工业机器人维护与维修1-5工业机器人本体组件
工业机器人使用与维护作业指导书
工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
工业机器人应用课件项目四工业机器人的维护与维修
图4-2压电加速度传感器结构示意图
图4-3 惯性式磁电速度传感器结构示意图
图4-4 涡流位移传感器示意图
• ③位移传感器：电涡流位移传感器，如图44所示。它基于金属体在交变磁场中的电涡 流效应工作，属于能量控制型传感器。工 作时，将传感器顶端与被测对象表面之间 的距离变化转换成与之成正比的电信号。 这种传感器不仅能测量一些旋转轴系的振 动、轴向位移，还能测量转数。涡流位移 传感器属于非接触式测量，但需要外电源 。
•
（1）按故障发生、发展的过程分类
• 1)突发性故障
•
故障发生之)渐发性故障
•
故障的发生一般与磨损、腐蚀、疲劳等密切相关，其特点
是故障一般发生在元器件有效寿命的后期；有规律，可以预防
；发生概率与设备运转时间有关。
• (2）按故障的性质分类
• 1)自然故障：设备自身原因造成。
• 测取设备在运行中或相对静止条件下的状态信息，通过对信号的处理 和分析，并结合设备的历史状况，定量识别设备及其零部件的技术状 态，并预知有关异常、故障和预测未来技术状态，从而确定必要的对 策的技术，即设备故障诊断技术。在机器设备的评估中，技术鉴定是 确定设备成新率的重要手段。
1、故障及其分类
• 故障：设备（元件、零件、部件、产品或系统）因某种原因丧 失规定功能的现象。
变量之间的关系都可以反映设备的运行状态。如输入功率与输 出功率、示教器输入参数与手部执行参数间关系等； • 2）设备零部件的损伤量：变形量、磨损量、裂纹以及腐蚀情况 等都是判断设备技术状态的特征参量。 • （2）设备运转中的间接特征参量（二次效应参数）：主要是设 备在运行过程中产生的振动、噪声、温度、电量等。 • 设备或部件的输出参数和零部件的损伤量都是故障的直接特征 参量，而二次效应参数是间接特征参量。 使用间接特征参 量进行故障诊断的优点是，可以在设备运行中并且无需拆卸的 条件下进行。不足之处是间接特征参量与故障之间的关系不是 完全确定的。
工业机器人机电装调与维修一体化教程 模块五 工业机器人弱电装置的装调与维修
（2）安装步骤 1) 用螺孔中的两个止动螺钉将安装导轨安装到控制器机柜外部。 2) 通过将 I/O 装置按进安装导轨来安装该 I/O装置。 3) 将直流电源连接到板。 4) 根据需要将电线连接到输入和输出连接器。
工业机器人装调与维修
24
5.安装天线(图5—15)
图5—15安装天线
工业机器人装调与维修
相关部件进行更换
工业机器人装调与维修
38
一、打开 IRC5 Compact controller
1.卸除顶盖 1) 卸除顶盖上的 6 个止动螺钉。 2) 向控制器的背部方向推动顶盖，以便它从前面板的弯曲处松开，然 后向上拉将其卸除。 2.卸除左侧盖 1) 卸除左侧盖上的 4 个止动螺钉。 2) 向控制器的背部方向推动左侧盖，以便它从前面板的弯曲处松开， 然后向上拉将其卸除。 3. 卸除右侧盖 1) 卸除右侧盖上的 4 个止动螺钉。 2) 向控制器的背部方向推动右侧盖，以便它从前面板的弯曲处松开， 然后向上拉将其卸除。 4.提升中间层
图5—23急电路的端子
工业机器人装调与维修
32
7.I/O 装置的定义
（1）位置 一个 I/O 装置位于 IRC5 Compact controller 的内部。仅可在控制器内
工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人
安装电机把手
取出电机
5.2 拆卸工业机器人
拆卸管线
接线盒与RDC盒
管线支架
抽出管线
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
排出齿轮箱油
拆卸螺栓
拆卸固定止挡
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
放置固定止档
安装顶出螺栓
顶出螺栓安装位置
5.2 拆卸工业机器人
拆A1轴电机托架
5.3 安装工业机器人
安装A1轴电机
电机密封圈安装位置 润滑脂
装入A1轴电机花键轴
5.3 安装工业机器人
安装A2轴齿轮箱
安装导向杆
吊装齿轮箱
5.3 安装工业机器人
安装A2轴固定止档
拆卸前的标记
旋入联接螺栓
5.3 安装工业机器人
安装大臂
安装导向杆
大臂起重装置
安装大臂
5.3 安装工业机器人
调整大臂姿态
工业机器人机械基础与维护
拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（1）装备 （2）机器人姿态 （3）吊装注意事项 （4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者 （5）禁止站立在机器人上工作
