pmac自定义串口实验
实验2(串行端口程序设计实验)
实验2：串行端口程序设计一、实验目的了解在linux环境下串行程序设计的基本方法。
掌握终端的主要属性及设置方法，熟悉终端I /O函数的使用。
学习使用多线程来完成串口的收发处理。
二、实验内容读懂程序源代码，学习终端I /O函数的使用方法，学习将多线程编程应用到串口的接收和发送程序设计中。
三、预备知识有C语言基础。
掌握在Linux下常用编辑器的使用。
掌握Makefile 的编写和使用。
掌握Linux下的程序编译与交叉编译过程四、实验设备及工具硬件：UP-NETARM2410-S嵌入式实验平台、PC机Pentium 500以上, 硬盘10G以上。
软件：PC机操作系统REDHAT LINUX 9.0＋MINICOM＋ARM-LINUX开发环境五、实验原理异步串行I /O方式是将传输数据的每个字符一位接一位(例如先低位、后高位)地传送。
数据的各不同位可以分时使用同一传输通道，因此串行I／O可以减少信号连线，最少用一对线即可进行。
接收方对于同一根线上一连串的数字信号，首先要分割成位，再按位组成字符。
为了恢复发送的信息，双方必须协调工作。
在微型计算机中大量使用异步串行I／O方式，双方使用各自的时钟信号，而且允许时钟频率有一定误差，因此实现较容易。
但是由于每个字符都要独立确定起始和结束(即每个字符都要重新同步)，字符和字符间还可能有长度不定的空闲时间，因此效率较低。
图2.3.1串行通信字符格式图2.3.1给出异步串行通信中一个字符的传送格式。
开始前，线路处于空闲状态，送出连续“1”。
传送开始时首先发一个“０”作为起始位，然后出现在通信线上的是字符的二进制编码数据。
每个字符的数据位长可以约定为5位、6位、7位或8位，一般采用ASCII编码。
后面是奇偶校验位，根据约定，用奇偶校验位将所传字符中为“1”的位数凑成奇数个或偶数个。
也可以约定不要奇偶校验，这样就取消奇偶校验位。
最后是表示停止位的“1”信号，这个停止位可以约定持续1位、1.5位或2位的时间宽度。
串口自定义通信协议程序
串口自定义通信协议程序【原创实用版】目录一、串口通信协议的基础知识二、自定义串口通信协议的实现方法三、温度采集器与上位机串口通信协议的设计实例四、自定义串口通信协议的应用优势与局限性正文一、串口通信协议的基础知识串口通信协议是一种基于串行通信的数据传输方式。
与并行通信相比，串口通信协议具有线路简单、成本低的优点。
在电子设备之间进行数据传输时，常常使用串口通信协议。
在串口通信中，数据是逐个比特按顺序进行传输的。
发送方将数据字符从并行转换为串行，按位发送给接收方。
接收方收到串行数据后，再将其转换为并行数据。
这种通信方式在仅使用一根信号线的情况下完成数据传输，具有线路简单、成本低的优点。
但是，由于串口通信是按位进行的，因此传输速度较慢，且容易受到噪声干扰。
二、自定义串口通信协议的实现方法自定义串口通信协议的实现方法主要包括以下几个步骤：1.选择合适的硬件层通信协议。
常见的硬件层通信协议有 RS-232、RS-485 等。
选择合适的通信协议需要考虑通信距离、通信速率、抗干扰能力等因素。
2.设计数据帧格式。
数据帧格式包括起始符、地址符、数据长度、数据内容、校验和、结束符等。
起始符用于指示数据帧的开始，地址符用于指示数据帧的地址，数据长度用于指示数据帧的数据内容长度，数据内容用于存储实际的数据信息，校验和用于检验数据传输的正确性，结束符用于指示数据帧的结束。
3.编写下位机程序。
下位机程序主要负责发送和接收数据，实现硬件层通信协议。
在编写下位机程序时，需要考虑数据帧的组装、发送、接收、解析等方面。
4.编写上位机程序。
上位机程序主要负责与下位机进行通信，实现数据采集、控制等功能。
在编写上位机程序时，需要考虑数据帧的解析、数据处理、控制指令的发送等方面。
三、温度采集器与上位机串口通信协议的设计实例假设我们需要设计一个温度采集器与上位机之间的串口通信协议，用于实现温度采集数据上传和上位机控制每路温度测量通道的开启功能。
