骨科手术机器人专利分析
骨科机器人 临床应用标准
骨科机器人临床应用标准骨科机器人是现代医疗领域的一项重要技术创新，为骨科手术提供了更高效、更精确的操作方案。
随着技术的不断发展和成熟，骨科机器人在临床应用中的标准也逐渐明确和提升。
本文将就骨科机器人的临床应用标准展开讨论。
1. 骨科机器人的适应症和手术范围骨科机器人主要应用于关节置换手术、骨折复位固定手术、脊柱手术等领域。
临床上，骨科机器人适用于各类骨科手术中需求高精度、高稳定性的手术，尤其适用于复杂骨折、骨缺损、骨肿瘤等疾病的治疗。
在选择手术范围时，应根据患者的具体病情和手术需求进行综合评估，确保手术效果和安全性。
2. 骨科机器人的准确定位和操作在骨科手术过程中，骨科机器人通过先进的定位和导航系统，可以实现对患者骨骼的高精度定位和操作。
通过先进的影像引导技术，骨科机器人可以识别患者骨骼的解剖结构，辅助医生制定手术方案，并在手术过程中实时调整操作路径，确保手术操作的准确性和精确性。
3. 骨科机器人的安全性和稳定性骨科机器人在临床应用中的标准之一是确保手术的安全性和稳定性。
通过先进的传感器和控制系统，骨科机器人可以准确感知患者骨骼的生理特征和手术环境的变化，及时调整操作方式，避免手术过程中的意外和损伤。
此外，骨科机器人还可以减少手术时间和创伤，提高手术效率和患者的康复速度。
4. 骨科机器人的数据记录和追踪在骨科机器人的临床应用中，数据记录和追踪是非常重要的一环。
通过先进的数据采集和分析系统，骨科机器人可以记录手术过程中的关键数据，包括患者的骨骼结构、手术路径规划、操作过程等信息，为手术后的追踪和评估提供有力支持。
同时，数据记录还可以帮助医生不断优化手术方案，提高手术的准确性和成功率。
综上所述，骨科机器人在临床应用中的标准主要包括适应症和手术范围、准确定位和操作、安全性和稳定性、数据记录和追踪等方面。
随着技术的不断创新和完善，相信骨科机器人将在未来的骨科手术中扮演越来越重要的角色，为患者提供更安全、更有效的治疗方案。
机器人专利技术(连载)——机器人专利分析
皇 日本 帆 司 （ 国）、东芝； （ 畦 ）、三菱 （ ∞ ）、西 门子 美 日本
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机器人手术提升医疗手术效率
机器人手术提升医疗手术效率一、机器人手术技术概述机器人手术技术是一种结合了、机器视觉、精密机械控制和高级传感技术等多方面学科的创新医疗技术。
这种技术通过使用机器人系统来辅助或完全替代人类医生进行手术，从而提高手术的精确性、安全性和效率。
随着科技的不断进步，机器人手术技术正逐渐成为医疗领域的一个重要分支，对传统手术方式产生了深远的影响。
1.1 机器人手术技术的核心优势机器人手术技术的核心优势在于其能够提供超越人类手术能力的精确度和稳定性。
机器人手术系统通常具备以下特点：- 高度的精确性：机器人手术系统能够实现微米级别的精确操作，这对于需要精细操作的手术尤为重要。
- 稳定性：机器人系统不受人类疲劳和手部颤抖的影响，能够持续提供稳定的表现。
- 灵活性：机器人手术系统可以进行多角度、多维度的操作，扩展了手术的可操作范围。
1.2 机器人手术技术的应用领域机器人手术技术的应用领域非常广泛，涵盖了从简单的微创手术到复杂的开放手术等多个方面：- 微创手术：机器人手术系统在微创手术中可以减少手术切口的大小，降低患者的恢复时间。
- 神经外科手术：在需要极高精确度的神经外科手术中，机器人手术系统能够减少对周围组织的损伤。
- 心脏手术：机器人手术系统在心脏手术中可以提供更为精细的血管缝合和组织修复。
二、机器人手术技术的发展历程机器人手术技术的发展历程可以追溯到20世纪末，随着计算机科学和机械工程的飞速发展，机器人手术技术开始逐渐成型。
这一技术的发展经历了几个重要的阶段：2.1 早期的探索与实验在早期，机器人手术技术主要处于实验室研究和初步实验阶段。
科学家们探索了机器人在手术中的潜在应用，并进行了一些基础的实验。
2.2 技术的成熟与商业化随着技术的不断成熟，一些公司开始将机器人手术技术商业化，推出了第一代的机器人手术系统。
这些系统虽然在功能上有所限制，但已经能够辅助医生完成一些基本的手术操作。
2.3 技术的创新与普及近年来，随着技术的不断创新和完善，机器人手术系统的功能越来越强大，操作也越来越简便。
