自动割草机器人

自动割草机器人

摘要：

我们的作品是改进的具有自动化功能的，能够实现自动驱动推进的割草机器人。该机器人采用了一种旋转环形方向判断天线装置，这种天线能够通过测量20A、20B、20C三个收发器之间的距离，并利用编写程序计算得出割草机器人当前位置。三个发射器根据具体情况被提前在割草区域外设置好的。其前进方向是通过比较当前的和先前的位置坐标得出的。控制割草机器人向下一目标前进的转向信号是通过比较计算路径与存储路径确定的。当割草机器人到达当前目标时，下一个位置坐标将被从存储器中取回，然后重复相同的动作，将所有的路劲走完，直到割完草。当前方遇到巨大障碍物时割草机器人会自动停止，请求处理方案。简单的路径编程方法使得自动割草机器人功能多样化，更加灵活。

图标1——图标16的解释

图表1利用透视图将割草机器人具体显示。割草机器人由4个旋转的轮子支撑整个骨架62和引擎42。引擎42用来驱动割草的旋转刀具，其操作运行不受到自动功能的控制。天线40A会接受来自手持程序编制收发器22的数据信号；另一根天线40B通过收发器接触表面32与中央处理器（或者电脑）进行信息交流。环形方向天线36会接受来自收发器20A、20B、20C的射频信号。电池44为驱动马达162以及割草机所有的用电子系统。割草机的前后方都装有安全缓冲装置，分别是54、52；缓冲装置用来减少当机器人在前进中遇到障碍物自动停止时造成的损坏。

图表2是割草机器人的俯视图，该图标示了天线40A、40B在机器人结构中的物理位置。环形方向天线36被安装在天线40A、40B的中点。选择开关148和键区/显示器64是为了方便天线40A、40B信息获取访问而装置的。掌舵马达26被安装在与前缓冲器52对齐的中间位置。掌舵马达26通过蜗杆传动装置51连接到连接臂53；连接臂的另一端被连到枢轴臂59B。枢轴臂被连接到交叉臂55；另一端与枢轴臂59A相连。两枢轴臂分别与前方两个轮子相连。短臂57一端连在交叉臂上一点，另一端带动电位计50摆动以便感应掌舵轮的位置。机器人的支撑框架62为引擎42提供固定位置，而引擎42带动割草刀片56旋转。驱动马达162输出轴上包含有一个滑轮，该滑轮通过传动皮带334带动滑轮336，而滑轮336带动差动齿轮58（差动齿轮通过轮轴与后驱动轮48A/B相连，并带动机器人前进）。

图表3是割草机器人铰接保护盖子的透视图。

图表4是环形方向天线36的透视图。该天线是由几圈金属丝缠绕在外形框37上的，外形37是一个被粘贴在塑料管70上的塑料小圆筒。导线从盘绕的两根金属丝穿过塑料管70内部再分别与集电环66A、66B（滑动的金属环，高中学过）相连。集电环66A、66B分别与接触刷68A、68B（两片金属片而已）相连，这样的装置能够让天线接受到的射频信号传送到射频放大器110（该放大器在图表6中会具体说明）。管子70与轮子72相连，而轮子72又被与轴76接触面的摩擦力驱动。轴76直接与滑轮74相连，滑轮74通过传动皮带78与滑轮80相连，滑轮80与一个小直流电动机88的输出轴90相连。凹槽圆盘86（不知此处翻译