工业机器人的维护与维修共43页文档
工业机器人使用与维护作业指导书
工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
工业机器人使用与维护
机电工程学院课程报告课程名称：工业机器人使用与维护专业: 机械工程及自动化年级:2012 级_______________班级: 机械一班 __________ 姓名：_____________________学号: _任课老师: ________________一、前言机器人技术就是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术得一种高新技术。
工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在得第三代智能机器人三个过程。
焊接作为工业“裁缝”，就是工业生产中非常重要得加工手段，焊接质量得好坏对产品质量起着决定性得影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅得存在，焊接得工作环境又非常恶劣。
随着先进制造技术得发展，实现焊接产品制造得自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势, 采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化得主要标志。
二、焊接机器人目前得使用情况我国焊接机器人得应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。
汽车就是焊接机器人得最大用户, 也就是最早得用户。
早在20 世纪70 年代末, 上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手, 成功应用于上海牌轿车底盘得焊接。
一汽公司就是我国最早引进焊接机器人得企业, 1984 年起先后从KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人, 用于当时“红旗牌” 轿车得车身焊接与“解放牌” 车身顶盖得焊接。
1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成得焊接, 并于1988 年开发了机器人车身总焊线。
20 世纪80 年代末与20 世纪90 年代初, 德国大众公司分别与上海与一汽成立合资汽车厂生产轿车, 虽然就是国外得二手设备, 但其焊接自动化程度与装备水平让我们认识到了与国外得巨大差距。
随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。
可以说20 世纪90 年代以来得技术引进与生产设备、工艺装备得引进使我国得汽车制造水平由原来得作坊式生产提高到规模化生产, 同时使国外焊接机器人大量进入中国。
工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人
安装电机把手
取出电机
5.2 拆卸工业机器人
拆卸管线
接线盒与RDC盒
管线支架
抽出管线
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
排出齿轮箱油
拆卸螺栓
拆卸固定止挡
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
放置固定止档
安装顶出螺栓
顶出螺栓安装位置
5.2 拆卸工业机器人
拆A1轴电机托架
5.3 安装工业机器人
安装A1轴电机
电机密封圈安装位置 润滑脂
装入A1轴电机花键轴
5.3 安装工业机器人
安装A2轴齿轮箱
安装导向杆
吊装齿轮箱
5.3 安装工业机器人
安装A2轴固定止档
拆卸前的标记
旋入联接螺栓
5.3 安装工业机器人
安装大臂
安装导向杆
大臂起重装置
安装大臂
5.3 安装工业机器人
调整大臂姿态
工业机器人机械基础与维护
拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（1）装备 （2）机器人姿态 （3）吊装注意事项 （4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者 （5）禁止站立在机器人上工作
