不二机械手知识重点

机械手学习一、机械手主板接线对应：1、CN9 安全继电器部2、CN13和CN12示教器连接线和急停线3、CN11 PLC、触摸屏通讯线4、CN20 继电器驱动5、CN22 电磁部驱动6、CN21 电机抱闸检查，正常电压为DC60V7、CN10 pc通讯，传程序8、CN 4、5、6、7、8 电机编码器9、TB3 输出端子hand1-6 抓手开关，hand1位抓手开合，hand3为上下压板，其余未用10、TB2 输入端子hisn1-3 气缸到位检测psw 低气压报警HSIN、HSIN10再生电阻温度传感器报警11、TBI Z、R、T、A四轴限位开关12、TB4 P24、N24 为DC24供电；P5、N5为DC5v供电，供电电压为5.18-5.22V（9-N5；10-P5）13、TB5 动力端子，电压为DC300V14、CN14 Z轴电机动力，接线自上而下红白黑电压为AC200V-AC220V 可以和T轴互换15、CN15 R轴电机动力，电压为AC200V-AC220V 可以和A、B轴互换16、CN16 T轴电机动力，接线自上而下黑白红，电压为AC200V-AC220V17、CN17 A轴电机动力，电压为AC200V-AC220V18、CN18 B轴电机动力，电压为AC200V-AC220V二、示教器1、机械手开关打到手动，示教器上电2、在安全情况下可以伺服上电，对四个轴进行动作调试，Z-Z轴向上动作Z+ Z 轴向下动作R- R轴向后动作R+ R轴向前动作A- A顺时针动作A+ A轴逆时针动作T- T轴顺时针动作T+ T轴逆时针动作3、按next pag 切换下一页4、按PREV 切换上一页5、WRITE 写入三、示教器找数据包抓取点1、机械手开关打到手动，示教器上电2、按WRITE 进入，按+、- 键选择数据包3、layer= 选择00 step=01（右）02(左)4、伺服上电5、点击MOVE和Z- 进行找到原数据包零点四、示教器设置数据包抓取点1、按示教器WRIET进入，通过+、- 键选择数据包2、按WRITE进入，layer=选择00，step=01（右）02（左），左右指黑管位置3、伺服上电，根据抓手位置调整到轨道中抓取点合适位置4、按WRITE写入，保存5、把STEP 01改为03 按WRITE写入6、抬起抓手，把STEP 01改为02，依次找到抓取点合适位置7、按WRITE写入保存8、把STEP 02改为04 按WRITE写入9、按back键退出，更改数据包按write写入保存，即可五、备份导入后找数据C点是否正确（轨道中找）1、机械手开关打到手动，示教器上电2、同时按<>键，3、按NEXT PAG 找到feed（轨道）4、按WRITE写入，找到release setting5、按WRITE写入，进入C点6、伺服电机上电7、点击MOVE和Z- 进行找到原备份C点8、如果正确即可使用原先C点，如不正确，微调后按WRITE写入保存六、找备份数据A、B点1、机械手开关打到手动，示教器上电2、同时按<>键，3、按NEXT PAG 找到pallent（托盘）1（左）2（右）4、按write进入后按NEXT PAG找到setting进行设置5、按+、-进行A、B点选择6、伺服上电7、点击MOVE 进行找A点或B点七、自动数据包建立1、机械手开关打到手动，点击触摸屏菜单进入数据包编辑2、选择要新建的数据包，输入密码000000003、输入用户名以方便以后找到该数据包4、测量袋子的长宽高（轨道中挡板的长度为袋子长度，袋子长度为宽度）5、输入到触摸屏6、输入托盘尺寸（长的为宽度。