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（6）多人工作时的注意事项 （7）单独工作时如何进行施救 （8）必须安装急停装置 （9）X11短插的谨慎使用 （10）正确选择运行方式
5.2 拆卸工业机器人
拆A2轴电机
拆卸前
拆卸后
只换电机时用的工具
5.2 拆卸工业机器人
拆卸大臂
拆联接螺栓和装导向杆
抽出大臂
放置大臂
5.2 拆卸工业机器人
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养1、普通维护1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。
所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
工业机器人技术-机器人本体结构
工业机器人技术与应用项目三工业机器人的机械系统任务二机器人的本体结构导入●什么是机器人的本体结构？●机器人的本体结构在哪里？目录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标机器人基座、腰部结构机器人上、下臂结构知识目标机器人基座、腰部及上、下臂结构一、机器人基座、腰部结构1. 基座及腰部结构基座7是整个机器人的基础件，机器人通过基座与地基或者其它工作平台固定，同时机器人的电缆、气管等也是通过基座上的连接插座进入机器人的。
腰体6位于基座和下臂之间，可以带动下臂及以上部分在基座上回转。
腰体上凸耳，凸耳一侧通过下臂安装端面5与下臂连接，另一侧安装下臂驱动电机。
一、机器人基座、腰部结构视频：基座及腰部结构二、机器人的上、下臂结构1. 下臂结构下臂安装在腰部和上臂之间，可以带动上臂及以后部分一同摆动。
下臂断面呈U形结构，用于布置各种电缆及管线。
二、机器人的上、下臂结构视频下臂结构二、机器人的上、下臂结构2. 上臂后段结构上臂后段是连接下臂和上臂前段的中间体，可带动上臂前段及手腕部分一起，相对于下臂旋转。
上臂后段为箱体结构，上方箱体内安装R轴（J4）回转电机（对于前驱RBR 结构）。
二、机器人的上、下臂结构视频上臂后段结构二、机器人的上、下臂结构3. R 轴传动结构谐波减速器的刚轮3.1与电机1的外壳、电机座2一起，固定在上臂后段6的壳体中；谐波减速器的柔轮3.3与过渡轴5的后端面、径向轴承4的里圈连接，轴承4的外圈安装在上臂后段6的壳体中作为支撑；过渡轴5的前端与上臂前段8、CRB轴承的里圈连接，轴承外圈固定在上臂后段6的前端面上作为支撑。
电机1的输出轴与谐波减速器的谐波发生器3.2连接，动力传递给柔轮，通过柔轮带动过渡轴5旋转，进而带动上臂后段8作手腕回转运动（J4轴）。
二、机器人的上、下臂结构视频R轴传动结构任务实施学习视频，完成工作页内容主题讨论讨论问题◆基座、腰部及上、下臂由哪些部分组成？◆基座、腰部及上、下臂结构的特点？小结完成本任务学习后，掌握了机器人基座、腰部及上、下臂结构，为后续学习打下了基础。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。
板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强）清洁示教器）清洗控制器内部应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面制器内部前，一定要切断！过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。
请勿用吸尘器直接一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。
清洁时使应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年）检查控制器散热情况二、系统控制柜的维护5年更换一次。
各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每）润滑中空手腕：1次/500H；、维护内容）清洗或更换滤布禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时数和温度而适当调整）、维护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行查排水口是否定期排水。
查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检1一般维护：1次/天；2）清洗/更换滤布：1次/500H；5）检查冷却器；1次/月。
次/50000H；4计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：13测量系统电池的更换：2次/7000H；冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检6）检查冷却器润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；）定期更换电池洁净的压缩空气将滤布吹干净。