PMAC培训
PMAC应用培训计划第一天 上午9：30 -10：00 交流培训需求 10：00 -11：40 Pmac卡概述及clipper硬件介绍（含Pmac-pc104） 11：50 -12：50 吃午饭 下午1：00 -2：00 Pewin32pro及相关软件的使用 2：00 -4：00 分组实际操作练习 第二天 上午9：30 -11：40 在线指令和变量说明及注意事项（含Pmac-pc104） 11：50 -12：50 吃午饭 下午1：00 -2：00 PID调节方法 2：00 -4：00 分组实际操作练习 第三天 上午9：30 -11：40 简单运动的编写和plc程序的编写方法 11：50 -12：50 吃午饭 下午1：00 -2：00 简介上位软件的通讯 2：00 -4：00 答疑及分组实际操作练习PMAC应用培训北京钧义志成科技发展有限公司PMAC多轴运动控制卡• PMAC的含义： • PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
• PMAC的特点： • PMAC卡是美国Deltatau公司的产品，是集 运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多 功能的运动控制产品。
PMAC卡1型和2型卡的主要区别• 1型卡 控制信号为模拟量，+-10V • 2型卡 控制信号为数字量，直接输出 PWM脉宽调制信号PMAC卡轴数类型• 2轴卡 PMAC MINI PCI MINI PMAC2 • 4轴卡 PMAC PCI Lite PMAC2 PCI Lite PMAC2A-104 • 8轴卡 PMAC PCI PMAC2 PCI PMAC2A-104+ACC1P • 32轴卡 Turbo PMAC PCI Turbo PMAC2 PCIPMAC新产品Clipper• 4轴 Clipper • 8轴 Clipper + Acc1P • 12轴 Clipper + Acc1P（2块）PMAC通讯方式类型• • • • PCI PC104 总线 USB 通讯 （PMAC2A-104 UMAC) 串口 通讯 RS422 或RS232 网卡通讯 （ PMAC2A-104 Clipper）ClipperTurbo PMAC2-Eth-Lite controllerTurbo PMAC Clipper 简介• Turbo PMAC Clipper是一个基于 TurboPMAC2 CPU功能齐全，结构紧凑， 成本的多轴控制器，标配以太网和RS232 通信接口和内置的I O. Clipper提供完整 TurboPMAC 2处理器，并提供最低配置4轴 伺服或步进控制32个数字I / O点。
PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
目录PMAC控制卡学习（硬件) (2)第一章PMAC简介 (2)1。
1 PMAC的含义和特点 (2)1。
2 PMAC的分类及区别 (2)1.2。
1 PMAC的分类 (2)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3)2.2。
1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3)2.2。
2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6)2。
2。
2.1 轴接口板 (6)2.2.2。
2 反馈接口板 (7)2。
2.2.3 数字I/O接口板 (7)第三章Turbo PMAC Clipper设备连接 (7)3.1 板卡安装 (7)3。
2 控制卡供电 (7)3。
2.1 数字电源供电 (7)3。
2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (8)3。
