 增益调整方向 P2-19 105 P1-54 256(如马达转一圈1000脉冲设为256,表示偏差10个脉冲)
伺服电机要调参数
伺服电机要调参数 Prepared on 24 November 2020
松下伺服电机要调哪些参数详细说明 日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。 松下伺服电机要调哪些参数具体如下： 一、松下伺服电机基本接线。 【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。 【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。 【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。 二、松下伺服电机试机步骤。 【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。 a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。 b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。 c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。 d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。 e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。 f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SE T’键结束。 【2】内部速度控制方式。 +(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。 (29脚)接COM-。 c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。调节参数,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 【3】位置控制方式。 +(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
安川伺服驱动器全参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A 其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了 将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了 Pn200=n.0004 Pn201=2500 Pn202=32768 Pn203=2500 Pn50A=n,8100 Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动 Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中 Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
伺服电机要调参数
伺服电机要调参数 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。 松下伺服电机要调哪些参数具体如下： 一、松下伺服电机基本接线。 【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。 【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。 【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。 二、松下伺服电机试机步骤。 【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。 a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。 b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。 c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。 d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。 e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。 f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SET’键结束。 【2】内部速度控制方式。 +(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。 (29脚)接COM-。 c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。调节参数,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 【3】位置控制方式。 +(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。 (29脚)接COM-。 (3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。
交流伺服电机规格型号一览表
序号规格型号 额定 输出功率 (W) 额定 转矩 (N?m) 额定 转速 (rpm) 额定 相电流 (A) 适配驱动器 MS-A MS-E TS-A TS-C HS-A 1 40CB010C-500000 100 0.3 2 3000 1.0 MS0010E 2 60CB020C-500000 200 0.64 3000 1.27 MS0010A MS0020A MS0040E TS0020A22 HS0020A 3 60CB040C-500000 400 1.27 3000 2.8 MS0040A MS0040E TS0040A22 HS0040A 4 60CB060C-500000 600 1.91 3000 3. 5 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 5 60CB020C-020000 200 0.64 3000 1.27 MS0010A MS0020A MS0040E TS0020A22 HS0020A 6 60CB040C-020000 400 1.2 7 3000 2.50 MS0040A MS0040E TS0040A22 HS0040A 7 60CB060C-200000 600 1.91 3000 3.73 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 8 60CB040C-300000 400 1.27 3000 2.8 MS0040A MS0040E TS0040A22 HS0040A 9 80CB075C-500000 750 2.39 3000 4.4 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 10 80CB100C-500000 1000 3.18 3000 4.5 MS0100E TS0100A22 HS0100A 11 80CB050C-200000 500 1.59 3000 3.23 MS0075A MS0040E TS0075A22 HS0075A 12 80CB075C-020000 750 2.39 3000 4.78 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 13 80CB100C-200000 1000 3.18 3000 6.34 MS0100E TS0100A22 HS0100A 14 90CB075C-700000 750 2.39 3000 3.58 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 15 110MB040A-001000 400 3.82 1000 2.0 MS0040A MS0075E TS0040A22 HS0040A 16 110MB060D-001000 600 4.0 1500 2.6 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 17 110MB075D-001000 750 5.0 1500 3.2 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 18 110MB075B-001000 750 3.58 2000 3.2 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 19 110MB075D-501000 750 5.0 1500 4.8 MS0075A MS0075E TS0075A22 HS0075A 20 110MB100B-501000 1000 5.0 2000 5.5 MS0075E TS0100A22 HS0100A 21 110MB120B-501000 1200 6.0 2000 6.0 MS0100E TS0150A32 TS0150C32HS0150A 交流伺服电机规格型号一览表（220V）
三协伺服电机的调试步骤(精选)
三协伺服电机的调试步骤（精选） 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。[2] 在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 在三协伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍 一、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 1、永磁式同步伺服电动机的基本结构 图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。为了检测转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 图1 永磁式同步伺服电动机的结构 图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图，当定子绕组通上交流电源后，就产生一旋转磁场，在图中以一对旋转磁极N、S表示。当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时，根据异性相吸的原理，定子旋转磁极就吸引转子磁极，带动转子一起旋转，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度（同步转速n1）相等。当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大，最后达到新的稳定状态，定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。虽然夹角θ会随负载的变化而改变，但只要负载不超过某一极限，转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动，即转子的转速为： （1-1）
图 2 永磁同步电动机的工作原理 电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上，只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）分量。显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。 由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q 轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。 2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。 图 3 ? 稳态误差接近为零； ? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。
