工业机器人维护与维修工业机器人本体组PPT课件

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工业机器人教材PPT课件

示教输入
编程输入
穿孔带输入穿孔卡输入磁带输入
键盘输入
7
三、工业机器人智能传感器
CHENLI 2021/3/7
1．接近觉传感器
接近觉传感器能使机器人手爪感知与物体的接近程度，当近到一定距离时能使高速搜索物体的手爪向控制系统发出减速信号，以减少手爪和物体的冲击。
接近觉传感器有光学、超声波和电磁等几种，一般装在手爪上。
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CHENLI 2021/3/7
焊接机器人
一、焊接机器人系统的组成焊接机器人系统一般由以下几个部分组
成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。
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CHENLI 2021/3/7
机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构变位机作为机器人焊接生产线及运动形式
① 直角坐标式 ② 圆柱坐标式 ③ 球坐标式 ④ 多关节式
CHENLI 2021/3/7
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3．机器人运动功能
CHENLI 2021/3/7
① 点位控制型：用于搬运和装卸物件，点焊及具有固定位置零件的装配工作。
② 连续轨迹控制型：主要用于电弧焊和喷涂等. 4．机器人程序输入方式
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CHENLI 2021/3/7
一汽“红旗”轿车机器人焊接线
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CHENLI 2021/3/7
搬运、码垛机器人
自动搬运工作站由搬运机器人和周边设备组成。搬运机器人可用于搬运重达几公斤至1 t以上的
CHENLI 2021/3/7
工业机器人
1
CHENLI 2021/3/7
到目前为止，工业机器人是最成熟、应用最广泛的一类机器人，全世界目前已经销售110万台，这是1999年的统计，已经进行使用的是75万台。日本在工业机器人领域的发展是首位的，成为机器人的王国；美国发展得也很迅速，目前在新安装的台数方面已经超过了日本；中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种工业机器人样机，已有小批量在生产中使用。

工业机器人技术基础工业机器人的组成PPT课件

•
工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，通常
由杆件和关节组成。
肘肩
• 从功能角度，执行机构可分为：
臂
腰
腕
机座
6
二、机械部分 1.机械结构系统
工业机器人
机械结构手部腕部臂部腰部机座
手部：末端执行器，其作用是直接抓取和放置物件。腕部：连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的姿态。
本节主要借鉴论文《山东海洋渔业资源问题分析及其可持续发展策略》（傅秀梅戴桂林管华诗）和《山东海洋渔业的现代化及其科技发展对策》（山东海洋经济技术研究会)
4
渔业资源利用过程中面临的问题
山东省海洋渔业发展
渔业生态环境恶化
➢ 由于沿海城市工业和生活污水的排放以及养殖自污染,导致海洋生态环境恶化和海底植被荒漠化； ➢ 近岸局部水域富营养化,赤潮等海洋灾害频发,严重影响了渔业的发展。 ➢ 养殖量大大超过环境容纳量，种质退化，养殖病害不断。
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四、传感部分 1. 感受系统
• 感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。 • 内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机
构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进 • 外行部比检测较系后统对检测执机行器机人所构处进环行境、调外整部以保证其动作符合设计要
物求体。状态或机器人与外部物体的关系。
• 臂部：手臂，用以连接腰部和腕部，用以带动腕部运动。
• 腰部：立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。
• 机座（行走机构）：机 7 座是机器人的支持部分，
2
历史上的山东省海洋渔业发展概况
山东省海洋渔业发展

工业机器人维护与维修1-5工业机器人本体组件ppt课件

六轴箱体
五轴箱体
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1
工业机器人本体组件
前臂驱动组件前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空间位置，并将各种载荷传递到机座组件。
3/6
1
工业机器人本体组件
前臂驱动组件前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
前臂驱动组件连接端
三轴限位块
旋转臂组件连接端
三轴缓冲块 6/6
1
工业机器人本体组件
旋转臂组件旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座组件机座组件
7/6
1
工业机器人本体组件
机座组件机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
前臂驱动组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
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1
工业机器人本体组件
腕关节组件腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件三轴电机组件
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1
工业机器人本体组件
前臂筒
5/6
1
工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限制三轴转动范围的作用。