2.3 标志位供电 (8)3.3 限位及回零开关 (8)3。
3.1 限位类型 (8)3。
3。
2 回零开关 (8)3.4电机信号连接 (9)3.4.1增量式编码器连接 (9)3.4。
2 DAC 输出信号 (9)3.4.3 脉冲&方向（步进)驱动 (10)3。
4.4 放大器使能信号（AENAn/DIRn） (10)3。
4。
5 放大器错误信号(FAULT-) (10)3。
4.6 可选模拟量输入 (11)3.4。
7 位置比较输出 (11)3.4。
8 串行接口(JRS232） (11)3.5 设备连接示例 (12)3.6 接口及指示灯定义 (13)3.7 跳线定义 (15)3。
8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19)附件 (21)1。
接口各针脚定义 (21)2。
电路板尺寸及孔位置 (30)PMAC控制卡学习(硬件）第一章PMAC简介1.1PMAC的含义和特点1．PMAC的含义:PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
PMAC2A-PC104通讯及连接
一、和PMAC卡建立通讯步骤1）在计算机系统中安装PEWIN32PRO软件。
2）在计算机系统中添加硬件设备驱动程序。
a）进入控制面板选择“添加硬件”图标b）根据提示进入到“已安装的硬件”列表，选择“添加新的硬件设备”c）选择手动从列表选择硬件d）在常见硬件类型中选择“显示所有设备”e）在厂商栏中选择“Delta Tau Data Systems”；在型号栏中选择“PMAC ISA Motion Controller”（注：如提示缺少文件可在C:\WINDOWS\SYSTEM32\DRIVERS\下找到）。
f）在控制面板中进入“系统”中的“设备管理器”，找到PMAC ISA Motion Contrller 进入其属性界面，点击“资源”页。
取消“使用自动设置”，点击“更改设置”将输入/输出范围值改为0210－021F。
确定。
g）重新启动计算机3）运行PEWIN32PRO软件，选择菜单栏中Setup->General Setup and Options 在对话框中点击“Select”在PMAC Devices 对话框中点击“Insert…”；选择“PMAC ISA0, Port: 0×210,Intr: N/A”点击“OK”键。
返回“PMAC Devices”对话框点击“Test”显示“The PMAC was successfully detected”此时已经和PMAC卡建立通讯。
依次点击“确定”“OK”退至PEWIN32PRO主窗体。
二、接线表1）PMAC2A－PC104 50芯＝＝＝＝＝＝>50芯接口板50芯侧管脚第1富士伺服26芯模拟量输入29（DAC＋）―――――――――――――――2248（GND）―――――――――――――――13第一电机编码器5（A＋）―――――――――――――――97（A－）―――――――――――――――109（B＋）―――――――――――――――1111（B－）―――――――――――――――1213（C＋）―――――――――――――――2315（C－）―――――――――――――――243（GND）―――――――――――――――2650芯侧管脚第2富士伺服26芯模拟量输入30（DAC＋）―――――――――――――――2248（GND）―――――――――――――――13第二电机编码器6（A＋）―――――――――――――――98（A－）―――――――――――――――1010（B＋）―――――――――――――――1112（B－）―――――――――――――――1214（C＋）―――――――――――――――2316（C－）―――――――――――――――243（GND）―――――――――――――――2650芯侧管脚第3富士伺服26芯模拟量输入37（DAC＋）―――――――――――――――2248（GND）―――――――――――――――13第3电机编码器17（A＋）―――――――――――――――919（A－）―――――――――――――――1021（B＋）―――――――――――――――1123（B－）―――――――――――――――1225（C＋）―――――――――――――――2327（C－）―――――――――――――――243（GND）―――――――――――――――262）限位信号、回零信号PMAC2A－PC104 