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（6）多人工作时的注意事项 （7）单独工作时如何进行施救 （8）必须安装急停装置 （9）X11短插的谨慎使用 （10）正确选择运行方式
5.2 拆卸工业机器人
拆A2轴电机
拆卸前
拆卸后
只换电机时用的工具
5.2 拆卸工业机器人
拆卸大臂
拆联接螺栓和装导向杆
抽出大臂
放置大臂
5.2 拆卸工业机器人
工业机器人的维护和保养课程标准
工业机器人的维护和保养课程标准
1. 前言
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备之一，其具有高效、精准且低成本的优势，在许多领域得到广泛应用。
但是在使用中，机器人也面临着磨损、故障等问题，需要进行维护和保养以确保其稳定运行和长期使用，在此基础上，本课程标准就应运而生。
2. 课程目标
通过本课程的研究，学生应该掌握以下技能：
- 理解机器人的构造和工作原理；
- 掌握机器人的维护和保养技巧；
- 具备机器人故障诊断和排除的基本能力；
- 研究应对机器人特殊工况的技巧。
3. 课程内容
3.1 机器人简介
介绍机器人的分类、构造和应用领域，为后续课程打下基础。
3.2 机器人维护
以常见的机器人关键部件（如伺服电机、减速器等）为中心，
介绍机器人的维护知识和技能。
3.3 机器人保养
介绍机器人保养的理念、方法和步骤，帮助学生制定合理的机
器人保养计划，并能够定期进行保养。
3.4 机器人故障诊断与排除
从常见的机器人故障（如传感器故障、机械部件故障等）入手，介绍机器人故障的诊断和排除方法。
3.5 机器人特殊工况
介绍机器人在特殊工况下（如高温、低温、灰尘、湿润等环境）的保养和维护技巧。
4. 课程评估
学生应按时完成研究任务并参加课程考核，主要考核内容包括
机器人维护和保养计划、机器人故障排除等。
5. 注意事项
- 本课程为基础课程，需要具备一定的机械、电子等领域的知识；
- 本课程主要以理论知识为主，建议学生结合实际进行练。
希望通过本课程的学习，学生们能够掌握机器人的基本维护和保养技能，提高工作效率和安全性，为工业发展做出自己的贡献。
工业机器人应用及维护保养手册
工业应用及维护保养手册第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (5)第2章工业关键技术 (5)2.1 本体设计 (5)2.1.1 结构设计 (5)2.1.2 材料选择 (6)2.1.3 传动系统设计 (6)2.1.4 伺服驱动系统 (6)2.2 传感器与执行器 (6)2.2.1 传感器 (6)2.2.2 执行器 (6)2.3 控制系统与算法 (6)2.3.1 控制系统 (6)2.3.2 控制算法 (7)第3章工业安装与调试 (7)3.1 安装前的准备工作 (7)3.1.1 基础设施检查 (7)3.1.2 设备验收 (7)3.1.3 技术资料准备 (7)3.1.4 人员培训 (7)3.2 本体的安装 (7)3.2.1 放置本体 (7)3.2.2 调整本体姿态 (8)3.2.3 确定运动范围 (8)3.3 控制系统与附件的安装 (8)3.3.1 控制系统安装 (8)3.3.2 附件安装 (8)3.3.3 电气接线 (8)3.4 调试与试运行 (8)3.4.1 调试 (8)3.4.2 控制系统调试 (8)3.4.3 联机调试 (8)3.4.4 试运行 (8)第4章工业编程与操作 (9)4.1 编程语言与编程方法 (9)4.1.1 示教编程 (9)4.1.2 文本编程 (9)4.1.3 图形编程 (9)4.2 常用指令与功能 (9)4.2.2 逻辑控制指令 (9)4.2.3 输入输出指令 (10)4.3 编程实例分析 (10)4.3.1 任务描述 (10)4.3.2 编程步骤 (10)4.4 操作与运行 (10)4.4.1 操作准备 (10)4.4.2 运行操作 (10)4.4.3 停机操作 (11)第5章工业应用案例分析 (11)5.1 汽车制造领域应用案例 (11)5.1.1 点焊 (11)5.1.2 喷涂 (11)5.1.3 装配 (11)5.2 电子电器领域应用案例 (11)5.2.1 SMT贴片 (11)5.2.2 焊接 (11)5.2.3 检测 (12)5.3 食品饮料领域应用案例 (12)5.3.1 分拣 (12)5.3.2 包装 (12)5.3.3 清洗 (12)5.4 医疗器械领域应用案例 (12)5.4.1 手术 (12)5.4.2 检查 (12)5.4.3 制药 (12)第6章工业维护与保养 (12)6.1 日常维护与检查 (12)6.1.1 日常检查 (12)6.1.2 日常维护 (13)6.2 定期保养与润滑 (13)6.2.1 定期保养内容 (13)6.2.2 润滑 (13)6.3 故障诊断与排除 (13)6.3.1 故障诊断 (13)6.3.2 故障排除 (14)6.4 备品备件管理 (14)6.4.1 备品备件清单 (14)6.4.2 备品备件管理 (14)第7章工业安全防护 (14)7.1 安全防护装置与设备 (14)7.1.1 物理防护装置 (14)7.1.2 感应防护装置 (14)7.2 安全标准与法规 (15)7.2.1 国家标准 (15)7.2.2 行业法规 (15)7.2.3 企业内部规定 (15)7.3 案例分析 (15)7.3.1 案例一：操作人员未按规程操作导致的伤害 (15)7.3.2 案例二：设备维护保养不到位导致的故障 (15)7.3.3 案例三：安全防护装置失效导致的伤亡 (15)7.4 安全生产管理与培训 (15)7.4.1 安全生产管理 (15)7.4.2 安全培训 (15)7.4.3 安全演练 (16)第8章工业功能优化 (16)8.1 功能指标 (16)8.1.1 位置精度：描述末端执行器在空间中的定位精度，通常用误差范围表示。
精品课件-机电设备管理与维护技术-模块三 项目五 任务二 工业机器人的维修
（4）功能测试法。所谓功能测试法是通过功能测试程序， 检查机床的实际动作，判别故障的一种方法功能测试可 以将系统的功能，用手工编程方法，编制—个功能铡试 程的（致序准确5），确认部并性，件通和并交过可在换运 靠确法行 性认。测 ，外所试 进部谓程 而条部序 判件件， 断完交来 出全换检 故正法查 障确，机 发的就床生情是执的况在行原下故这因，障些。利范功用围能同大 样的印制电路板、模块、集成电路芯片或兀器件替换有 疑（点6）的测部量分比的较方法法。。维修人员利用这些检测端子，可以侧 量、比较正常的印制电路板和有故障的印制电路板之间 的电压或波形的差异，进而分析、判断故障原因及故障 所在位置。
（4）有关操作情况
（5）机床使用情况
（6）工业机器人的运转情况
（7）机器人本体与控制柜之间的接线情况
2020/11/（178）控制柜与机器人本体装置的外观检查
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七、故障诊断排除的一般流程
教学纲 要
任务一 任务二
2.故障信息的整理和分析
在收集完故障相关信息后，对当时的故障及现场情况， 进行整理、分析，对可能的原因进行分类，确定出最可 能3.的故故障障的原诊因断。与排除
三、设备故障诊断技术及其实施过程
教学纲 要
任务一 任务二
1.按照诊断的目的、要求和条件分类
功能诊断和运行诊断：功能诊断主要用于新安装或刚维 修的设备；而运行诊断则针对运行中的设备或系统。 直接诊断和间接诊断：间接诊断主要通过设备运行中的 二在次线信诊息断判和断离。 线诊断：在线是指对现场正在运行设备的 自动实时监测；而离线监测是利用记录仪等将现场的状 态信号记录后，带回实验室进行分析诊断。 定期诊断和连续监测。
常规诊断和特殊诊断。
工业机器人的运维与维修
工业机器人的运维与维修工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备之一，它的运维与维修对于保持生产线的稳定运行和提高生产效率至关重要。
本文将介绍工业机器人的运维与维修的基本知识和重要步骤，以帮助阅读者掌握正确的操作技巧，了解故障排查与维修流程，在需要时能够快速处理机器人故障，提高生产效益。
一、正确的操作与维护在运维工业机器人时，正确的操作与日常维护是关键。
首先，操作人员应熟悉机器人的操作手册和相关安全规程，确保按照正确的步骤进行操作，避免操作错误引发故障。
其次，定期进行机器人的日常维护工作，如清洁机器人表面、更换磨损的零部件等，以确保机器人的正常运行。
二、故障排查与维修流程1. 故障分类与诊断当机器人出现故障时，操作人员需要准确识别故障的类型。
常见的故障可以分为机械故障、电气故障和程序故障。
机械故障主要包括轴承损坏、传动链松动等；电气故障可能是电源问题、电路短路等；程序故障则是与机器人的控制系统相关的问题。
通过准确诊断故障的类型，可以有针对性地进行维修。
2. 故障排查与处理排查故障时，可以采取从简单到复杂的方法逐步排查。
首先检查机器人的电源、电缆连接是否正常，是否有明显的损坏；其次，检查机器人的机械部件是否松动、磨损，是否需要进行维护和更换；最后，检查机器人的程序代码是否有错误，需要进行调试和修复。