医学机器人技术在手术中的应用效果评估
医学机器人技术在手术中的应用效果评估近年来，随着科技的进步和人工智能的应用，医学机器人技术在外科手术领域获得了广泛的关注。
医学机器人技术作为辅助外科手术的工具，被认为是未来手术的发展方向。
然而，我们需要对医学机器人技术的应用效果进行评估和探索。
首先，医学机器人技术在手术中的应用能够提供更准确的手术操作。
相比传统的手术方式，医学机器人技术能够通过高精度控制的机械臂进行手术操作，避免了人为因素对手术的影响。
这样一来，手术的准确性和可操作性大大提升。
例如，在微创手术中，机器人技术能够通过对患者的解剖结构进行立体重建和精确定位，使得手术切口更小、切除组织更精确。
其次，医学机器人技术在手术中的应用能够提高患者的安全性和术后康复。
传统手术中，手术过程中可能会因为手术者的疲劳、晃动等原因导致手术风险的增加。
而医学机器人技术的应用能够减少对医生的依赖，使得手术结果更加稳定可靠。
此外，医学机器人技术还能够通过精确的操作、减少创伤，减轻患者的痛苦，加速术后康复。
值得一提的是，医学机器人技术在进行高风险手术时，比如心脏手术、神经外科手术等，能够最大程度地降低手术风险，提供更高的手术成功率。
另外，医学机器人技术在手术中的应用还能够解决部分传统手术的技术难题。
在一些复杂的手术中，传统的手术方式可能会受到手术器械的限制而无法进行。
而机器人技术能够通过灵活可控的机械臂、高清晰度的图像显示等技术手段，克服传统手术的局限性，提供更好的操作环境和手术条件。
这对于医生来说是一大福音，不仅提高了手术的成功率，还提高了手术的效率。
然而，虽然医学机器人技术在手术中的应用带来了很多优势，但也存在一些挑战和不足之处。
首先，医学机器人技术的成本较高，对医院和医生来说是一项巨大的投资。
其次，目前医学机器人技术的普及程度相对较低，尚未广泛应用于各个外科领域。
再者，对于医生来说，需要接受额外的培训才能掌握和使用医学机器人技术，这对于一些已经过了专科培训的医生来说可能存在一定的难度。
外科手术协作机器人发展现状和未来方向
外科手术协作机器人发展现状和未来方向近年来,随着人工智能的发展,有着“大脑”的智能协作机器人成为热门的研究方向之一。
尤其是2023 年以来，以ChatGPT 为代表的大语言模型突破式发展，更加靠近人类智力的生成式人工智能(AIGC)将在未来几年出现爆发式增长。
AIGC 应用于协作机器人是时代所趋,而高度智能化和专业化的协作机器人非常符合人们对未来工作生活的憧憬。
在医疗领域，手术协作机器人(CollaborativeRobots)已被广泛应用于各大医院的手术室中,其通过结合机器人技术和图像导航等先进技术，可以提供更高的手术精确度,实现更小的创伤和更快的康复速度，在近几年里成为医疗领域中的一颗新星。
例如,骨科手术协作机器人是一类发展较为成熟的医用电气设备系统,在我国一些大型医院进行的髋关节、膝关节等手术中协助主刀医生进行手术作业,使得患者的手术过程更加便捷和安全。
一、外科手术协作机器人主要结构概述2016年2月，国际标准化组织针对协作机器人发布了工业标准,其中对“协作”进行了定义:“一个特定设计的机器人系统与操作者在同一工作环境下协同工作的状态”。
该标准明确了协作机器人的安全设计准则。
符合标准的协作机器人将足够安全,不再需要防护栏进行隔离。
因此,外科手术用的协作机器人并非是能够自主完成手术作业的全智能机器人，而是辅助医生进行手术作业的机器人，可与手术医生近距离合作,大大提高手术效率和手术安全性。
从硬件结构组成看,外科手术协作机器人主要包括机器人本体、中空力矩电机,谐波减速机、伺服驱动器及控制器等部分。
从功能组成看,主要可分为机械臂系统、信息采集与处理系统、控制系统和医生操作界面系统等。
从设计上来说，其系统构架一般遵循建模,规划和执行3个原则,建模阶段完成对患者手术信息的采集,处理和分析:规划阶段通过整合综合信息,进行分析研判,确定手术方案:执行阶段是通过其自动化机械臂辅助医生实现手术方案。
3个阶段相辅相成,在计算机高速计算中瞬时完成。
【课题申报】骨科手术的机器人辅助技术1
骨科手术的机器人辅助技术1《骨科手术的机器人辅助技术1》课题申报一、课题背景及意义（1000字）骨科手术在医学中具有重要地位，对于各种骨骼系统疾病的治疗起着至关重要的作用。