34芯＝＝＝＝＝＝>34芯接口板34芯接口板管脚1 ―――――――――――――――＋5～24V电源＋V（1、2电机）3 ―――――――――――――――电源0V回零1 5 ――――――常开―――――――电源0V正限位1 7 ――――――常闭―――――――电源0V负限位1 9 ――――――常闭―――――――电源0V回零2 6 ――――――常开―――――――电源0V正限位2 8 ――――――常闭―――――――电源0V负限位2 10 ――――――常闭―――――――电源0V2 ―――――――――――――――＋5～24V电源＋V（3、4电机）4 ―――――――――――――――电源0V回零3 19 ――――――常开―――――――电源0V正限位3 21 ――――――常闭―――――――电源0V负限位3 23 ――――――常闭―――――――电源0V回零4 20 ――――――常开―――――――电源0V正限位4 22 ――――――常闭―――――――电源0V负限位4 24 ――――――常闭―――――――电源0V三参数设定模拟量方式：I100＝1 I200＝1 I300＝1 I400＝1I125＝$52C000I225＝$52C008I325＝$52C010I425＝$52C018I900=1001I901=2I902=3I10=1710933I169=1024 I269=1024 I369=1024 I469=1024I130～I135 PID参数I910 、I920、I930、I940 缺省设为7 如果反馈反了请改为3 四供电电源总线方式通讯，不需要接电源。
串口自定义通信协议程序
串口自定义通信协议程序摘要：一、什么是自定义串口通信协议二、自定义串口通信协议的应用实例三、如何实现自定义串口通信协议四、自定义串口通信协议的优缺点五、总结正文：一、什么是自定义串口通信协议自定义串口通信协议是指在串口通信过程中，通过约定好的规则和格式来进行数据传输的一套通信规则。
这套规则通常包括数据格式、传输速率、校验方式等，以便保证数据在传输过程中的准确性和完整性。
在电子设备、计算机外设、通信设备等领域都有广泛的应用。
二、自定义串口通信协议的应用实例以温度采集器与上位机的串行通信协议为例，可以实现温度采集数据上传和上位机控制每路温度测量通的开启功能。
具体的通信协议可以参考如下步骤来实现：首先选择层通信协议设计相应的通信协议，然后编写相关的下位机程序和上位机程序，最后实现通信协议的收发机制。
三、如何实现自定义串口通信协议实现自定义串口通信协议需要以下几个步骤：1.选择合适的硬件层通信协议。
常见的硬件层通信协议有RS-232、RS-485 等。
2.设计数据格式和传输速率。
根据实际需求，确定数据格式（如字节、字符等）和传输速率。
3.实现校验和错误检测。
为了保证数据传输的准确性，需要实现校验和错误检测机制，如奇偶校验、CRC 校验等。
4.编写上下位机程序。
根据通信协议的规则，编写下位机程序（如温度采集器）和上位机程序（如上位计算机）。
5.实现通信协议的收发机制。
通过硬件设备（如串口模块）或软件（如串口通信库）实现通信协议的收发机制。
四、自定义串口通信协议的优缺点优点：1.灵活性高：自定义串口通信协议可以根据实际需求进行设计，具有较高的灵活性。
2.适用范围广：串口通信协议可以应用于各种电子设备、计算机外设、通信设备等领域。