根据故障的具体情况，选择正确的处理方法，及时修复机器人故障。
3. 维修记录与总结在维修过程中，及时记录相关操作和维修内容，以方便后续的维修和故障分析。
同时，对于多次出现的故障，要进行总结与分析，找出故障的根源，采取相应的措施进行预防。
三、预防与优化除了故障维修外，预防与优化也是工业机器人运维的重要方面。
首先，定期进行机器人性能的评估与优化，找出存在的问题并进行改进。
其次，建立完善的维护记录和维护计划，按照计划进行定期的维护工作，预防机器人故障的发生。
此外，培训操作人员，提高其对机器人运维与维修的专业知识与技能，以提高机器人的使用效率和延长其使用寿命。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养1、普通维护1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。
所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
工业机器人的维修与保养浅析
工业机器人的维修与保养浅析摘要：在新时代下，工业机器人广泛的应用于我国工业行业内部，为我国制造业的发展提供了极大的助力。
在工业机器人应用于汽车制造、电子制造、食品生产等各个领域时，有效的提高了各领域的生产效率，保证了各行各业的稳定发展。
因此，工业机器人的运行情况对于企业的经济效益，行业的发展都有着极大的影响。
本文针对工业机器人的维修与保养进行分析探讨，在工业机器人运行过程中，故障问题的解决方式以及有效的保养方法。
关键词：工业机器人；维修；养护；安川机器人引言：本文接下来针对工业机器人的维修保养以及故障解决措施进行分析，并结合安全机器人的日常保养方式进行论述。
一、工业机器人的维修保养现状在工业“2025”规划背景下，我国制造领域在日常运行期间，对于工业机器人的需求量不断增大。
例如，在我国汽车生产企业运行过程中，为有效运用工业机器人完成企业内部汽车零件的抓取、装配、焊接、喷涂机、加工、搬运以及码垛等各项环节。
同样在食品、包装、激光切割、运输分拣等各行业以及不同工作种业，会涉及到工业机器人的运用。
在此情况下，为保证工业机器人在我国制造领域的合理利用以及有效发展，就需要配备专业的技术人员，由此保证工业机器人的日常运行情况，减少故障的发生几率。
工业机器人涉及到计算机、电子、传感、机械、控制等多项学科技术[1]。
在日常的维修保养过程中，需要保证技术人员能够针对这些学科领域的技术有着全面的了解以及有效的实践，从而确保工业机器人的维修以及保养工做的有效开展。
在进行工业机器人的故障维修过程中，需要保证技术人员能够正确的掌握工业机器人的应用原理，机械结构以及电机控制系统的运行模式等各项内容，由此针对故障的主要因素和损坏部位进行诊断。
在工业机器人的保养过程中，技术人员需要明确机械系统状态监测驱动系统、刹车系统、传感系统、电气系统等各类系统的运行模式以及运行结构，由此保证日常保养工作开展的针对性以及全面性。
针对工业机器人的应用情况以及维修保养过程中的实际需求进行分析，可以明确的了解到现阶段我国专业的工业机器人技术人才较少，工业机器人的维修保护工作具体效果有待提升。
工业机器人维护保养手册
工业维护保养手册第一章工业概述 (3)1.1 工业的分类 (3)1.1.1 按照结构形式分类 (3)1.1.2 按照驱动方式分类 (3)1.2 工业的应用领域 (4)1.2.1 制造业 (4)1.2.2 电子行业 (4)1.2.3 食品工业 (4)1.2.4 医疗领域 (4)1.2.5 军事领域 (4)1.2.6 航天领域 (4)1.2.7 其他领域 (4)第二章维护保养基本知识 (4)2.1 维护保养的定义与重要性 (4)2.2 维护保养的基本原则 (5)2.3 维护保养的常用工具与设备 (5)第三章本体维护保养 (5)3.1 本体结构检查 (6)3.1.1 检查内容 (6)3.1.2 检查方法 (6)3.2 零部件更换与润滑 (6)3.2.1 零部件更换 (6)3.2.2 润滑 (6)3.3 本体清洁与防护 (6)3.3.1 清洁 (6)3.3.2 防护 (7)第四章电气系统维护保养 (7)4.1 电气系统检查 (7)4.2 接插件检查与维护 (7)4.3 电缆与导线的更换 (7)第五章传感器系统维护保养 (8)5.1 传感器类型与功能 (8)5.1.1 类型概述 (8)5.1.2 功能介绍 (8)5.2 