工业机器人结构设计ppt课件

2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
N
N
P
N=P/2 注：①两手指平移 ②增力比（N/P）小
齿轮齿条式手部结构
No.32
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
α
γB A β
P
C
EN
N
N=PLcos(α+β+γ)/(2lsinαcosβ)
2、开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主动连杆系，连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，运动灵活。
No.5
2.1 机器人本体的基本结构
二、机器人本体基本结构特点：
3、连杆驱动扭矩的顺态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。
应根据被抓取工件的要求确定吸盘的形状。由于气吸式手部多吸附薄片状的工件，故可用耐油橡胶压制不同尺寸的盘状吸头。
No.41
2.2.2 吸附式手部的设计
三、气吸式手部的吸力计算
吸盘吸力的大小主要取决于真空度(或负压的大小)与吸附面积的大小。
真空吸盘吸力F计算公式：
F nD2 ( H )
4K1K2K3 76
注：①AB＝DE，DB＝AE，L＝BC杆长，l＝AB杆长； ②两手指保持平行；③当α角较小时，可获得较大的力比。
平行连杆杠杆式手部结构
No.33
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
P
φ
α
c
bN
N
N=Pcsin(α+φ)/2bsinαsinφ

工业机器人维护与保养课件01工业机器人安全操作与保养

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任务一了解安全概要
• 2) 故障排除期存在的危险 • 这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项: • (1) 所有电气部件必须视为是带电的。 • (2) 操纵器必须能够随时进行任何运动。 • (3) 由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能, 因此
系统必须能够执行相应操作。
项目一工业机器人安全操作与保养
• 任务一了解安全概要 • 任务二解读安全操作规范 • 任务三填写保养单
任务一了解安全概要
• 一、案例回放
• (1) 2016 年, 在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部设备时, 机器人突然动作, 技术人员未来得及避让机器人, 被机器人压伤手臂, 如图1 -1 所示。
• (2) 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
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任务二解读安全操作规范
• (3) 如任意触动机器人及其外围设备, 将会有造成伤害的危险。请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃” “高压” “止步” 或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害, 未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
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任务三填写保养单
• (3) 机器人运行1 个月之后, 机器人本体法兰盘座应当检查下是否有松动, 如松动进行紧固, 以后逐月进行检查。
• (4) 机器人运行3 个月之后, 机器人本体各轴挡块固定检查下是否有松动, 如松动进行紧固, 以后每季度进行检查。
• (5) 机器人本体上的线缆和气管。 • 机器人本体上的线缆每日检查, 是否有松动、老化等现象, 如有进行及

2024年度-发那科机器人维护保养培训课件

备份数据
定期备份机器人控制器的数据，以防数据丢失或损坏。同时，在调整参数或更新软件前，也应进行数据备份。
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04
发那科机器人定期维护保养计划
15
制定定期维护保养计划
确定维护保养周期
01
根据机器人使用频率、工作环境等因素，制定合理的维护保养
周期，如每周、每月或每季度等。
制定维护保养项目清单
02
触觉法
通过触摸机器人相关部位，检查是否存在过热、振动异常等现象，辅助故障诊断。
专用工具法
使用发那科机器人专用的故障诊断工具和软件，进行更精确
的故障定位和诊断。
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故障排除步骤及注意事项
停机检查
在发现故障后，首先停止机器人运行，确保安全。
故障定位
根据故障诊断结果，确定故障的具体位置和原因。
机器人的分类
根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
4
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人广泛应用于汽车制造过程中的焊接、装配、喷涂等工序。
电子电器行业
工业机器人在电子电器行业的应用包括电路板焊接、元器件装配等。
塑料制品业
其他行业
工业机器人在塑料制品业中用于注塑、吹塑、
挤塑等成型工艺。
5
工业机器人还应用于食品、医药、化工等行业
的自动化生产线中。
发那科机器人简介
公司背景
技术特点
发那科（FANUC）是一家专业的机器人制造公司，拥有多年的研发和生产经验，为全球用户提供高质量的机器人产品和服务。
发那科机器人采用先进的控制技术和伺服系统，具有高精度、高速度、高稳定性等特点，能够实现复杂的自动化生产任务。