3.实现简单：相对于其他通信协议（如TCPIP），串口通信协议实现较为简单，成本较低。
缺点：1.传输速率有限：串口通信协议的传输速率有限，不适合高速数据传输。
2.抗干扰能力较弱：串口通信协议的抗干扰能力较弱，容易受到环境干扰。
PMAC技术培训初级
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
Machine I/O
A B C
Amplifier
A BC
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
Soft轴运动控制卡
指令8轴同时运动 使用功能强大的数字信号处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002
常用接线板
ACC8P ACC8D
32IN/OUT +8IN 8 OUT
ACC8F ACC8S ACC8E
32IN/OUT 8IN+8OUT
ACC-1 ACC-2
E-MOTION PMAC2 相对 PMAC(1)
直接 PWM 输出 在板 MACRO 接口 更完善的正弦波信号输出控制 更完善的模拟量编码器信号分频能力 更强大的脉冲加方向信号输出控制 更出众的 磁致伸缩 MLDT 接口 增强的位置比较输出功能 更高的 DAC 信号输出分辨率(18-bit vs. 16-bit) 更多的在板功能选项:
JDISP ACC12 402 LCD Display
3
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC 关于特定的应用，可如下配置： 编写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件)
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以： 完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级联，实现128轴的 完全同步运动
BUFFERS
E-MOTION
PMAC多轴运动控制卡
PMAC 1型卡与2型卡的主要区别：
PMAC 1
PMAC2
串口实验实验报告
串口实验实验报告串口实验报告【引言】串口通信是一种常见的数据传输方式，它通过串行传输比特流来实现设备之间的通信。
在本次实验中，我们将通过串口实验来了解串口通信的原理和应用。
【实验目的】本次实验的目的是掌握串口通信的基本原理和使用方法，了解串口通信在实际应用中的作用。
【实验器材】1. 串口模块2. 电脑3. 串口线4. 软件调试工具【实验步骤】1. 连接串口模块和电脑：将串口模块与电脑通过串口线相连。
2. 打开串口调试工具：在电脑上打开串口调试工具，并选择正确的串口号和波特率。
3. 配置串口参数：根据实际需求，设置串口的数据位、校验位、停止位等参数。
4. 发送数据：通过串口调试工具发送数据，观察数据是否成功发送。
5. 接收数据：通过串口调试工具接收数据，确认数据是否成功接收。
6. 分析结果：根据实际情况，分析串口通信的数据传输情况，并记录实验结果。
【实验结果】经过实验，我们成功地使用串口模块进行了数据的发送和接收。
通过串口调试工具，我们可以清晰地观察到数据的传输过程，并确认数据的准确性。
【实验总结】通过本次实验，我们深入了解了串口通信的原理和应用。
串口通信在各个领域都有广泛的应用，例如工业自动化、电子设备控制等。
掌握串口通信的基本原理和使用方法对我们的学习和工作具有重要意义。
【实验感想】本次实验让我更加深入地理解了串口通信的工作原理和使用方式。
通过实际操作，我对串口通信有了更清晰的认识，并对其在实际应用中的作用有了更深刻的理解。
通过这次实验，我也更加意识到了实验的重要性和学习的必要性。
【参考文献】1. 《串口通信原理及应用》2. 《串口通信技术与应用》3. 《串口通信实验教程》【致谢】感谢实验指导老师对本次实验的悉心指导，也感谢实验室的同学们在实验过程中给予我的帮助和支持。
