不二机械手知识重点

机械手学习

一、机械手主板接线对应：

1、CN9 安全继电器部

2、CN13和CN12示教器连接线和急停线

3、CN11 PLC、触摸屏通讯线

4、CN20 继电器驱动

5、CN22 电磁部驱动

6、CN21 电机抱闸检查，正常电压为DC60V

7、CN10 pc通讯，传程序

8、CN 4、5、6、7、8 电机编码器

9、TB3 输出端子hand1-6 抓手开关，hand1位抓手开合，hand3为上下

压板，其余未用

10、TB2 输入端子hisn1-3 气缸到位检测psw 低气压报警

HSIN、HSIN10再生电阻温度传感器报警

11、TBI Z、R、T、A四轴限位开关

12、TB4 P24、N24 为DC24供电；P5、N5为DC5v供电，供电电压为5.18-5.22V

（9-N5；10-P5）

13、TB5 动力端子，电压为DC300V

14、CN14 Z轴电机动力，接线自上而下红白黑电压为AC200V-AC220V 可

以和T轴互换

15、CN15 R轴电机动力，电压为AC200V-AC220V 可以和A、B轴互换

16、CN16 T轴电机动力，接线自上而下黑白红，电压为AC200V-AC220V

17、CN17 A轴电机动力，电压为AC200V-AC220V

18、CN18 B轴电机动力，电压为AC200V-AC220V

二、示教器

1、机械手开关打到手动，示教器上电

2、在安全情况下可以伺服上电，对四个轴进行动作调试，Z-Z轴向上动作Z+ Z 轴向下动作R- R轴向后动作R+ R轴向前动作A- A顺时针动作A+ A轴逆时针动作T- T轴顺时针动作T+ T轴逆时针动作

3、按next pag 切换下一页

4、按PREV 切换上一页

5、WRITE 写入

三、示教器找数据包抓取点

1、机械手开关打到手动，示教器上电

2、按WRITE 进入，按+、- 键选择数据包

3、layer= 选择00 step=01（右）02(左)

4、伺服上电

5、点击MOVE和Z- 进行找到原数据包零点

四、示教器设置数据包抓取点

1、按示教器WRIET进入，通过+、- 键选择数据包

2、按WRITE进入，layer=选择00，step=01（右）02（左），左右指黑管位置

3、伺服上电，根据抓手位置调整到轨道中抓取点合适位置

4、按WRITE写入，保存

5、把STEP 01改为03 按WRITE写入

6、抬起抓手，把STEP 01改为02，依次找到抓取点合适位置

7、按WRITE写入保存

8、把STEP 02改为04 按WRITE写入

9、按back键退出，更改数据包按write写入保存，即可

五、备份导入后找数据C点是否正确（轨道中找）

1、机械手开关打到手动，示教器上电

2、同时按<>键，

3、按NEXT PAG 找到feed（轨道）

4、按WRITE写入，找到release setting

5、按WRITE写入，进入C点

6、伺服电机上电

7、点击MOVE和Z- 进行找到原备份C点

8、如果正确即可使用原先C点，如不正确，微调后按WRITE写入保存

六、找备份数据A、B点

1、机械手开关打到手动，示教器上电

2、同时按<>键，

3、按NEXT PAG 找到pallent（托盘）1（左）2（右）

4、按write进入后按NEXT PAG找到setting进行设置

5、按+、-进行A、B点选择

6、伺服上电

7、点击MOVE 进行找A点或B点

七、自动数据包建立

1、机械手开关打到手动，点击触摸屏菜单进入数据包编辑

2、选择要新建的数据包，输入密码00000000

3、输入用户名以方便以后找到该数据包

4、测量袋子的长宽高（轨道中挡板的长度为袋子长度，袋子长度为宽度）

5、输入到触摸屏

6、输入托盘尺寸（长的为宽度。机械手同向为长度，机械手平行为宽度）

7、步、层数根据需要自己设定

8、输入总层数

9、选择线1或线2

10、根据需要选择码垛样式

11、点击p.cal进行复制

12、检查每层高度，用示教器进行找到每步轨迹

13、打到自动，选择数据包进行运行

注意：只有机械手，ABC点和避障点设置好以后，机械手中心距离到托盘中心距

离为1.7米才可以使用自动数据包建立

八、手动编程数据包

1、在编程里面建立数据包，开始设置和自动编程一致

2、选择模式的时候不能选择固定模式，必须选择9999模式

3、建立机械手抓取点，（可以使用其他数据包找到后进行数据包抓取点复制）

4、把袋子放入轨道，用手动抓住后，根据袋子方向确认左抓或是右抓

5、用示教器调整机械手，调整到第一层第一步的位置

6、按WRITE写入，根据左抓或右抓，更改release，1为右，2为左，p01为托盘1，p02位托盘2，层数更改为1层，步数更改为1步

7、调整第二步，根据左抓或右抓，更改release，1为右，2为左和托盘号，p01为托盘1，p02位托盘2，

8、第一层做完保存后做第二层（做法同第一层）

9、用触摸屏进入数据包，进行高度和每一步数据，查看高度正常后，进行CY.COPY，选择write high（带高度复制）进行循环复制

10、重新查看数据包每袋和每层数据，主要为高度

11、用示教器每一步手动运行看一下

12、选择数据包进行自动运行

九、查看T轴齿轮间隙

1、进入隐藏菜单输入密码11111111

2、点击MAINTE NANCE进入

3、点击CONSUMP TION

4、查看VAL（或.BL）不能超过50.越小越好

5、OPIGINAL（初始值）

6、点击COMPULSORY（检测），数值变更后，把VAL值写入OPIGINAL

7、201系列用初始值+90写入IND值，171系列用初始值+100写入IND值

151系列用初始值+110写入IND值

8、退出

十、隐藏菜单强制数据

1、数据56项把0改为1，是强制抓取

2、把数据1项中0改为1，是强制线1，改为2为强制线2

十一、轴号更换

1、进入隐藏菜单输入密码11111111

2、点击EDIT PARAM进入

3、点击EACH AXIS 进入，

4、第三行选项CPU 进行更改通道号

5、按《》查看每轴轴号

注意：新导入备份程序必须查看通道号

十二、基础设置查看