工业机器人装调教程(ABB)项目6 维护与维修工业机器人系统
清扫灰尘、焊接飞溅，并进行处理（用 真空吸尘器、用布擦拭时使用少量酒精 或清洁剂、用水清洁加人防锈剂）
机器人本 1、机器人本体所安装螺钉是否紧
2
体安装螺 固；2、执行器安装螺钉、地线是 1、紧固螺钉；2、紧固螺钉和各零部件
钉
否紧固
3
同步皮带
检查皮带的张紧力和磨损程度
1、皮带的扩张程度松弛进行调整；2、 损伤、磨损严重时要更换
掌握工业机器人电气控制系统常见故障的排除方法 掌握工业机器人电气控制系统常见故障的维修手段
6.2 维修工业机器人控制系统故障
知识准备
知识准备
一、设备维护理论简介 二、工业机器人本体的维护保养知识
6.1 维护保养工业机器人系统
一、设备维护理论简介
机器人本体保养
一般性保养 例行维护
控制柜保养控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布（500h），更换测量 系统电池（7000h），更换计算机风扇单元、伺服风扇单元（50000h），检查冷却器 （每月）等。：
检查内部电缆有无异常情况
检查本体内配线是否断线
检查机器人的电池电压是否 正常
检查机器人各轴电动机的制 动是否正常
检查各轴的传动带张进度是 否正常
给各轴减速机加机器人专用 油
检查各设备电压是否正常
外部螺栓的紧固
6.1 维护保养工业机器人系统
机器人本体的检查
序号 检查内容
检查事项
方法及对策
1
整体外观
机器人本体外观上有无脏污、龟 裂及损伤
6.1 维护保养工业机器人系统
机器人本体的检查
8
阻尼器
检查所有阻尼器上是否孙航，破裂 或存在大于1mm的印痕，螺钉是
工业机器人维护保养手册
工业维护保养手册第一章工业概述 (3)1.1 工业的分类 (3)1.1.1 按照结构形式分类 (3)1.1.2 按照驱动方式分类 (3)1.2 工业的应用领域 (4)1.2.1 制造业 (4)1.2.2 电子行业 (4)1.2.3 食品工业 (4)1.2.4 医疗领域 (4)1.2.5 军事领域 (4)1.2.6 航天领域 (4)1.2.7 其他领域 (4)第二章维护保养基本知识 (4)2.1 维护保养的定义与重要性 (4)2.2 维护保养的基本原则 (5)2.3 维护保养的常用工具与设备 (5)第三章本体维护保养 (5)3.1 本体结构检查 (6)3.1.1 检查内容 (6)3.1.2 检查方法 (6)3.2 零部件更换与润滑 (6)3.2.1 零部件更换 (6)3.2.2 润滑 (6)3.3 本体清洁与防护 (6)3.3.1 清洁 (6)3.3.2 防护 (7)第四章电气系统维护保养 (7)4.1 电气系统检查 (7)4.2 接插件检查与维护 (7)4.3 电缆与导线的更换 (7)第五章传感器系统维护保养 (8)5.1 传感器类型与功能 (8)5.1.1 类型概述 (8)5.1.2 功能介绍 (8)5.2 传感器检查与校准 (8)5.2.1 检查内容 (8)5.2.2 校准方法 (9)5.3 传感器故障分析与处理 (9)5.3.1 故障现象 (9)5.3.2 故障处理方法 (9)第六章驱动系统维护保养 (9)6.1.1 检查周期与内容 (10)6.1.2 更换流程 (10)6.2 驱动电机保养 (10)6.2.1 保养周期与内容 (10)6.2.2 保养方法 (10)6.3 驱动系统故障分析与处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障分析方法 (11)6.3.3 故障处理流程 (11)第七章控制系统维护保养 (11)7.1 控制器检查与维护 (11)7.1.1 外观检查 (11)7.1.2 接线检查 (11)7.1.3 元件检查 (12)7.1.4 通风散热检查 (12)7.1.5 控制器功能测试 (12)7.2 程序与软件更新 (12)7.2.1 更新策略 (12)7.2.2 更新步骤 (12)7.3 控制系统故障分析与处理 (12)7.3.1 故障现象描述 (12)7.3.2 故障原因分析 (12)7.3.3 故障排查 (12)7.3.4 故障处理 (13)7.3.5 故障预防 (13)第八章安全防护系统维护保养 (13)8.1 安全防护装置检查 (13)8.1.1 检查内容 (13)8.1.2 检查方法 (13)8.2 安全传感器维护 (13)8.2.1 维护内容 (13)8.2.2 维护方法 (14)8.3 安全防护系统故障分析与处理 (14)8.3.1 故障分析 (14)8.3.2 故障处理 (14)第九章周边设备维护保养 (14)9.1 抓手维护保养 (14)9.1.1 维护保养周期 (14)9.1.2 维护保养内容 (14)9.1.3 注意事项 (15)9.2 周边传感器维护 (15)9.2.1 维护保养周期 (15)9.2.2 维护保养内容 (15)9.3 辅助设备维护保养 (15)9.3.1 维护保养周期 (15)9.3.2 维护保养内容 (15)9.3.3 注意事项 (15)第十章维护保养计划与实施 (16)10.1 维护保养计划的制定 (16)10.1.1 目的与意义 (16)10.1.2 计划制定原则 (16)10.1.3 计划内容 (16)10.2 维护保养实施流程 (16)10.2.1 准备阶段 (16)10.2.2 实施阶段 (16)10.2.3 验收阶段 (17)10.3 维护保养记录与评估 (17)10.3.1 记录内容 (17)10.3.2 评估内容 (17)10.3.3 评估方法 (17)第一章工业概述1.1 工业的分类工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类标准，可以将工业分为以下几种类型：1.1.1 按照结构形式分类（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自由度。
《工业机器人系统维护》课程标准
《工业机器人系统维护》课程标准课程名称：工业机器人系统维护课程编码：11212010课程类型：理论开课部门：电气工程系规定课时：48一、前言1．课程性质本课程是工业机器人技术专业中的必修课程。
通过学习，使学生具备工业机器人电气设计、电气制造、系统集成等职业岗位的工业机器人本体及点焊、弧焊、搬运、上下料和装配工作站的维护与保养的技能。
2．课程定位工业机器人系统维护是工业机器人技术专业的专业专项能力课程，该课程的核心技能是掌握如何通过保养、维护的方法，为构建维护保养计划提供必要的素材，是安全使用工业机器人系统的一项技能。
工业机器人系统维护是根据工业机器人专业人才培养方案中职业岗位及职业能力分析表中的能拆装、维护工业机器人工作站电气系统任务来设置的。
前导课程：《上下料机器人工作站系统应用》、《工业机器人工作站系统集成》等。
后续课程：《毕业设计》、《顶岗实习》。
3．课程设计思路本课程内容设计重在培养学生工业机器人系统维护和保养能力，围绕工业机器人技术专业学生培养目标及设备维护和保养能力要求，通过日常维护保养方法设置和工具使用等技能应用，依据维护保养制度和维护保养工作计划，组织学生完成保养卡的制订、保养计划的制订、维护保养作业和设备正确更换能力。
为充分体现任务引领、项目导向课程思想，本课程根据工业机器人技术专业人才培养方案中职业岗位及职业能力分析，以工业机器人本体及点焊、弧焊、搬运、上下料和装配工作站为主要的教学内容，展开以操作安全事项、机器人维护事项、机器人本体、机器人控制柜和工作站维护与保养等内容安排，选择具有代表性的项目维护为载体组织项目课程内容。
本课程对工业机器人技术应用专业开设，共48课时，其中实践课时占24课时。
二、课程目标1．知识目标1）熟悉工业机器人系统安全操作规程；2）熟悉工业机器人常见安全警示标志；3）熟悉工业机器人技术手册；4）熟悉机器人控制柜电气系统图；5）了解工业机器人常见运行故障代码；6）掌握工业机器人的日常维护与保养知识；7）掌握工业机器人系统周期维护的基本内容及流程。
工业机器人操作与维修
工业机器人操作与维修随着科技的不断发展，工业机器人在现代工业中的作用越来越重要。
它们可以在生产线上重复执行复杂的工作任务，提高工作效率和质量，降低劳动力成本。
但是，一个高效的工业机器人系统需要经验丰富的专业人员进行操作和维修。
本文将探讨工业机器人操作和维修的重要性以及需要注意的事项。
一、工业机器人操作工业机器人操作是确保生产线顺利运行的关键步骤。
操作人员需要熟悉机器人的各种功能和操作方法，以确保机器人在生产线上有效地执行任务。
1. 机器人编程机器人编程是实现工业机器人精准控制的过程。
编程员需要具备掌握机器人编程语言的技能和经验，以便程序可以准确地执行需要的操作。
此外，编程员需要了解机器人的动作流程，确保程序可以实现最佳的动作路径。
2. 安全操作在操作过程中，确保机器人操作时安全非常重要。
操作人员需要熟悉相关的安全手册，了解机器人的操作规则和注意事项，以预防机器人意外移动或与人员发生碰撞等事故。
3. 状态监测在机器人操作过程中，操作人员需要监测机器人状态，并及时进行调整。
例如，如果机器人的电池电量低，需要及时进行更换；如果机器人感应器损坏，则需要及时进行更换以避免继续影响正常运行。
二、工业机器人维修工业机器人具有复杂的机构和控制系统，需要专业的维护人员对其进行维护和维修。
维修人员需要了解机器人的结构和控制系统，并找出问题的根源。
1. 维护维护是确保工业机器人能够保持正常运行的关键步骤。
维护包括清洁维护、日常保养及预防性维护。
维护人员需要定期检查机器人的电线、传动系统和其他部件，确保机器人处于良好的运行状态。
这样可以帮助减少机器人的损耗，并延长机器人的使用寿命。
2. 维修如果机器人出现问题，维修人员需要能够及时发现问题的根源，并解决问题。
维修人员需要了解机器人的结构和控制系统，以便快速而准确地确定问题，并采取适当的措施进行修复。
例如，如果机器人的传动系统出现故障，维修人员可能需要更换机器人的传动系统以恢复其正常的运转。
