工业机器人维护与维修工业机器人本体组PPT课件

腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
六轴箱体
五轴箱体
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
前臂驱 动组件 连接端
三轴限位块
旋转臂 组件连 接端
三轴缓冲块 7/10
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工业机器人本体组件
旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座 组件 机座组件
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空 间位置，并将各种载荷传递到机座组件。
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
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工业机器人本体组件
前臂筒
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2019/7/11
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工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
工业机器人本体组件
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工业机器人本体组件
工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组 件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。
前臂驱源自文库组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
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工业机器人本体组件
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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THANKS!
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SUCCESS
THANK YOU
2019/7/11