然而，传统的骨科手术存在着许多局限性和风险，如手术难度大、操作精细度低、患者术后疼痛明显等。
近年来，随着机器人技术的迅速发展，机器人辅助手术在骨科领域得到了广泛应用。
机器人辅助技术采用了高精度的机器人和先进的手术工具，可以提高骨科手术的精确性和安全性。
具体来说，机器人辅助技术能够通过手术前的计划和导航系统，实现术中实时定位和准确导引，减少创伤和术后并发症的发生，提高手术效果和患者的生活质量。
骨科手术的机器人辅助技术已经在人工关节置换、骨折修复和脊柱手术等领域得到了初步应用，并取得了一定的成果。
然而，目前骨科手术的机器人辅助技术在我国尚处于萌芽阶段，应用范围有限、操作难度大、设备高昂等问题仍然存在。
因此，开展《骨科手术的机器人辅助技术1》的研究具有重要的理论和实践意义。
二、研究目标和内容（1000字）本课题的主要目标是开展骨科手术的机器人辅助技术的研究，以提高手术的精确性和安全性，减少并发症的发生率，提高手术效果和患者的生活质量。
具体研究内容如下：1. 骨科手术机器人辅助系统的设计与开发。
根据骨科手术的特点和需求，设计新型的机器人辅助系统，包括手术导航系统、机器人手术工具和手术器械等，提高手术操作的准确性和稳定性。
2. 骨科手术机器人导航技术的研究。
通过优化骨科手术的术前规划和术中导航系统，实现术中实时定位和准确导引，减少手术误差和并发症的发生。
3. 骨科手术机器人辅助手术的临床应用研究。
开展机器人辅助技术在骨科手术中的临床应用研究，搜集临床数据并进行统计分析，评估机器人辅助技术在骨科手术中的效果和安全性。
4. 骨科手术机器人辅助技术的风险评估与管理。
分析机器人辅助技术在骨科手术中可能存在的风险和安全隐患，制定相应的风险评估和管理措施，保障患者的安全和权益。
骨科手术机器人技术的现状与未来
• 骨科手术机器人技术概述 • 骨科手术机器人技术现状 • 骨科手术机器人技术未来展望 • 骨科手术机器人技术的伦理和法规
问题 • 骨科手术机器人技术的实际应用案
例
01
骨科手术机器人技术概述
定义与特点
定义
骨科手术机器人技术是一种结合 机器人、人工智能和医学影像技 术的医疗手段，用于辅助医生进 行精确、微创的骨科手术。
伦理问题
隐私保护
在手术过程中，患者的隐私信息可能被泄露，包括但不限于手术 部位、病情状况等。
安全性
手术机器人技术可能带来新的风险和不确定性，如操作失误、设备 故障等，这些可能对患者的生命安全构成威胁。
自主决策权
在手术过程中，患者是否有权拒绝使用手术机器人技术，以及在何 种情况下可以拒绝，是一个需要关注的问题。
提高安全性
研发机构和生产企业应加强技术研发， 提高手术机器人技术的安全性和可靠 性。
明确自主决策权
在法律层面上，应明确患者在手术过 程中的自主决策权。
制定技术标准
政府和行业协会应制定骨科手术机器 人技术的统一标准，规范市场秩序。
明确责任归属
应完善相关法律法规，明确在使用手 术机器人技术时出现医疗事故或纠纷 时的责任归属问题。
特点
具有高精度、高稳定性和低风险 等优势，能够提高手术效率和治 疗效果，减少患者术后恢复时间 和并发症。
技术发展历程
初始阶段
01
20世纪80年代，骨科手术机器人技术开始起步，主要应用于军
事和航空领域。
发展阶段
02
20世纪90年代，随着计算机技术和机器人技术的进步，骨科手
术机器人技术逐渐应用于医疗领域。
骨科手术机器人
骨科手术机器人在脊柱手术中 能够实现精细的切割、磨削和 固定，避免对脊髓和神经的损 伤。
机器人辅助的脊柱手术能够降 低手术风险，减少术后并发症 的发生，提高患者的生活质量。
创伤修复手术
创伤修复手术主要是针对骨折、脱位等骨骼创伤的治疗。
骨科手术机器人能够快速、准确地复位骨折部位，并进行稳定的固定，促进骨骼愈 合。
其他骨科疾病
如骨肿瘤、骨质疏松等疾病的 手术治疗。
02
骨科手术机器人技术
机械结构设计
机械臂设计
具有高精度、高稳定性和轻量化 的特点，能够实现灵活的操作和
准确的定位。
末端执行器设计
根据不同的手术需求，设计多种末 端执行器，如微创手术刀、夹持器 等，以提高手术的精准度和安全性。
传动系统设计
采用高效、稳定的传动系统，确保 机械臂的快速响应和精确控制。
应用领域的拓展
复杂手术的辅助
拓展骨科手术机器人在复杂手术中的应用，如脊 柱、关节置换等高风险手术。
个性化治疗