他们的支持和鼓励是我完成本次实验的动力来源。
【附录】实验中使用的串口调试工具下载链接：[下载链接]（请自行搜索并下载合适的串口调试工具）以上为本次串口实验的实验报告，通过这次实验，我们对串口通信有了更清晰的认识，并掌握了串口通信的基本原理和使用方法。
第40节：常用的自定义串口通讯协议
开场白：
上一节讲了判断数据头的程序框架，但是在很多项目中，仅仅靠判断数据头还是不够的，必须要有更加详细的通讯协议，比如可以包含数据类型，数据地址，有效数据长度，有效数据，数据校验的通讯协议。这一节要教会大家三个知识点：
第一个：常用自定义串口通讯协议的程序框架。
第二个：累加校验和的校验方法。累加和的意思是前面所有字节的数据相加，超过一个字节的溢出部分会按照固定的规则自动丢弃，不用我们管。比如以下数据：
eb 00 55 01 00 02 0028 6b
其中eb 00 55为数据头，01为数据类型，00 02为有效数据长度，00 28 分别为具体的有效数据，6b为前面所有字节的累加和。累加和可以用电脑系统自带的计算器来验证。打开电脑上的计算器，点击“查看”下拉的菜单，选“科学型”，然后选左边的“十六进制”，最后选右边的“字节”，然后把前面所有的字节相加，它们的和就是6b，没错吧。
在本程序中，当数据类型是01时，有效数据代表蜂鸣器鸣叫的时间长度。当数据类型是02时，有效数据代表Led灯点亮的时间长度。
最后一个字节CY是累加和，前面所有字节的累加。
发送以下测试数据，将会分别控制蜂鸣器和Led灯的驱动时间长度。
蜂鸣器短叫发送：eb 00 55 01 00 02 00 28 6b
unsigned int uiLedCnt=0; //Led灯点亮的计时器
unsigned char ucLedLock=0; //Led灯点亮时间的原子锁
void main()
{
initial_myself();
delay_long(100);
其中第1,2,3位EB 00 55就是数据头
PMAC和工控机通讯设置方法
PMAC和工控机通讯设置方法PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）是一种用于工控系统的可编程多轴控制器，用于控制和运动控制。
工控机（Industrial PC）则是一种专门用于工厂自动化控制的计算机设备。
在工业自动化领域，PMAC和工控机通常需要进行通讯以实现数据的传输和控制的交互。
下面将详细介绍PMAC和工控机的通讯设置方法。
1.PMAC与工控机连接配置：1.1串口通信：PMAC和工控机可以通过串口进行通信。
首先，将PMAC的串口连接线连接到工控机的可用串口上。
然后，通过工控机的设备管理器或串口调试助手软件，确定所使用的串口号和通信参数（如波特率、数据位、停止位、校验等）。
1.2以太网通信：PMAC和工控机也可以通过以太网进行通信。
首先，将PMAC的以太网电缆连接到工控机的以太网接口上。
然后，通过工控机的网络设置界面，配置IP地址和子网掩码等网络参数。
确保PMAC和工控机处于同一局域网内。
2.PMAC通讯驱动程序安装：2.1 如果使用串口通信，确保工控机上安装了相应的串口驱动程序。
在Windows操作系统上，可以通过设备管理器检查是否存在串口设备，并确保该设备的驱动程序已正确安装。
2.2如果使用以太网通信，确保工控机上安装了以太网卡驱动程序，并且网络连接正常。
可以通过查看网络适配器设置来确认网络连接状态。
3.PMAC和工控机通讯参数配置：3.1如果使用串口通信，打开串口调试助手软件，在配置界面中选择所使用的串口号，并设置正确的波特率、数据位、停止位、校验等通信参数。
这些参数应与PMAC端口设置一致。
3.2如果使用以太网通信，打开工控机的网络设置界面，配置正确的IP地址和子网掩码。
确保PMAC的IP地址和子网掩码与工控机在同一网络段上，并没有冲突。