机械手同向为长度，机械手平行为宽度）7、步、层数根据需要自己设定8、输入总层数9、选择线1或线210、根据需要选择码垛样式11、点击p.cal进行复制12、检查每层高度，用示教器进行找到每步轨迹13、打到自动，选择数据包进行运行注意：只有机械手，ABC点和避障点设置好以后，机械手中心距离到托盘中心距离为1.7米才可以使用自动数据包建立八、手动编程数据包1、在编程里面建立数据包，开始设置和自动编程一致2、选择模式的时候不能选择固定模式，必须选择9999模式3、建立机械手抓取点，（可以使用其他数据包找到后进行数据包抓取点复制）4、把袋子放入轨道，用手动抓住后，根据袋子方向确认左抓或是右抓5、用示教器调整机械手，调整到第一层第一步的位置6、按WRITE写入，根据左抓或右抓，更改release，1为右，2为左，p01为托盘1，p02位托盘2，层数更改为1层，步数更改为1步7、调整第二步，根据左抓或右抓，更改release，1为右，2为左和托盘号，p01为托盘1，p02位托盘2，8、第一层做完保存后做第二层（做法同第一层）9、用触摸屏进入数据包，进行高度和每一步数据，查看高度正常后，进行CY.COPY，选择write high（带高度复制）进行循环复制10、重新查看数据包每袋和每层数据，主要为高度11、用示教器每一步手动运行看一下12、选择数据包进行自动运行九、查看T轴齿轮间隙1、进入隐藏菜单输入密码111111112、点击MAINTE NANCE进入3、点击CONSUMP TION4、查看VAL（或.BL）不能超过50.越小越好5、OPIGINAL（初始值）6、点击COMPULSORY（检测），数值变更后，把VAL值写入OPIGINAL7、201系列用初始值+90写入IND值，171系列用初始值+100写入IND值151系列用初始值+110写入IND值8、退出十、隐藏菜单强制数据1、数据56项把0改为1，是强制抓取2、把数据1项中0改为1，是强制线1，改为2为强制线2十一、轴号更换1、进入隐藏菜单输入密码111111112、点击EDIT PARAM进入3、点击EACH AXIS 进入，4、第三行选项CPU 进行更改通道号5、按《》查看每轴轴号注意：新导入备份程序必须查看通道号十二、基础设置查看1进入隐藏菜单2、点击INITIAL SETTING进入3、点击BASIC选项1为机器人型号，2 线3 feeds 轨道4pal.托盘5TRESTLE HEIGHT 底盘高度6feed label袋口方向STOPPER为袋口朝内（机械手）R.STOP袋口朝外，一般使用袋口朝外十三：常见报警代码1、0033 气压低报警2、0034 周围C/V全部异常3、0036电阻异常（再生）温度传感器4、5023 再生电阻连接5、5020 DC300V报警低电压6、0037侵入检测异常7、0051电池几乎五点8、0056过度使用紧急停止按钮的后果，一天不能超过3次9、0100 +5V电源错误，低于4.7V正常5.18-5.2210、5001-5008 超限位开关11、5021 过电压12、5028 主板电源保险坏十四、201零点复位：在零点复位时一次性找不到零点，来回找是什么原因？怎么处理？1、201共5个接近开关，全部为机械式接近开关，2、节点开关不灵敏，引起找不到零点3、接近开关脏、卡手动活动一下4、长时间未断电，未进行零点复位十五、水泥电阻阻值、再生电阻电压1、正常水泥电阻阻值为82欧姆，对机械手主板DC300V起到降压作用2、再生电阻停机时为10欧姆，在工作状态阻值随着温度升高而变化十六、主板正常供电电压为多少，电压范围？主板正常供电电压为DC5V和DC24V电压范围为5.18V-5.22V,根据主板使用程度和机械运行程度，在主板老化的情况下可以适当把5V电压调高十七、对于报警AX01（x代表每个轴号）如何判断处理？AX01为轴编码器异常，提示重新上电故障原因：伺服放大器异常、编码器输入发生异常处理方法：1、确认编码器的连接线是否正常，确认编码器线9/10针脚配线正常，如果连接正常请进行轴号变更、确认动作异常原因为明了前，请勿进行主板更换2检查伺服电机编码器是否正常，，编码器里面光栅为玻璃制造，撞击易碎，3、IC击穿，检查编码器线路4、线缆，编码器线缆接触不良，出现AX101多数问题出在线上十七、对于报警AX02（x代表每个轴号）如何判断处理？AX02为轴动力输出异常故障原因：伺服放大器异常、IPM内部产生短路电流或IPM控制电源存在异常处理方法：1、关闭电源，确认LED灯消失后，拔掉马达动力线和CN21抱闸接口2、测量马达动力线U、v、w和P、N之间的阻值，该阻值为零或非常低的情况下为IPM故障3、浪涌冲击4、如无异常，请用手动模式打开伺服，如果再次发生报警，请更换主板5、检查轴号是否正常十七、对于报警AX07（x代表每个轴号）如何判断处理？AX107为轴电流检测异常故障原因：电流检测元件坏、重新上电伺服放大器异常，从电流检测取得的电压异常处理方法：更换主板十八、不二机械手主板刷机步骤一、备份：导入程序前先备份程序，备份好的文件是.fcal文件。

二、清空参数：断电，拨码4－4设ON,送电5秒以上再断电，4－4设OFF。

三、导入程序：1、导入系统程序：断电，拨码4－1设ON,送电，双击V30.18导入；（打开exe文件，传送给主板。

）断电，拨码4－1设OFF,2、导入机器人程序：断电，拨码4－2设ON,送电，在FLASH下选初回导入；（传的是.mot文件)。

传送完再断电。

再开电。

3、导入参数程序：用软件里的all parameters（左上角第一个）的send进行备份文件的传送（就是把刚刚保存的文件再传进去）。

（格式为.fcal的文件。

）传好以后再进行断电，再开电。

注：以上步骤请作业前仔细看明白，不清楚的提前问，操作错误的话可能会使机器人不动作，请谨慎！！。