结合3D打印等技术，实现个性化定制的手术辅助， 满足患者的特殊需求。
康复治疗与训练
开发适用于术后康复的机器人辅助设备，帮助患 者进行功能恢复和训练。
社会影响与接受度
降低医疗成本
通过骨科手术机器人的应用，降低手术成本 和医疗费用，减轻患者经济负担。
促进医疗资源均衡分配
通过远程操控等技术，实现骨科手术机器人 在医疗资源不足地区的普及和应用。
提高医疗质量
机器人手术的精准性和稳定性有助于提高医 疗质量，减少并发症和后遗症。
伦理与法律问题
随着骨科手术机器人的发展，需要关注伦理 和法律问题，制定相应的规范和标准。
THANKS
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外科机器人的发展历程及临床应用
作者单位：香港中文大学矫形外科及创伤学系一、机器人手术系统的发展历史机器人技术源于１４９５年莱昂纳多・达芬奇的设计，而普及则得益于１９２１年捷克作家卡尔．卡佩克的剧作《罗素姆万能机器人》和创造了“机器人技术（Ｒｏｂｏｔｉｃｓ）”这个词的美国科幻作家伊萨克・阿西莫夫。
１９８５年，外科医生首次使用一种能自主定位的立体定向装置（Ｐｕｍａ５６０）来完成脑组织活检及以后的经尿道前列腺切除手术［１］。
１９９１年，骨科机器人Ｒｏｂｏｄｏｃ被用于辅助完成全髋关节置换手术。
１９９６年诞生了世界上首个远程手术工作站，可允许医生在异地通过微波通讯来完成可移动部队医院（ｍｏｂｉｌｅａｒｍｙｓｕｒｇｉｃａｌｈｏｓｐｉｔａｌ，ＭＡＳＨ）的手术。
目前所有的（医疗机器人）系统都不能称为真正的机器人，因为尚不是能自主的完成任务，只能在操作者（外科医生）的指导下工作。
因此这些系统更准确的称呼应该是“机器人增强的远程操作装置”或者“机器人辅助装置”。
随着“远程手术”技术的发展，手术可以在距离医生几千公里以外的地方完成［２］。
１９９８年，美国巴尔的摩市的外科医生成功的使用“肾脏经皮穿刺（ＰＡＫＹ）”系统为远在意大利的患者进行肾集合系统经皮穿刺手术。
２００１年，１例用于展示远程手术潜力的手术在美国和法国之间完成，美国纽约的医生使用宙斯（Ｚｅｕｓ）系统成功地为身处法国的患者施行了机器人辅助内窥镜下胆囊摘除术（林白行动）［３］。
随着互联网和卫星通讯技术的发展，在一些危险的地区或常规手术难以甚至根本不可能进行的地区进行远程手术正逐步成为可能。
二、机器人手术系统的简介１．宙斯机器人手术系统（图１）：诞生于１９８８年，拥有一台远程的主工作站，医生可以看到二维或三维图像，并且通过２个手持的操作器来直接控制安装在手术床上的２个机械臂的运动。
机械臂通过套管针来引导手术器械进入手术区域。
操作者手部的运动被数字化后按照预先设定的缩小比例（２∶１～１０∶１）转换成机器人实时运动。
我国人工智能在骨科领域应用研究进展的可视化分析
我国人工智能在骨科领域应用研究进展的可视化分析一、研究背景随着科技的飞速发展，人工智能技术在各个领域的应用越来越广泛。
特别是在医疗领域，人工智能技术的应用已经取得了显著的成果。
骨科作为医学的一个重要分支，其诊断和治疗过程中对精确度和效率的要求非常高。
我国在人工智能领域的研究和发展也取得了世界领先的地位，其中在骨科领域的应用研究成果丰硕。
我国学者在骨科领域的研究中，积极探索人工智能技术与骨科临床实践的结合，以提高诊断准确性、降低误诊率、提高治疗效果和患者满意度。
这些研究成果不仅为我国骨科医生提供了有力的技术支持，也为全球骨科领域的发展做出了重要贡献。
目前关于我国人工智能在骨科领域应用的研究进展尚缺乏系统性的梳理和可视化分析。
本文档旨在通过对我国人工智能在骨科领域应用研究进展的可视化分析，全面展示我国在这一领域的研究现状、发展趋势和未来挑战，为相关研究者和临床医生提供参考和借鉴。
1. 人工智能技术的发展和应用现状计算机视觉技术：计算机视觉技术在骨科领域的应用主要集中在影像诊断、辅助手术和术后康复等方面。
通过对大量影像数据的深度学习和图像识别，计算机视觉技术可以辅助医生进行病变的检测、定位和评估，提高诊断的准确性和效率。
计算机视觉技术还可以辅助医生进行术前规划和模拟手术过程，提高手术效果和安全性。
自然语言处理技术：自然语言处理技术在骨科领域的应用主要体现在病例资料的分析和挖掘，以及医学文献的检索和推荐等方面。
通过对大量病例资料的自然语言处理，可以帮助医生快速了解患者的病情和治疗方案，提高诊疗水平。