工业机器人装调教程(ABB)项目6 维护与维修工业机器人系统

清扫灰尘、焊接飞溅，并进行处理（用真空吸尘器、用布擦拭时使用少量酒精或清洁剂、用水清洁加人防锈剂）
机器人本 1、机器人本体所安装螺钉是否紧
2
体安装螺固；2、执行器安装螺钉、地线是 1、紧固螺钉；2、紧固螺钉和各零部件
钉
否紧固
3
同步皮带
检查皮带的张紧力和磨损程度
1、皮带的扩张程度松弛进行调整；2、损伤、磨损严重时要更换
掌握工业机器人电气控制系统常见故障的排除方法掌握工业机器人电气控制系统常见故障的维修手段
6.2 维修工业机器人控制系统故障
知识准备
知识准备
一、设备维护理论简介二、工业机器人本体的维护保养知识
6.1 维护保养工业机器人系统
一、设备维护理论简介
机器人本体保养
一般性保养例行维护
控制柜保养控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布（500h），更换测量系统电池（7000h），更换计算机风扇单元、伺服风扇单元（50000h），检查冷却器（每月）等。：
检查内部电缆有无异常情况
检查本体内配线是否断线
检查机器人的电池电压是否正常
检查机器人各轴电动机的制动是否正常
检查各轴的传动带张进度是否正常
给各轴减速机加机器人专用油
检查各设备电压是否正常
外部螺栓的紧固
6.1 维护保养工业机器人系统
机器人本体的检查
序号检查内容
检查事项
方法及对策
1
整体外观
机器人本体外观上有无脏污、龟裂及损伤
6.1 维护保养工业机器人系统
机器人本体的检查
8
阻尼器
检查所有阻尼器上是否孙航，破裂或存在大于1mm的印痕，螺钉是

工业机器人PPT_图文

机械手机器人走迷宫
机器人举例（视频）
机器爬虫
机器恐龙
工业机器人应用
第一节工业机器人概述
一、工业机器人的含义二、工业机器人的组成三、工业机器人的特点四、工业机器人的分类五、工业机器人发展简况及趋向
一、工业机器人的含义
工业机器人是能模仿人体某些器官的功能( 主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
按照結构坐標系來分，可以分為：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
二、焊接机器人的优點
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。提高勞動生產率，一天可24小時連續生產。改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。降低對工人操作技術的要求。縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設
、大型结构件等喷漆生产线，以保证产
品的加工质量、提高生产效率、减轻操
作人员劳动强度。
二、特点
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下的特点:
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气; ② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作
业点; ③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上
，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊性能。
2、机械本体
（1）机械本体的作用机械本体用来支承手部、腕部和臂部，驱动装置及
其他装置也固定在机械本体上。（2）行走机构
对用可以行走的工业机器人，它的机械本体是可以移动的；否则，机械本体直接固定在基座上。行走机构用来移动工业机器人。有的行走机构是模仿人的双腿，有的只不过是轨道和车轮机构而已。（3）驱动系统

埃夫特工业机器人拆装与维护PPT完整全套教学课件

（5）手腕连接体与手腕体的拆卸 1）如图所示，将手腕连接体按图所示从手腕体上移除；
2）如图所示，用扳手拆掉螺钉5再将密封圈压板30②从手腕体上拆除；
3）如图所示，将密封圈30①从手腕体如图所示位置拆除并清洗油封部分
（6）6轴轴承杯的拆卸
1）如图所示，先将O型圈从O型槽内取出，然后用轴卡钳将轴卡21①从轴承杯上卸下，最后将轴承22从轴承杯上拆卸；
验。
（1） 5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的拆卸用扳手将螺钉27拆卸并将两个零标保护套从手腕体上取出。
（2）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的拆卸
如图1-2和1-3所示，用扳手拆掉螺钉21并将盖20和24从手腕体上拆除，然后再用扳手拆掉螺钉23并将小盖板22从手腕体上拆除。
（3）5轴同步带的拆卸如图1-4所示，用活动扳手拆掉螺钉和螺母并卸下同步带。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手手腕部分的拆卸。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器手手腕部分拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手手腕部分拆卸工作；严格遵守安全规范并严格按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问题。
Байду номын сангаас
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座拆卸的装配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器手电机座分装拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手电机座分装的拆卸工作；严格遵守安全规范并严格按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问题。