工业机器人机械基础与维护-工业机器人的机械结构和运动控制
结构体积
在输出力相同的情况下体 积比气压驱动方式小
体积较大
需要减速装置，体 积较小
2.1 工业机器人的系统组成
操作机
驱动装置
驱动 方式 内容
密封性
液压驱动 密封问题较大
气压驱动 密封问题较小
电气驱动 无密封问题
安全性
防爆性能较好，用液压油 作传动介质，在一定条件下 有火灾危险
防爆性能好，高于1000kPa 时，应注意设备的抗压性
已知末端执行器在参考坐标系中的 初始位姿和目标位姿，求各关节角矢量， 称为逆向运动学，又称为运动学逆解。
机器人再现时，机器人控制器逐点 进行运动学逆解运算，并将矢量分解到 操作机各关节。
2.3 工业机器人的运动控制
奇异点
在运动学逆解时，如果得不到唯一解时，即 方程为无解或多解时，就是一个奇异点位置。
动器需要统一安装
独立式
电源和驱动电路集成一体，每一轴的 驱动器可独立安装和使用
2.1 工业机器人的系统组成
控制系统
3）上级控制器
用途
机器人与机器人、机器人与行走装置的协同作业控制 机器人与数控机床、机器人与其他机电一体化设备的集中控制 机器人的调试、编程
形式
PC机：一般的机器人编程、调试和网络连接操作 CNC：机器人和数控机床结合，组成柔性加工单元（FMC） PLC：自动化生产线等设备
缺点：
系统控制缺乏灵活性 控制危险容易集中 出现故障，影响面广，后果严重 系统实时性差 连线复杂，会降低系统的可靠性
2.1 工业机器人的系统组成
控制系统
2）主从式控制系统
主从控制方式是采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实 现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。
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工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件 大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
前臂驱 动组件
三轴限位块
连接端
旋转臂
组件连 接端
三轴缓冲块
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工业机器人本体组件
腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的 部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用 工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
六轴箱体
五轴箱体
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。 臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空 间位置，并将各种载荷传递到机座组件。
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动 四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
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工业机器人本体组件
前臂筒
旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座 组件
机座组件
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机 和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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工业机器人本体组件
机座组件 机座，与旋转座组件连接，构成一轴。
工业机器人本体组件
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工业机器人本体组件
工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组 件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。
前臂驱动组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
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工业机器人本体组件
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