自然语言处理技术还可以根据患者的需求，为医生提供相关的医学文献信息，提高医生的学术水平和临床经验。
机器学习与深度学习技术：机器学习和深度学习技术在骨科领域的应用主要包括数据挖掘、模式识别和预测分析等方面。
通过对大量的医学数据进行训练和优化，机器学习和深度学习技术可以发现潜在的规律和关联，为医生提供更加精确的诊断结果和治疗建议。
下肢康复机器人在骨科患者康复治疗中的研究进展
下肢康复机器人在骨科患者康复治疗中的研究进展随着科技的飞速发展，医疗领域的创新也如雨后春笋般涌现。
其中，下肢康复机器人作为骨科患者康复治疗的重要辅助工具，正逐渐成为研究的热点。
它如同一位智能的“康复教练”，为患者提供个性化、精准化的康复训练方案，助力他们重获新生。
首先，下肢康复机器人在提高康复效率方面发挥着不可替代的作用。
传统的康复治疗往往依赖于医生和护士的手动操作，不仅耗时耗力，而且难以保证每次治疗的一致性。
而下肢康复机器人则能够根据患者的具体情况，自动调整训练强度和频率，确保每次治疗都能达到最佳效果。
这种高效、精准的治疗方式，无疑为骨科患者的康复之路铺平了道路。
其次，下肢康复机器人在减轻医护人员负担方面也表现出色。
在传统康复治疗中，医护人员需要长时间陪伴在患者身边，进行各种繁琐的操作。
这不仅增加了医护人员的工作强度，还可能因为疲劳而导致治疗效果的下降。
而下肢康复机器人则能够自动完成大部分治疗任务，让医护人员有更多的时间和精力去关注其他患者的需求，提高了整体医疗服务的效率。
然而，下肢康复机器人并非万能之药，其研究和应用仍面临诸多挑战。
例如，如何确保机器人的安全性和可靠性？如何让机器人更好地适应不同患者的个体差异？如何降低机器人的成本，使其更广泛地应用于临床实践？这些问题都需要我们深入思考和探讨。
此外，我们还应该关注下肢康复机器人对患者心理的影响。
对于许多骨科患者来说，康复过程不仅是身体的折磨，更是心灵的煎熬。
而下肢康复机器人的出现，无疑为他们带来了希望和勇气。
它像一位温柔的“心理医生”，通过智能交互和鼓励性反馈，帮助患者建立信心、克服恐惧，从而更积极地投入到康复治疗中。
展望未来，随着人工智能、大数据等技术的不断发展，下肢康复机器人将迎来更加广阔的应用前景。
我们有理由相信，这位“康复教练”将越来越聪明、越来越贴心，为更多骨科患者带来福音。
同时，我们也期待相关部门能够加大对这一领域的投入和支持，推动下肢康复机器人的研究和应用不断取得新的突破。
骨科手术的新技术机器人辅助手术
骨科手术的新技术机器人辅助手术骨科手术的新技术：机器人辅助手术近年来，随着科技的快速发展，医疗领域也日新月异。
在骨科手术领域，一项新的技术——机器人辅助手术，正逐渐成为医生们的利器。
这个先进的技术为骨科手术带来了许多优势，使手术更加精准和安全。
本文将介绍骨科手术中机器人辅助手术的原理、应用领域以及其在手术中的优点。
一、机器人辅助手术的原理机器人辅助手术是一项结合了机器人技术和医学技术的创新方法。
它由医疗机器人系统和手术器械组成。
在手术过程中，医生将手术器械插入患者体内，然后通过操纵控制台上的手柄，控制机器人进行手术操作。
机器人臂具备高度灵活的关节和精细的探测器，能够实现精确而稳定的操作。
二、机器人辅助手术的应用领域机器人辅助手术在骨科领域有着广泛的应用。
目前，它主要用于以下几个方面：1. 关节置换手术：机器人辅助手术在关节置换手术中被广泛运用。
通过扫描患者体内的关节结构，机器人系统可以提供高精度的定位信息，帮助医生更准确地进行关节置换手术。
这种精确度可以减少手术过程中的错误，提高手术效果。
2. 脊柱手术：脊柱手术对医生的要求非常高，而机器人辅助手术则可以帮助医生在手术过程中更好地进行定位和操作。
机器人系统可以精确测量患者脊骨的形状和曲度，提供详细的手术计划。
这样，医生可以根据机器人系统提供的信息来进行手术，避免手术风险。
3. 骨折修复手术：对于复杂的骨折修复手术，机器人辅助手术的优势更加明显。
机器人系统可以准确测量骨折的位置和角度，帮助医生选择合适的植入物，并实现精确的植入操作。
这种精细度可以显著提高手术成功率和患者恢复速度。
三、机器人辅助手术的优点机器人辅助手术相比传统手术具有一些显著的优点，这些优点使它成为骨科手术中的新宠：1. 高精确度：机器人系统可以精确测量患者体内的解剖结构，并提供详细的手术计划。
