增益调整方法

加入低通 滤波器与 谐波滤波 Elmo驱动器增益调整相关方法 器,以屏蔽 系统共振
3. 输入刚 才的共振 点292HZ
1. 选择 NOTCH 2. 点击 ADD 点OK关闭 此滤波器界 面
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点击 RUN重 新测试
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要求速度过冲 25%,如速度不够, 则增加KP(KP*2), 直至达到目标 关于速度过冲25%: 我们设定的速度为 10000,所以过冲的 速度为: 10000*2*25%=15000 所以要求速度达到 15000 乘2的目的是: 正反速度均为10000, 所以总共为20000, 最后20000*25%=5000
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天津罗升企业有限公司 伺服产品处
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增益调整步骤:
1.输入驱动器与电机的相关具体参数 2.定义输入与输出 3.无负载调整电流环与电机方向调整 4.带负载调整速度环与位置环
连接 驱动 器
调整前 准备
驱动器 及电机 参数
点击此按 钮设置输 出为通用 命令
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选择需要调试的步骤: 1.电流环 2.电机运行方向 3.速度环 4.位置环 电流环与换向需要在空载时 调整,而速度环与位置环需要 在带载时调整.
调整前2步 时要先点击 以关闭后2 项调试
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点RUN开 始调试
Elmo驱动器增益调整相关方法 对其采用傅立叶变换查看频率
右图为实际调试结果, 可以看到出现共振; 需要加入滤波器,此时 整个时间段均发生共 振,所以应该将白线拖 至最左和最右,将共振 部分全部包含
2. 选中电流共振最厉害的一段,
1. 拖动两跟 白线,使之包 含共振最厉 害的那部分
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输入输 出定义
电流环
换向
速度环
位置环
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选择连接方式:
1.选择RS232通讯方式 2.点击properties选择波特率
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点击打开 增益调整 面板
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可以选择第一项选择驱 动器内部附带的电机参 数,如没有,则选择 my motor,而后输入下面的 电机参数,电流,转速
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KP/1.5 110/1.5=73(80)
KI/1.5/1.5 9000/1.5/1.5=4000 KPP/1.5 160/1.5=110
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可以一直算到最 低的速度(173脉 冲/秒)而后打勾 右击选择
此处打勾使增 益表生效 点击下一步保 存
将刚才的 KP,KI,KPP按顺 序输入
在此打勾,并右 击如图选择
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观察到1128对 接近1150,将 KP/1.5=110 KI/1.5/1.5=90 00 KPP/1.5=160输 入并打勾再右 击选择. 而后将KPP(160) 再乘5去找最接 近的速度值 KPP*5=800
将监视空间如 图所示
如图ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ示误差 为+/- 1个脉冲, 可以接受.
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进一步进行位置环调试
* 将速度环KP & KI 位置环KPP 记下,后面要用 到
点击进入第2步 调试
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ELMO驱动器针对不同的 速度对应着不同的增益, 总共64组,此步将计算 64组增益,首先将刚才 的一组增益复制到最高 速的位置(图示为10763) 并选择”Interpolate all”而后将KPP*5,将 得到的数值去找与之最 吻合的速度值(将右数 第2列的数值乘5后将得 到的数值与左数第一列 比较,并找到对相近的 速度值. KPP=230*5=1150,去找 速度为1150的那一行
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此处有一个向下 的过冲,是不可以 接受的
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点此以放大图片 拖动白线以测量 上升时间 要求不可以 出现速度向 下的过冲,这 种平滑曲线 可以接受 在此记录上升 时间(1.8*E-3)
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位置环调试
1.根据速度环上升时间(DT)算出KPP=0.5/DT并输入 2.输入位置环的调试速度10000脉冲/秒和移动位移2000脉冲 3.测试位置的误差,要求误差为+/- 1脉冲, 4.如果位置的误差较大不够满意,可以反复调试速度环KI和位置环KPP直 至达到要求 5.在此过程如果出现共振依旧需要加入滤波器,但和速度环一样需要测 试.