传感器检查与校准 (8)5.2.1 检查内容 (8)5.2.2 校准方法 (9)5.3 传感器故障分析与处理 (9)5.3.1 故障现象 (9)5.3.2 故障处理方法 (9)第六章驱动系统维护保养 (9)6.1.1 检查周期与内容 (10)6.1.2 更换流程 (10)6.2 驱动电机保养 (10)6.2.1 保养周期与内容 (10)6.2.2 保养方法 (10)6.3 驱动系统故障分析与处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障分析方法 (11)6.3.3 故障处理流程 (11)第七章控制系统维护保养 (11)7.1 控制器检查与维护 (11)7.1.1 外观检查 (11)7.1.2 接线检查 (11)7.1.3 元件检查 (12)7.1.4 通风散热检查 (12)7.1.5 控制器功能测试 (12)7.2 程序与软件更新 (12)7.2.1 更新策略 (12)7.2.2 更新步骤 (12)7.3 控制系统故障分析与处理 (12)7.3.1 故障现象描述 (12)7.3.2 故障原因分析 (12)7.3.3 故障排查 (12)7.3.4 故障处理 (13)7.3.5 故障预防 (13)第八章安全防护系统维护保养 (13)8.1 安全防护装置检查 (13)8.1.1 检查内容 (13)8.1.2 检查方法 (13)8.2 安全传感器维护 (13)8.2.1 维护内容 (13)8.2.2 维护方法 (14)8.3 安全防护系统故障分析与处理 (14)8.3.1 故障分析 (14)8.3.2 故障处理 (14)第九章周边设备维护保养 (14)9.1 抓手维护保养 (14)9.1.1 维护保养周期 (14)9.1.2 维护保养内容 (14)9.1.3 注意事项 (15)9.2 周边传感器维护 (15)9.2.1 维护保养周期 (15)9.2.2 维护保养内容 (15)9.3 辅助设备维护保养 (15)9.3.1 维护保养周期 (15)9.3.2 维护保养内容 (15)9.3.3 注意事项 (15)第十章维护保养计划与实施 (16)10.1 维护保养计划的制定 (16)10.1.1 目的与意义 (16)10.1.2 计划制定原则 (16)10.1.3 计划内容 (16)10.2 维护保养实施流程 (16)10.2.1 准备阶段 (16)10.2.2 实施阶段 (16)10.2.3 验收阶段 (17)10.3 维护保养记录与评估 (17)10.3.1 记录内容 (17)10.3.2 评估内容 (17)10.3.3 评估方法 (17)第一章工业概述1.1 工业的分类工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类标准，可以将工业分为以下几种类型：1.1.1 按照结构形式分类（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自由度。
工业机器人的维护与维修
工业的维护与维修
工业的维护与维修
本文档旨在提供工业维护与维修的详细指导。
通过正确的维护与维修程序，确保工业的正常运行和长期稳定性。
下面将详细介绍工业维护与维修的各个方面。
第一章：维护计划与周期
1.1 定期维护与保养的重要性
1.2 制定维护计划的步骤
1.3 维护周期设置的原则
第二章：维护方法与工具
2.1 清洁与润滑
2.2 检查电气系统
2.3 检查机械系统
2.4 检查传感器与执行器
2.5 使用合适的工具进行维护操作
第三章：故障排除与维修
3.1 常见故障的识别与处理
3.2 维修过程的步骤
3.3 替换零部件的注意事项
3.4 维修后的测试与调整
第四章：安全与保护措施
4.1 操作的安全注意事项
4.2 工作区域的安全措施
4.3 危险故障的应急处理方法4.4 防止受到损坏的保护措施第五章：系统优化与升级
5.1 性能评估与优化
5.2 硬件升级的步骤与注意事项5.3 软件升级的操作指南
附件：
1：工业维护记录表
2：维护所需工具清单
3：常见故障诊断流程图
法律名词及注释：
1：《安全规范》：的安全使用标准，确保人员在与交互时的安全性。
2：《劳动法》：保护工人权益与安全的法律法规。
3：《机械维修管理规定》：机械设备维修的管理规定，包括维修流程与责任。
工业机器人的维护与维修
1、故障及其分类
• 故障：设备（元件、零件、部件、产品或系统）因某种原因丧 失规定功能的现象。
图4-2压电加速度传感器结构示意图
图4-3 惯性式磁电速度传感器结构示意图
