机器人10-11期末试卷

重庆大学《机器人技术基础》课程试卷

A卷

B卷

2010 ~2011学年 第1学期

开课学院：机械工程

考试日期：2010.12.16

考试方式：开卷闭卷 其他 考试时间： 120 分钟 题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总 分 得 分

一、 单项选择题（2分/每小题，共30分）

⒈“Robot ”一词最早是由（ ）提出的。

①加藤一郎 ②卡雷尔·查培克 ③恩格尔伯格 ④阿西莫夫 ⒉ 机器人三定律是由（ ）提出的。

①加藤一郎 ②卡雷尔·查培克 ③恩格尔伯格 ④阿西莫夫 ⒊ 被称作工业机器人之父是（ ）。

①加藤一郎 ②卡雷尔·查培克 ③恩格尔伯格 ④阿西莫夫 ⒋被称作仿人形机器人之父是（ ）。

①加藤一郎 ②卡雷尔·查培克 ③恩格尔伯格 ④阿西莫夫 ⒌被称作中国水下机器人之父是（ ）。

① 张启先 ②蒋新松 ③ 蔡鹤皋 ④宋健 ⒍世界第一台工业机器人大约是在（ ）年发明的。

①1950; ②1960; ③1970; ④1980; ⒎世界第一台工业机器人是根据（ ）的专利发明的。

① 加藤一郎 ②戴沃尔 ③ 恩格尔伯格 ④阿西莫夫 ⒏目前大多数工业机器人属于（ ）机器人。

①第一代 ②第二代 ③第三代 ④第四代 ⒐世界第一台工业机器人是属于（ ）。

①直角坐标型 ②圆柱坐标型 ③球坐标型 ④关节坐标型 ⒑ 平行关节型机器人是由（ ）科学家发明的。

① 中国 ② 美国 ③ 日本 ④ 德国

11. “先行者”仿人形机器人是（ ）研制的。

① 国防科技大学 ②北京航空航天大学 ③ 沈阳自动化研究所 ④哈尔滨工业大学

12. D-H 参数是由Denauit 和Hartenbery 提出的。这两个人名的拼写出现了（ ）个错误。

①1 ②2 ③3 ④4 13．目前90%的工业机器人的驱动系统采用（ ）。

①液压驱动 ②交流伺服电机驱动 ③步进电机驱动 ④直流伺服电机驱动 14．首末两点有位置、速度、加速度限制时，关节插补必须用（ ）。

①简谐运动规律 ②3-4-5多项式 ③3次多项式 ④5次多项式 15．普通商用工业机器人有（ ）自由度。

①根据工况需要而设定的数个 ②5个 ③6个 ④7个

二、 分析题（6分/每小题，共30分）

⒈传感器的性能可用基本参数、环境参数和使用条件3个指标描述，简述这3个指标所包含的内容。

⒉简述图示增量式光电编码器如何测转速、如何测转向以及C 相的作用。

题二（2）图

3.简述交流伺服电动机的特点。

4.简述谐波传动的特点。

5.在机器人运动学逆解运算时，运用了函数atan2；简述其理由。

三、计算题（10分/每小题，共30分）

⒈目前工业机器人的减速系统，90%用的是图示谐波减速器。谐波传动的原理与少齿差行星传动相同。（1）画出与题三（1）图等价的少齿差行星传动机构示意图；（2）根据周转轮系传动比计算方法推导出传动比计算公式。

题三（1）图

2.设机器人在执行一项作业时，转动关节在10s由初始角30°转至130°，且始末两点关节速度均为0。为确保关节运动平稳，拟采用3次多项式插值。试根据上述要求规划该关节的运动。

3.图示2R操作手的坐标系已建立，已知各杆长分别为L1、L2、关节变量为θ1和θ2。求以D-H参数表达的各相关齐次矩阵0

1

T、1

2

T、2

3

T。

四、图解题（10分）

画出图示操作机的所有坐标系

x0

y0

x1

y1

x2

y2

y3

x3

L1

L2

θ1

θ2

1

2

3

4

5