伺服电机的一般调试步骤
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤 运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式： 1，数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。 2，模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。 以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在100
0转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
整理安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤: 步骤一. 设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007
→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
伺服电机的一些常用参数
Tm,机械时间常数（Time Constant@ Mech, milliseconds）： 指的是机械的惯性时间常数。比如，当系统从零加速到额定转速时被系统的机械惯性所延时的时间常数。针对一个特定的系统，都有自己的这个机械时间常数。是一个已知的参数；指空载时伺服电机从0到达额定速度的63%的时间。 Te,电气时间常数（Time Constant@ Elec, milliseconds）： 指的是电器的滤波时间、电磁惯性延时时间。针对一个特定的传动系统，一旦其软件和硬件被确定，那它的电气时间常数也就被确定了。 派生的时间常数： 系统的加速时间（这个加速时间即针对系统的加速过程，也针对系统的减速过程）它是由系统的机械时间常数与电气时间常数之和以及系统的驱动功率共同决定的。请注意，这个系统的“加速时间”不是通常我们设置斜坡函数发生器的那个加减速时间。而是系统以额定转矩从0加速到额定转速的时间。这是一个系统加减速能力的指标。 热时间常数（Time Constant，Thermal）： 是一个物理概念，他是针对传动系统的热平衡参数而言，是指一个系统在额定负载下运行，由冷态到热稳定的时间常数。 Jm,转动惯量（moment of inertia,Kg-cm2）： 刚体绕轴转动惯性的度量。其数值为J=∑ mi*ri^2，式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。求和号（或积分号）遍及整个刚体。转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置，而同刚体绕轴的转动状态（如角速度的大小）无关。规则形状的均质刚体，其转动惯量可直接计得。不规则刚体或非均质刚体的转动惯量，一般用实验法测定。转动惯量应用于刚体各种运动的动力学计算中。 Tpk,(Torque at peak stall, Nm), Tc,(Torque at continuous stall, Nm), 一个是峰值扭矩，一个是实时扭矩，峰值扭矩是指在一定时间或者转角之内的最大扭矩示值，实时扭矩则是连续输出当前扭矩值 (均方根值是什么意思？ RMS(root mean square) 答：均方根值也称作为效值，它的计算方法是先平方、再平均、然后开方。比如幅度为100V而占空比为0.5的方波信号，如果按平均值计算，它的电压只有50V，而按均方根值计算则有70.71V。这是为什么呢？举一个例子，有一组100伏的电池组，每次供电10分钟之后停10分钟，也就是说占空比为一半。如果这组电池带动的是10Ω电阻，供电的10分钟产生10A的电流和1000W的功率，停电时电流和功率为零。那么在20分钟的一个周期内其平均功率为500W，这相当于70.71V的直流电向10Ω电阻供电所产生的功率。而50V直流电压向10Ω电阻供电只能产生的250W的功率。对于电机与变压器而言，只要均方根电流不超过额定电流，既使在一定时间内过载，也不会烧坏。也就是说，
AC伺服电机参数
FANUC AC伺服电机 ( a系列) 参数说明书 万邦数控设备有限公司 秦皇岛 秦皇岛万邦数控设备有限公司 技术部 一、a系列的参数调整
说明:0-系统包括 0-T 0-C 0-M i-系统包括 0i 16i 18i 20i 21i 1、伺服的调整画面 0-系统 若伺服调整画面不出现,则更改下列参数. NO. 389.0=0 既SVS=0 (显示伺服画面) 0i 系统 若伺服调整画面不出现,则更改下列参数. NO.3111.0=0 既SVS=0 (显示伺服画面) 注: 参数更参数更改好后改好后,CNC 需要断电再通电 （伺服画面伺服画面）） Servo adjustment 01000 N0000 1, Func bit 00000000 9, Alarm 1 00000000 2, Loop gain 3000 10, Alarm 2 00000000 3, Tuning st 0 11, Alarm 3 00000000 4, Set period 0 12, Alarm 4 00000000 5, Int.gain 113 13, Alarm 5 00000000 6, Prop,gain —1015 14, Loop gain 3000 7, Filter 0 15, Pos error 5555 8, Velog gain 100 16, Current(％) 5 17, Speed (rom) 1000 (1)
注﹡=1表示X轴 ﹡=2 表示Z轴 （2）
（1、）若有低频波动，增加负载惯量比 NO.8﹡21NO.2021 负载惯量 设定值为电动机出现振动请安的值得70%以下 （2、）将负载惯量比恢复到初始值，不断地将低速度环积分增益（PK1V）每次将低量为20%。 NO.8﹡43NO.2043 速度环的积分增益（PK1V）设定值≥标准值＊0.3 积分增益将低太多时，会使运动时的响应和刚性变坏。 （3）不断增加速度环的比例增益（PK2V）每次增加量为20%。 NO.8﹡44NO.2044 速度环的比例增益（PK2V）设定值为电机产生振动前的值得70%以下。 （4）若有不正常的高频响应，降低速度环的比例增益（PK2V），每次降低20%。 NO.8﹡44NO.2044 速度环的比例增益（PK2V）（5）将速度环的比例增益（PK2V）复位到初始设定值，然后逐渐减少负载惯量比。 NO.8﹡21NO.2021 负载惯量 负载惯量比实在假设电机与机床紧密联结的情况下计算出来的。如若有摩擦或间隙，使用计算结果可能造成振荡。 （6）使用250um 加速反馈功能 NO.8﹡66NO.2066 250um加速反馈增益 （3）
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图（增量型编码器） 驱动器插头接线：参数设置： L1 1.接通驱动器电源 L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次，显示Pn000； L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号 1 短接显示：Pn***； 2 4.按住DATA键2秒，显示参数值； 空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值 L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认，参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数 B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。 B2 内部电阻短接端口 B3 注：恢复出厂值设置： U 接电机航插A 1. 按SET键1次，显示Fn000； V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA键2秒， W 接电机航插C 显示PINIT，按SET键显示闪烁； 接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。 CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）： 驱动器插头：电脑控制器接线端：驱动器插头：伺服电机航插： 1，2 脚 12GND / 0V 1 H 8 脚 CP1脉冲信号 2 G 12 脚 CW方向信号 5 C 14 脚伺服清零信号 6 D 3，7脚短接壳体 J 11，13脚短接 15，18脚短接 参数号Pn：功能说明：数据： 00（正反转选择） 0010/0011 100（速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增 益会导致振动） 101（速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间） 102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010 202 （电子齿轮分子） 65535 203 （电子齿轮分母） 250 408（转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效） 409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小） 50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170） 50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548） 600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧 随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为
385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 （4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。 （7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整 动态参数调整步骤: 步骤一.设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比 自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤： 1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器 参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设 定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4.将Fn007内容写入EEPROM。 (按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显 示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可 写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又 平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量