图4-4 涡流位移传感器示意图
• ③位移传感器：电涡流位移传感器，如图4-4所示。它基于 金属体在交变磁场中的电涡流效应工作，属于能量控制型 传感器。工作时，将传感器顶端与被测对象表面之间的距 离变化转换成与之成正比的电信号。这种传感器不仅能测 量一些旋转轴系的振动、轴向位移，还能测量转数。涡流 位移传感器属于非接触式测量，但需要外电源。
• （1）直接特征参量 • 1）设备或部件的输出参数：设备的输出与输入的关系以及输出变量之间的关系都可
以反映设备的运行状态。如输入功率与输出功率、示教器输入参数与手部执行参数间 关系等； • 2）设备零部件的损伤量：变形量、磨损量、裂纹以及腐蚀情况等都是判断设备技术 状态的特征参量。 • （2）设备运转中的间接特征参量（二次效应参数）：主要是设备在运行过程中产生 的振动、噪声、温度、电量等。 • 设备或部件的输出参数和零部件的损伤量都是故障的直接特征参量，而二次效应参数 是间接特征参量。 使用间接特征参量进行故障诊断的优点是，可以在设备运行中 并且无需拆卸的条件下进行。不足之处是间接特征参量与故障之间的关系不是完全确 定的。
表4-2 按诊断的物理参数分类
状态检测参数 平衡振动、瞬态振动、机械导纳及模态参数等。 噪声、声阻、超声以及声发射等。 温度、温差、温度场以及热象等。 气、液、固体的成分变化，泄学习班及残留物等。 裂纹、变形、斑点及色泽等。 压差、压力及压力脉动等。 力、扭矩、应力及应变等。 电信号、功率及磁特性等。 设备的各种技术性能指标。 各种物理参数的组合与交叉。
模块三 项目五 任务二 工业机器人的维修
6.先一般后特殊
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七、故障诊断排除的一般流程
教学纲要
任务一 任务二
1.故障现场调查
（1）故障的种类 （2）故障的频繁程度
（3）故障发生时的外界状况
（4）有关操作情况
（5）机床使用情况
（6）工业机器人的运转情况
（7）机器人本体与控制柜之间的接线情况
2019/8/9 （8）控制柜与机器人本体装置的外观检查
4.经验总结和记录
对此次维修的故障现象、原因分析、解决过程、更换元件、遗留问题等 作好记录。
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任务描述：
工业机器人一旦发生故障是影响整个生产线的运作 ，不及时维修会来带巨大损失。通过本任务让学生 掌握机器人常见故障分类以及诊断方法。图3-5-21为生产线上工作的机器人。
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一、工业机器人常见故障类型
教学纲要
任务一 任务二
1.按故障存在的程度分类
（1）暂时性故障：这类故障带有间断性，是在一定条件下，系统所产生 的功能上的故障，通过调整系统参数或运行参数，不需要更换零部件又可 恢复系统的正常功能；
（1）破坏性故障：它既是突发性又是永久性的，故障发生后往往危及设 备和人身安全；
（2）非破坏性故障：一般它是渐发性的又是局部性的，故障发生后暂时 不会危及设备和人身的安全。
4.按故障发生的原因分类
（1）外因故障：因操作人员操作不当或条件恶化而造成的故障，如调节 系统的误动作， 设备的超速运行等；
（2）内因故障：设备在运行过程中，因设计或生产方面存在的潜在隐患 而造成的故障。
（6）测量比较法。维修人员利用这些检测端子，可以侧量、比较正常的 印制电路板和有故障的印制电路板之间的电压或波形的差异，进而分析、 判断故障原因及故障所在位置。
工业机器人管理与维护 ——课件
任务一 工业机器人系统的管理与维护
一、工业机器人的系统安全和工作环境安全管理
在设计和布置机器人系统时,为使操作人员、编程人员和维 修人员能得到恰当的安全防护,应按照机器人制造厂商的规 范进行。为确保机器人及其系统与预期的运行状态相一致, 应分析并评价所有的环境条件,包括爆炸性混合物、腐蚀情 况、湿度、污染、温度、电磁干扰(Electromagnetic Interference,EMI)、射频干扰(Radio Frequency Interference,RFI)和振 动等是否符合要求,否则应采取相应的措施。
2)机器人系统的急停装置应如机器人控制装置一样,其按钮开关应是掌 揿式或蘑菇头式,衬底为黄色的红色按钮,且要求人工复位。
3)重新启动机器人系统运行时,应在安全防护空间外按规定的启动步骤 进行。