医生可以根据这些信息进行操作，使手术更加精确和有效。
2. 减少创伤：机器人辅助手术可以通过较小的切口和更精细的操作来实现治疗效果。
一种空间混联骨盆骨折复位机器人[发明专利]
![一种空间混联骨盆骨折复位机器人[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9642f6ef763231126fdb1171.png)
专利名称：一种空间混联骨盆骨折复位机器人专利类型：发明专利
发明人：雷静桃,张立海,陈子衡,彭烨,杜海龙申请号：CN202011212195.8
申请日：20201103
公开号：CN112370164A
公开日：
20210219
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种空间混联骨盆骨折复位机器人，属于医疗机器人领域，包括依次连接的底座支架、移动平台模块、弧形导轨平台模块、机器人模块和骨盆外固定架；其中：所述移动平台模块与底座支架上部固定连接，用于带动弧形导轨平台模块上下左右线性移动；所述弧形导轨平台模块的连接滑块与机器人模块连接，用于使机器人模块沿弧形导轨移动；所述机器人模块包括机器人和夹持机构，机器人用于调节夹持机构的空间位姿，夹持机构用于固定骨针；所述骨盆外固定架用于将骨盆进行牢固固定。
本发明采用空间混联构型，具有刚度大、精度高、工作空间大、位姿调整灵活性好、适应性强等显著优点，能辅助医生实施精准的骨盆骨折复位手术。
申请人：上海大学,中国人民解放军总医院
地址：200444 上海市宝山区上大路99号
国籍：CN
代理机构：北京方韬法业专利代理事务所(普通合伙)
代理人：刘青霞
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骨科手术机器人[实用新型专利]
![骨科手术机器人[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/bf7d8800e009581b6ad9eb20.png)
专利名称：骨科手术机器人专利类型：实用新型专利
发明人：李寅岩,韩佳奇,高媛申请号：CN202020052304.3申请日：20200110
公开号：CN211884026U
公开日：
20201110
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请提供了骨科手术机器人，其包括基座、主控系统和机器臂，所述主控系统设置在所述基座内，所述机器臂设置在所述基座上，所述机器臂的前端的端部上安装有用于定位植入钉的导向器，且在所述机器臂的前端的端部还设置有前端控制装置；所述前端控制装置用于检测并识别外部输入的控制信号，其中所述控制信号用于控制所述导向器的位置和/或角度偏移；所述主控系统用于向上位机发送所述前端控制装置识别到的所述控制信号，接收所述上位机发送的第一移动指令，并根据所述第一移动指令，控制所述机器臂移动，所述第一移动指令为所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成的。
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
地址：100192 北京市海淀区永泰庄北路1号中关村东升国际科学园(天地邻枫)7号楼二层
国籍：CN
代理机构：北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)
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用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人[发明专利]
![用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/dcfb7d7e51e79b8969022670.png)
专利名称：用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人专利类型：发明专利
发明人：刘剑楠,陈晓军,张陈平,胡俊磊,韩婧,周子疌申请号：CN202011256757.9
申请日：20201111
公开号：CN112370163A