4.PMAC驱动软件安装和配置：4.1在工控机上安装相应的PMAC驱动软件。
这些软件通常由PMAC供应商提供，并具有相应的文档和安装指南。
PMAC和工控机通讯设置方法
PMAC和工控机通讯设置方法1．首先安装PMAC驱动，进入pcomm32pro文件夹
运行install2.exe进行驱动安装
单击黄字PCOMM32 Pro
安装序列号：00500146
2．驱动装好后安装PMAC应用程序install1.exe
分别安装PEWIN32 pro和PMAC Tuning项目，序列号：2301770
3．设置PMAC的IP，进入pewinpro文件夹，运行EthConfigure.exe程序
A按下按钮，确定。
B可以看到软件默认IP为：192.6.94.5，不修改，直接按下按钮
在出现上面窗口后一直按确定，直至完成。
C 下面H/W Type组框里选择PC104，Serial后面填写2301770，按按钮完成，一路确定即可。
D 设定网络协议。
Protocol框内选择TCP协议
弹出的窗口里按按钮，一路确定。
最后按下按钮退出程序完成设置。
4．设置上位机IP
5．在桌面上启动PMAC应用程序PEWIN32PRO 进入程序
在TOOLS菜单项里选择PMAC Test Pro
按按钮
按按钮，出现以下画面
按按钮
按按钮最后完成设置，至此PMAC和工控机的通讯建立。
PMAC三种通讯设置总结YC
20130717YC
1、通讯设置
（1）USB通讯
1）插上USB线时，电脑会自动检索clipper卡的USB驱动，自动安装即可。
2）进入软件—Setup选项—General Setup and Options—Select—Insert—这个界面里软件会自动搜索到USB驱动—鼠标选上之后OK—TEST成功即可。
（2）网络通讯(设置IP地址)
当Clipper上电运行时，更改IP地址
1）前提电脑首先连着USB线，将E7上的跳线跳到E8上
2）在所有程序中“PMAC Executive Pro2 Suite”—“Delata Tau Common”—运行“Configurae USB 2.0”弹出如下窗口。
3）在上窗口处输入上面IP地址——点击“Store IP”——点击“是”——点击OK——“Done”4）将E8跳线再跳回E7上，关掉电源重启
5）进入软件—Setup选项—General Setup and Options—Select—Insert—这个界面里软件会自动搜索到“Pmac ETH0,IP 192.6.94.5”的驱动—鼠标选上之后OK—TEST成功即可。
（3）RS232通讯
串口设置：
串口通讯不需要驱动程序，通讯失败请检查：
1、PMAC是否上电，上电后是否正常运行（没有红灯报警）
2、串口连接线、PC端串口设置是否正常。
PMAC多轴运动控制器研究
兰州理工大学硕士学位论文
ｄｉｅ， ｏｏ ａｄ ｅｓｒ Ｕ ｉｇ ｅ ｈｒｃｅｉｔｃ ｆ ｆｗｒ ａｄ ｒｖｒ ｍ ｔｒ ｎ ｓｎｏ． ｎ ｔ ｃａａｔｒｓｉ ｏ ｓ ｔａｅ ｎ ｓ ｈ ｏ ｈｒｗｒ ， ｉ ｓｔ ｆｒ ｅ ｅｉ ｌ ｎｔｏ ， ｍ ｋ ｉ ｒｎ ｒａ ｌ ａ ｄａｅ ｔ ｅ ｕ ｏ ｔ ｓ ｃａ ｆ ｃ ｉｎ ｏ ｅ ｕ ｎ ｍ ｌｙ ｉ ｓ ｐ ｈ ｐ ｕ ｔ ａ ｔ ｏ Ｍ ｌ ｉａ ｉ ｔｏ ｃｎ ｒ ｌｅ ｇｖ ｓ ｈ ｇｅ ｔ ｕｃ ｉｎ ｆ ｄｕｔｎ ｕ ｔ－ｘ ｓ ｏ ｉｎ ｏｔｏ ｌｒ ｉｅ ｔｅ ｒ ａ ｆｎｔｏ ｏ ａ ｊｓｉｇ ｍ
李丙才摘要传统的轴联动控制通过对多轴运动控制器研究将控制单元与微型计算机构成组合系统由一台微型计算机来统一控制多个控制单元继而控制相应的运动轴实现多轴联动的控制使不同电机之间的运动控制有机协调起来最终目的是达到系统整体的全局性能的最优化
实用价值。
关键词： ＭＣ ＰＡ 多轴运动控制器
开放式数控系统
运动程序和ＰＣ Ｌ 程序
同步运行 ＰＤ Ｉ 参数调节
兰州理工大学硕士学位论文
