机器人保养

机器人本体保养内容
1.一般性保养
1.1 1 1 机器人清洁: 机器人清洁 应定期清洁机械手底座和手臂总成。可使用溶剂，但需谨慎操作。应避免使 用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果 机械手有油脂膜等保护 则恢复此类保护 （应避免使用塑料保护 ） 机械手有油脂膜等保护，则恢复此类保护。（应避免使用塑料保护。） 警告! 为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂 设备、软管等。请勿使用干布。 1.2 空心手腕清洁: 空心手腕一定要保持每天清洁干净，避免污垢和灰尘颗粒的堆积。应使用无 防布进行清洁。手腕清洁干净后可涂少许凡士林于手腕表面，以便于下次清 洁。
加注润滑油时可以重复转动 4,5,6轴的90°，180°和270° 以达到均匀润滑。 以达到均匀润滑
注意！当润滑手腕时，每个油嘴加 注几滴的润滑油（1克）就足够了 。请勿加注过量的润滑油，因为这 可能会损坏手腕密封件和内部的柔 性套管。
油脂型号 油脂型号：
Kernite K-NATE NLGI-2
ASIS- 19 2014-10
1轴 底座单元 铭牌 底脚单元
ASIS- 5 2014-10
控制柜保养周期
说明 1 2 3 4 一般性保养 清洁或更换过滤棉 测试各轴制动器 检查测量系统电池 实施周期 每天 500小时 500小时 3年
注意： 保养周期主要取决于环境条件 机器人运行时数和温度而定 保养周期主要取决于环境条件、机器人运行时数和温度而定。
油位检查： 油位检查 在加油口下面0-20mm处 齿轮油型号： Mobil Mobilgear TM 600 XP 320 齿轮箱容量 齿轮箱容量： 1轴：大约12升 2轴：大约5升 3轴：大约5升
2轴齿轮箱 加油口 2轴齿轮箱 排油口 3轴齿轮箱 加油口 3轴齿轮箱 排油口
3轴齿轮箱 加/排油口
ຫໍສະໝຸດ Baidu
ASIS- 21 2014-10
1
ASIS- 12 2014-10
机器人本体保养周期
说明 1 2 3 4 5 6
ASIS- 13 2014-10
一般性保养 各轴刹车测试 平衡弹簧机构轴承加注润滑油 平衡弹簧杆加注润滑油 空心手腕加注润滑油 机器人各轴齿轮箱油位检查
实施周期 每天 500小时 5000小时 5000小时 5000小时 5年
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 28 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 29 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 30 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 31 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 37 2014-10
ASIS- 22 2014-10
机器人本体保养内容
6.3机器人水平臂齿轮箱油位检查和更换
水平臂齿轮箱加油口 油位标准 水平臂 工艺臂
水平臂齿轮箱排油口
油位检查： 在加油口下面65-75mm处
齿轮油型号： Mobil Mobilgear TM 600 XP 320
齿轮箱容量： 水平臂齿轮箱：大约1.5升
ASIS- 14 2014-10
机器人本体保养内容
1.3 定期检查: 应视实际需要检查下列要点： • 检查是否存在漏油现象。如果发现严重漏油，应通知维修人员。 • 检查齿轮游隙是否过大。如果发现游隙过大，应通知维修人员。 • 检查控制柜、吹扫装置和机械手之间的电缆是否受损。 检查控制柜 吹扫装置和机械手之间的电缆是否受损
ASIS- 7 2014-10
1 控制柜 1. 控制柜一般性保养 般性保养
1.3 清洁示教器：
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器。尽管面板漆膜能耐受大 部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂。若有条件，示教器 不使用时应拆下并放置在干净的场所 不使用时应拆下并放置在干净的场所。
1.4 指示灯：
喷涂机器人保养检查
MAINTENANCE