公开日：
20210219
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。
所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。
借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。
在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
申请人：上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海交通大学
地址：200011 上海市黄浦区制造局路639号
国籍：CN
代理机构：上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人：李治东
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骨科手术机器人专利分析
該研究介绍了骨科手术机器人的全球/中国专利申请情况，从申请趋势、生命周期、首次申请国家/地区、技术分支分布等方面对该领域的专利申请进行了数据统计和技术分析，从整体上反映技术发展的历程和未来发展方向，揭示了当前骨科手术机器人领域国内外行业发展态势和前景，促使我国积极探索适应未来骨科机器人要求的新技术，占领未来骨科机器人发展的制高点。
标签：骨科；手术机器人；专利分析
近年来，随着微创手术技术、计算机技术、医疗图像技术和机器人技术的共同进步，骨科手术机器人的研究发展迅速，产品层出不穷，并逐渐开始在临床应用。
20世纪90年代，骨科手术机器人借用了工业机器人的本体形式，利用工业机器人高精度规划和程序化自动运动能力，主要用于髋关节和膝关节的置换手术，其中代表性的产品包括Intergrated Surgical Systems公司的ROBODOC手术机器人[1]和德国Ortomaquet公司的CASPER手术机器人[2]，ROBODOC手术机器人就是用于关节置换术中，负责辅助假体的成形、定位和植入，而CASPER 手术机器人用于十字韧带的骨隧道加工，也可以用于人工全膝和全髋关节置换手术中。
2001年英国帝国理工学院开发了一款主从式手术机器人ACROBOT[3]，用于完成膝关节置换手术和微创膝关节单髁置换术。
随后出现了采用串联结构的骨科手术机器人，和采用并联结构的专用骨科手术设备，这种并联结构的机器人刚度大、精度高、体积小。
我国的骨科手术机器人起步较晚，整体水平还较低，但是这并不影响国内庞大的市场需求，因此国内企业亟需对国内外的骨科手术机器人技术发展趋势进行一定的了解。
该研究通过专利分析，对骨科手术机器人的专利现状进行总体介绍和重点分析，获取一些有价值的情报。
1 骨科手术机器人专利申请统计分析
截至2016年12月，基于专利数据库检索到涉及骨科手术机器人的申请共计934项，其中国外申请607项，国内申请327项，基于上述数据对骨科手术机器人领域的专利申请进行以下分析。
1.1 申请趋势分析
如图1所示，回顾整个发展历程，骨科手术机器人的专利申请经历一个波动上升的发展过程，大致可以分为以下3个阶段。
①技术萌芽期（1986—1996年）。
1985 年美国首次使用工业机器人进行脑组织内肿瘤的活体组织切片检查，这一类神经外科手术充分体现了早期的手术机
器人的优势——精确定位，从此定位机器人开始进入人们的视线，1987年首次出现定位机器人应用于骨科的专利申请。
在技术萌芽期，每年的专利申请量不多，截止到1996年，全球申请量总共才21项，但是为骨科手术机器人的发展奠定了基础。
②蓬勃发展期（1997—2009年）。
20 世纪90 年代骨科手术机器人的进入蓬勃发展阶段，随着计算机辅助外科技术的发展，骨科手术机器人主要应用于髋关节和膝关节的置换手术。
在这一阶段，专利申请明显增多，进入该领域的申请人也逐渐增加，虽然该时期，申请量出现几次微小调整，但整体稳步增长。
③高速发展期（2010年—至今）。
在这一阶段，骨科手术机器人飞速发展，相关产品推陈出新，性能也越来越完善，政策扶持导致市场需求量增大，专利申请量突飞猛增。
回顾整个骨科手术机器人专利申请态势的发展历程，骨科手术机器人全球申请量总体呈现波动上升状态。