电流环调整: 点击”Run”进行 电流环调试成功后 会打出图示对话框
调试成功 后会打出 该对话框, 而后点 YES
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点RUN开始调试后,会 打出该对话框,点击确 定后电机将开始旋转
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目视判断刚才电机旋转 方式是否为需要的正方 向,如果是,则选择”是”, 否则点击”否”
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电机换向:
点击”Run”后电机将 进行旋转,如果确认电机 转向为理想的正转即点 ”Yes”,否则点”No”
换向成功 后点击 YES
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下面将进入复杂 而可怕的手动调 试,此过程需要稳 定的耐心和丰富 的经验,其实多调 几次就熟悉了,俗 话说会者不难就 是这道理
Elmo驱动器增益调整相关方法 此处KPP=0.5/DT
0.5/1.8*E-3
速度10000脉冲/秒
位移2000 (-1000~1000)
点击RUN测试
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点击检查位置 的误差
按此图所示选择位置, 和位置命令,注意下 面在新建窗口打勾
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点击以查看位 置的波动情况
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速度环调整: 选择KP=10;KI=0; 根据编码器精度选择 移动距离与速度 点击Run test测试 2.点击此 按钮添加 滤波器
1. 移动距离为 -1000~1000,速度为 10000
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一般经验,选择500HZ的低通 滤波器(选项2),屏蔽掉高于 此频率的高频杂波,但也要根 据现场情况而定.选完500HZ 之后点击OK关闭滤波器界面
Elmo驱动器增益调整相关方法 输入驱动
器的额定 电流
输入驱动器基本参数:
1.确定驱动器持续电流 2.确定驱动器峰值电流 3.确定驱动器额定转速
输入驱动 器的峰值 电流
注意: 额定电流与峰 值电流不可超 过驱动器上限
输入驱动 器的额定 转速
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确定驱动器的输入输出:
1.点击”set ignore for all input” 增益调整时忽视驱动器外部输入 2.点击”set generator purpose to all output 将所有输入设为通用命令 点击此按 钮忽略所 有输入
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• 速度环调试(一定要看!)
调试前输入: • 1. 输入测试速度与测试的位移 • 2. 输入低通滤波器,一般为500HZ 调试步骤: • 1.一般从KP=10开始测试,如果发现KP不足,KP=KP*2,也就是20,40,80….一直到电 机的实际速度过冲20~25%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲20~25% • 2. 将此时的KP=KP*0.75,而后测量速度的上升时间(DT),而后计算KI=KP/DT • 3. 再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳 • 4. 测量此时的上升时间 * 如果在调试的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试, 因为不保证加入的滤波器是否正确 * 手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂
速度超调25%
点击以查看速 度最大值
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最大电流不 得超过电机 与驱动器的 最大电流
拖动两条白线, 测量上升时间
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确认速度上 升时间 1.96*E-3
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KP/△T即为KI值 其中△T为上升时 间
点击RUN开始测 试
在滤波器界面,选择滤波种类, 2.低通滤波(double pole) 3.高频滤波(notch)
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如长时间出 现等待界面, 则在此KP*2, 一开始 KP=10, 选择完滤 波器后,点 击RUN开 始测试
如该界面长 时间出现,可 以先取消,证 明增益过低, 一般KP*2
选择电机种类: 1.直线电机 2.直流有刷 3.直流无刷(一般情况) 4.音圈电机
在此选择 电机的型 号,如果没 有则需要 手动输入
电机的额 定电流
电机的额 定转速
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选择反馈种类 1.普通编码器 2.带HALL的编码器(一般 情况) 3.HALL传感器
输入反馈 精度(一 般2500线)
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至此增益手 动调整完成
点击完成以保 存
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• 问题： 1、调试过程中如何根据码盘数确定调试位移 及调试速度？ 2、调试时如何设定调试速度？
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在弹出的对话 框中点此处, 选择对电流进 行傅立叶变换, 而后点OK
向右拖动此线, 使之与共振点 Elmo驱动器增益调整相关方法 重合,从而测 量出共振点的 频率
共振点的位置, 应给予屏蔽,选 择共振最强的 位置加入滤波 器
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此处为 共振点
观察共振 点的频率, 此时为 292HZ