Chuanming Fu ASIS GmbH
ASIS- 1 2014-10

机器人系统组成：
控制柜 IRC5P 机器人本体 IRB5400-22
示教器
ASIS- 2 2014-10
IRC5P 控制柜： IRC5P 控制柜：
ASIS- 3 2014-10
ASIS- 16 2014-10
机器人本体保养内容
3.平衡弹簧机构轴承加注润滑油
下图显示的是用于3轴平衡弹簧机构轴承加油点，2轴位于相反侧，加 油点与3轴相同。
油脂型号：
Kernite K-NATE NLGI-2
或者Omega 77
加油点
ASIS- 17 2014-10
机器人本体保养内容
4.平衡弹簧杆加注润滑油
或者Omega 77
机器人本体保养内容
6.机器人各轴齿轮箱油位检查
下图所示为各轴齿轮的加油口。
4、5、6轴齿轮箱 加油口 下斜齿轮箱 加油口 上斜齿轮箱 加油口
1轴齿轮箱 加油口
角度40 °
3轴齿轮箱 （2轴在对面） 加油口
ASIS- 20 2014-10
机器人本体保养内容
6.1 机器人1、2、3轴齿轮箱油位检查和更换
1. 将各机械手轴移动到机械手臂与所有负载的重量之和达到最大的位置 （最大静载荷）。 2. 关闭电机。 3. 检查各轴是否保持在其原位。 如果电机关闭后机械手不改变位置，则证明施加的制动扭矩已足够。还 可以尝试用手扳动机械手，以判断机械手的制动间隙是否安全。对运行 中的机器人施以紧停时，制动器将帮助机器人及时停机。制动器也因此 较易磨损。鉴于以上因素，该测试还可在设备的使用寿命内重复进行， 以确保制动器功能正常 以确保制动器功能正常。
IRC5P 控制柜： IRC5P 控制柜：
ASIS- 4 2014-10
IRB5400-22 IRB5400 22 机器人本体： 机器人本体：
水平臂 （工艺臂） 马达 4，5，6 上斜齿轮 3轴 垂直臂 电气厢 5轴 4轴 6轴 空心手腕
马达 3 （马达 达 2在对面） 在 面 马达 1
2轴 下斜齿轮
下图显示的是用于3轴平衡弹簧杆加油点，2轴位于相反侧，加油点与3 轴相同。
油脂型号： 油脂型号
Kernite K-NATE NLGI-2
或者Omega 77
加油点
ASIS- 18 2014-10
机器人本体保养内容
5.中空手腕加注润滑油
中空手腕位于机械手臂的前端。中空手腕润滑点位于如下图所示的1-10。
ASIS- 6 2014-10
1 控制柜 1. 控制柜一般性保养 般性保养
1.1 清洁控制柜：
应从实际需要出发按适当的频度清洁控制柜。应避免使用强溶剂和/ 或易燃 溶剂，如丙酮等。
1 2 检查控制柜散热： 1.2 检查控制柜散热
检查控制柜散热，确保以下影响散热的因素无一出现： • 控制柜覆盖了塑料或其他材料。 控制柜覆盖了塑料或其他材料 • 控制柜后面和侧面没有留出足够间隔。 • 控制柜的位置靠近热源。 • 控制柜顶部放有杂物。 • 控制柜过脏。 • 一台或一台以上冷却风扇不工作。 • 风扇进风口和/ 或出风口堵塞。 或出风口堵塞 • 空气滤布过脏。 注意：控制柜内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
ASIS- 8 2014-10
2.清洁或更换过滤棉：
滤布位于控制柜后部。
更换方法：
1. 将滤布置于控制柜背部。 1 2. 提起并取出滤布架。 3. 取下滤布架上的旧滤布。 4 将新滤布插入滤布架。 4. 将新滤布插入滤布架 除更换滤布外，也可选择清洁滤布。在加有清洁剂的 30-40 ℃水中，清洗滤布三到四次。不得拧干滤布，可 放置在平坦表面晾干 还可以用洁净的压缩空气将滤 放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤 布吹干净。 5. 将装有新滤布的滤布架滑入就位。
ASIS- 32 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 33 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 34 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 35 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 36 2014-10