针对中国市场，最早从1999年已经开始重点布局，并且专利申请量整体一直保持上升趋势，可见各大厂商对中国市场的重视程度。
与之相比国内申请人起步较晚，2003年才开始专利申请，数量上也存在差距，但是从2013年开始，国内申请人的专利申请量突飞猛增，并带动了全球申请量的增长，2014年的全球专利申请量几乎是2012年的2倍。
1.2 生命周期
从图2的骨科手术机器人生命周期图可以看出，近几年来，随着技术成熟和政策扶持，骨科手术机器人逐渐赢得市场追捧，迎来了快速发展的成长期。
该时期市场逐渐扩大，介入的企业增多，相关专利申请量和专利申请人数也激增。
国内企业应该抓住这次机遇，具有优势的企业可以自主研发新技术，开拓空白市场，寻求不同方向，摆脱对国外巨头的依赖，实现弯道超车，中小企业由于技术实力薄弱，可以采用模仿创新战略，规模较小的企业可进一步选择跟随创新战略。
1.3 首次申请国家/地区分布
图3展示了骨科手术机器人首次专利申请国家/地区分布情况。
从技术首次专利申请国家/地区的角度分析，美国以57%的占比成为全球最重要的骨科手术机器人输出国，相较于整个定位机器人，美国在骨科手术机器人领域的技术优势更加明显；随着最近几年大量国内申请人的加入，中国以24%跃居第二，而韩国以4%列居第三。
在所有国内申请人专利中，发明占69%，其中16%授权，实用新型占31%，这是由于大量国内申请人发明专利都是在2013之后申请的，目前大都处于审查中。
所有国内申请人专利（包括3项PCT申请）均没有在海外布局，体现出国内申请人专利布局意识薄弱，并没有考虑将来出口海外，这也与国内申请人大多是高校有关。
在总共225项国内申请人专利中，高校/研究所有116项，占据一半以上，其中有一项是与企业合作的共同申请，10项是与医院合作的共同申请，因此目前产学研合作还比较少，使得高校/研究所的科技成果无法产业化。
医院作为该领域特有的申请主体，在骨科手术机器人研发、临床实验等方面扮演着重要的角色，尤其是高校的附属医院，其占据很大比例。
1.4 骨科手术机器人技术分支分布
从图4的骨科手术机器人技术分支分布可以看出，作为骨科手术机器人的核心技术，涉及定位导航技术的专利申请有388项，占总申请量的41%，定位导航技术是申请人布局的重点领域，也是本领域的技术发展热点。
其次为末端执行器及其控制、整机结构、臂及其控制、控制架构。
由于骨科机器人最早是由工业机器人演变而来，早期申请人还是关注整机设备、臂及其末端执行器等基础部件的研究。
随后为了使机器人更好地适应骨科手术的需要，申请人开始重点关注定位导航技术、图像采集、驱动单元等骨科机器人的技术细节，其中定位导航技术的申请量所占份额较大，一直是申请人布局的重点技术，也是技术发展的热点。
近十年来关于传感器、图像处理、数据通信等相关专利申请越来越多，表明上述技术分支是近期的专利布局新热点，目前申请量还不多，国内申请人应该加大研发投入，寻求技术突破，占领相关市场。
2 总结和建议
本文从专利角度出发研究骨科手术机器人的全球/国内申请状况，从申请趋势、生命周期、首次申请国家/地区、技术分支分布等方面对该领域申请进行了梳理和分析。
从全球发展趋势来说，骨科手术机器人相关专利申请逐年递增，特别对于国内发展，随着国内老龄化程度加深，相关技术必将是未来的发展重点；从技术创新来看，我国近年来申请量明显提高，但技术创新有待提高，在发展初期可以借鉴国外的经验。
[参考文献]
[1] Bauer A. Total Hip Replacement-Robotic Assisted Technique. Oxford：Oxford University Press，2004：83-96.
[2] Siebert W，Mai S，Kober R，etal. Technique and first clinical results of robot-assisted total knee replacement. Knee，2002（9）：173-180.
[3] Jakopec M，Harris SJ，Rodriguez Y，et al.The first clinical application of a “hands-on” robotic knee surgery system. Comput Aided Surg，2001（6）：329-339.
（收稿日期：2018-00-00）。