4)若机器人系统中安装有两台机器人,且两台机器人的限定空间具有相互交 叉的部分,则其共用的急停电路应能停止系统中两台机器人的运动。
(8)警示栅栏 为了防止人员意外进入机器人限定空间,应设置警示栅栏。 (9)警示信号 为了给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号, 应设置和安装信号警示装置。在安全防护空间内采用可见的光信号来 警告危险时,应有足够多的器件,以便人们在接近安全防护空间时能看到 光信号。
音响报警装置则应具有比环境噪声分贝级别更高的独特的警示声音。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
(1)人为因素 热插拔硬件非常危险,许多主板故障都是热插拔引起的。 带电插拔主板卡及插头时用力不当容易造成对接口、芯片等的损害,从 而导致主板损坏。 (2)内因 随着使用机器人时间的增长,主板上的元器件就会自然老化,从而 导致主板故障。
(3)环境因素 由于操作者的保养不当,机器人主机主板上布满了灰尘,可 能造成信号短路。此外,静电也常常造成主板上芯片(特别是CMOS芯片) 被击穿,引起主板故障。
工业机器人的维护与保养及日常检修
工业机器人的维护与保养及日常检修摘要：随着科研水平的提高，智能时代的到来，机器人也开始逐步应用到工业中，因此也出现了对其的管理和维护工的工作。
因此要不断提高管理、维护人员的知识要点和技术水平，比如说安装、调试、系统编程等工作，这样才能更好的维护工业机器人。
现如今工业机器人的设计水平有了质的飞跃，且集成度较好，降低了损坏率，但是我们还是需要对其进行定期的检查和维护。
关键词：工业机器人；普通维护；保养；日常检修人工智能的到来，我们的就业压力也逐步增大，越来越多的机器人投入到市场中、工业生产中，常见的机器人有:串联铰接机器人、直角坐标机器人、Delta 并联机器人、scara机器人吗等，这些机器人的投入使用还是为我们的生活带来了便利，因此维护、管理机器人是十分必要的，本文就主要对关节式机器人的维护进行描述。
一、工业机器人维护存在的问题现如今工业机器人还是存在着较多问题，一是运动性问题。
机器人是由芯片控制的，灵活性比不上人类的操作;二是作业平衡问题。
机器人的关节其实是一个节点，并且机器人是由各个关节拼凑起来，导致其平衡问题是否严重。
三是布局多样性，因为机器人出现目的是为了给人们的生活带来便利，因此现如今各个企业必须要合理的布局，不断的完善机器人的性能和效率。
四是操作易用性，机器人的操作、控制开关和日常维护、保养都需要优秀的技术人员，但是其工资效应并不能跟工作效益成正比，这就需要实现机器人的示教，提高机器人的易用性。
二、工业机器人本体维护保养2.1普通维护(1)清洗机械手机械臂底座和臂架因长期使用，会产生较多的污渍，我们需要对其进行定期清洁，可以使用高压清洗设备，但是不要喷洒到机器臂上。
而且有的机器臂有薄膜保护，要结合实际情况进行移除。
而且为了防止静电效应产生，不导电的表面，可以喷涂设备和软管，而且必须使用湿毛巾擦拭干净。
(2)中空手腕的清洗维护我们要结合实际情况，对中空手腕要经常清洗，防止产生较多的污渍。
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工业器人的维护与维修
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6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
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7、心急吃不了热汤圆。
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8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
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9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
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10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根