《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章工业机器人装调维修基础

1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
举例：
如何计算三自由度串联机器人的末端区域性作业空间？
计算步骤如下：
① 首先计算从末端开始的两个外侧旋转关节的作业空间面积；
② 然后通过对旋转基座关节或移动关节的关节变量进行积分，计算出区域性作业空
间的大小。在这里，对于普遍使用的旋转式基座关节，末端区域性作业空间计算涉
1.1工业机器人装调维护流程
3 联机调试 (1) 联机试验 1) 电气设备的试验要求应按有关规范的施工及验收规范进行，对于控制的电气控制设备应首先对程序软件进行模拟信号调试正常无误后，再进行调试； 2) 空载试验：机器人各部件安装完成后，进行空载运行试验。空载试验应符合有关规范的技术要求； 3) 满负荷联动调试（试验）：所有设施（加工、供电等）的设备及空载试验完毕后，机器人生产厂家必须进行系统联动调试进行生产性试验。系统联动调试应在有生产运行经验的工程技术人员指导、用户技术人员参加下进行。 4) 进行满负荷联动调试试验前，应编制试验大纲，报送用户批准后实施； 5) 在完成满负荷联动调试后，应编制试验报告，将测定和观察的主要参数编制成《XXX工业机器人调试试验报告》报送给用户。
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(2) 作业空间 1) 基本概念通常，机器人操作器（末端执行器）的作业空间是指操作器执行所有可能的运动时末端包容过的全部体积，是由操作器的几何形状和关节运动的自由度和约束决定的。它是衡量机器人作业能力的重要指标。 2) 作业空间计算许多串联机器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。

工业机器人管理与维护 ——课件

2)在恢复机器人运动时,应要求撤除传感区域的阻断,此时不应使机器人系统重新启动而自动操作。 3)应具有指示现场传感装置正在运动的指示灯,其安装位置应易于观察。这些指示灯可以集成在现场传感装置中,也可以是机器人控制接口的一部分。
任务一工业机器人系统的管理与维护
(7)警示方式在机器人系统中,为了引起人们注意潜在危险的存在,应采取警示措施。警示措施包括栅栏或信号器件。它们用于识别通过上述安全防护装置没有阻止的残留风险,但警示措施不应是前面所述安全防护装置的替代品。
模块四工业机器人管理与维护
任务一工业机器人系统的管理与维护
知识目标:
1.了解工业机器人的系统安全和工作环境安全管理。 2.熟悉工业机器人的主机及控制柜主要部件的备件管理。 3.掌握工业机器人的维护和保养。
能力目标:
1.能够对工业机器人系统进行日常管理。 2.能进行工业机器人控制柜的检查与维护。
任务一工业机器人系统的管理与维护
(1)人为因素热插拔硬件非常危险,许多主板故障都是热插拔引起的。带电插拔主板卡及插头时用力不当容易造成对接口、芯片等的损害,从而导致主板损坏。 (2)内因随着使用机器人时间的增长,主板上的元器件就会自然老化,从而导致主板故障。
(3)环境因素由于操作者的保养不当,机器人主机主板上布满了灰尘,可能造成信号短路。此外,静电也常常造成主板上芯片(特别是CMOS芯片) 被击穿,引起主板故障。
任务一工业机器人系统的管理与维护
3)机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置:固定式或联锁式防护装置,包括双手控制装置、智能装置、握持-运行装置、自动停机装置、限位装置等;现场传感安全防护装置,包括安全光幕或光屏、安全垫系统、区域扫描安全系统、单路或多路光束等。机器人系统安全防护装置的作用如下: ① 防止各操作阶段中与该操作无关的人员进入危险区域。 ② 中断引起危险的来源。