1.将电气开关切断，置在 1 将电气开关切断 置在“OFF OFF”位置并且锁定。 位置并且锁定 2.打开控制柜前门，找到接口板MIB（1）上的电池（2）。 3.断开电池连接器（3）。 4 将旧电池（2）从电池座（4）上取下。 4. 5.将新的电池放置于电池座（4）中。 6.连接电池连接器（3）。 7.关闭控制柜前门。 8.对机器人进行校准。
机器人本体保养内容
6.2机器人上、下斜齿轮箱油位检查和更换
下斜齿轮箱 加油口 油位标准 上斜齿轮箱 排油口 加油角度40 ° 上斜齿轮箱 加油口 油位标准
下斜齿轮箱 排油口
油位检查： 在加油口下面0-10mm处
齿轮油型号： Mobil Mobilgear TM 600 XP 320
齿轮箱容量： 上斜齿轮箱：大约2.3升 下斜齿轮箱：大约2.3升
更换故障灯泡 塑料透镜若有开裂或磨损 应更换 更换故障灯泡。塑料透镜若有开裂或磨损，应更换。
1.5 清洁控制柜内部：
应根据环境条件按适当间隔清洁控制柜内部，如每年一次。须特别注意 保持冷却风扇和进风口 / 出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器 吸去刷下的灰尘 请勿用吸尘器直接清洁各部件 否则会导致静电放电 吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电 ，进而损坏部件。
ASIS- 11 2014-10
4. 测量系统电池检查及更换：
测量系统电池为一次性电池（非充电电池）。电池需更换时，消息日志 会出现一条信息 会出现 条信息。该信息出现后电池电量可维持约 该信息出现后电池电量可维持约1800 小时。电池仅 小时 电池仅 在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约为7000 小时。 更换测量系统电池
ASIS- 9 2014-10
3.测试轴制动器：
操作过程中，各轴电机的止动闸会发生正常磨损。测试的 目的是确定制动器 是否仍可正常工作。 测试方法：
1. 将各机械手轴移动到机械手臂与所有负载的重量之和达到最大的位置 1 （最大静载荷）。 2. 关闭电机。 3 检查各轴是否保持在其原位。 3. 检查各轴是否保持在其原位 如果电机关闭后机械手不改变位置，则证明施加的制动扭矩已足够。还 可以尝试用手扳动机械手，以判断机械手的制动间隙是否安全。对运行 中的机器人施以紧停时 制动器将帮助机器人及时停机 制动器也因此 中的机器人施以紧停时，制动器将帮助机器人及时停机。制动器也因此 较易磨损。鉴于以上因素，该测试还可在设备的使用寿命内重复进行， 以确保制动器功能正常。
ASIS- 10 2014-10
3.测试轴制动器：
操作过程中，各轴电机的止动闸会发生正常磨损。测试的 目的是确定制动器 是否仍可正常工作。 测试方法：
1. 将各机械手轴移动到机械手臂与所有负载的重量之和达到最大的位置 1 （最大静载荷）。 2. 关闭电机。 3 检查各轴是否保持在其原位。 3. 检查各轴是否保持在其原位 如果电机关闭后机械手不改变位置，则证明施加的制动扭矩已足够。还 可以尝试用手扳动机械手，以判断机械手的制动间隙是否安全。对运行 中的机器人施以紧停时 制动器将帮助机器人及时停机 制动器也因此 中的机器人施以紧停时，制动器将帮助机器人及时停机。制动器也因此 较易磨损。鉴于以上因素，该测试还可在设备的使用寿命内重复进行， 以确保制动器功能正常。
1.4 检查地面固定螺丝: 将机械手固定于基础上的紧固螺丝和固定夹须保持清洁，不可接触水、酸碱 溶液等腐蚀性液体。这样可以避免紧固件的腐蚀。如果锌镀层或涂料等防腐 蚀保护层受损，须清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
ASIS- 15 2014-10
机器人本体保养内容
2.测试轴制动器： 操作过程中，各轴电机的止动闸会发生正常磨损。测试的 目的是确定制动器 是否仍可正常工作。 测试方法：
ASIS- 23 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 24 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 25 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 26 2014-10
机器人控制柜面板LED指示灯说明：
ASIS- 27 2014-10