Ｔ ｅ ｂ ｅｔ ｔ ｅ ｓｅ ｔ ｔｏ ： ｅ ｓａ ｃ ｏ ｔｅ ｈ ｓ ｊｃ ｏ ｈ ｄ ｓｒ ａ ｉｎ Ｔ ｒ ｅｒ ｈ ｈ ｕ ｆ ｉ ｈ ｅ ｆ
ＰＡ ｍ ｌ ｉａ ｉ ｍ ｔｏ ｃｎｒ ｌｅ ｉ ｎ ｏ ｔ ｏ ｌ ｒ Ｍ Ｃ ｕ ｔ － ｘ ｓ ｏ
Ｇ ａ ｕ ｔ ｓｕ ｅ ｔ ｉｎ ａ ｇ ｅ ｒ ｄ ａ ｅ ｄｎ ：Ｔ ａ Ｘ ｎ ｋ ｔ ｉ Ｔｔｒ Ｌ Ｂ ｎ ｃ ｉ ｕｏ ： ｉｇ ａ ｉ
Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ
ｐｒｍｔｒ Ｄ ｂｔ ｃｎｔ ａｇ ｉｓｌ ｗｔ ｔｅ ａｉｎ ａｇｎ ａａｅｅ Ｉ， ｉ ａ＇ ｃ ｎｅ ｅｆ ｈ ｓ ｔｏ ｃ ｎｉｇ Ｐ ｕ ｔ ｈ ｔ ｉ ｈ ｔ ｈ
PMAC编程方法简介
PMAC的串口通讯问题总结（1）PMAC卡默认的串口通讯设置为9600，8，1，无奇偶校验。
串口设置可以通过更改板子上的跳线进行更改（2）PMAC串口通讯使用到了CTS信号线，因此采用普通的三线串口线是不能进行通讯的，这也是我们做了很多根串口线却无法正确连接PMAC的原因。
但是这个是可以从软件上进行更改的，把变量I2设置为1就可以让PMAC不使用CTS握手信号。
（3）PMAC的串口模块很容易出问题，使用的时候要有耐心和细心。
（4）PMAC对所有命令都有响应，默认情况下对于正确的指令，会返回一个<ACK>字符（ASCII值为6），对于错误的命令，会返回一个<BELL>字符（ASCII值为7）对于数据响应，则以<CR>和<ACK>作为终结。
注意，I3,I4,I9这几个变量的设置可能会更改响应的字符。
（5）PMAC串口的定义和计算机串口的定义是一样的，因此，如果需要自己制作串口通讯线，不要忘记把TXD和RXD进行交叉。
不过我这里用的是MINIPMAC，如果用其他的PMAC卡，可能是通过跳线来在卡这头实现交换，至少在手册中它是这么描述的。
PS，它的这个手册（中文版）错误真是不少啊。
PMAC编程方法简介下面我们来看如何编写PMAC程序.要在PMAC上运行程序必须首先定义一个坐标系，可以用“&”+“坐标系号”来指定一个坐标系，如：&1表示指向1#坐标系。
一个坐标系里最多可以定义八个轴，轴的名称可用X、Y、Z、A、B、C、U、V、W八上字母中任何一个来指定，坐标轴和电机可以是一对一的关系，也可以是一对多的关系，例如设3#电机的编码盘线数为N，丝杠的螺距为lmm，则设定电机的语句为：，它表示X轴方向上前进1mm，对应3#电机正转线。
将电机定义成一对多的关系，则可以使得电机的实际运动成为几个坐标的线性组合，例如：#1->10000X+10000Y+5000Z+8000是将1#电机定义成X、Y和Z的线性组合。
基于PMAC的开放式数控系统研究
3344第２４卷 第９期 ２００２－９制造业自动化 基于ＰＭＡＣ的开放式数控系统研究赖国庭，吴玉厚，富大伟（沈阳建筑工程学院，辽宁 沈阳 １１００１５）摘 要：阐述了数控系统的发展概况，介绍了ＰＭＡＣ运动控制器的性能，深入讨论了基于ＰＭＡＣ的开放式数控系统的结构、优势和性能。
关键词：ＰＭＡＣ；开放式数控系统中图分类号： ＴＨ１６６ 文献标识码：Ｂ文章编号：１００９－０１３４（２００２）０９－００３４－０３收稿日期：２００２－０３－２５基金项目：国家自然科学基金资助项目（５９７７５０６４）作者简介：赖国庭（１９７７－），男，广东省人，沈阳建筑工程学院硕士研究生，主要从事自动控制原理与应用方面的研究工作。
０ 概述计算机数控系统（ＣＮＣ）是２０世纪７０年代发展起来的机床控制新技术，它是综合了计算机、通信、微电子、自动控制、传感测试、机械制造等技术而形成的一门边缘学科。
数控技术是计算机集成制造系统（ＣＩＭＳ）和工厂自动化（ＦＡ）的基础之一，也是振兴国家机床工业、增强制造业国际竞争力的基础。
数控系统经过了５代电子元器件的更新：电子管、晶体管、中小规模集成电路、小型计算机数控和微型电子计算机数控，这些发展更新大大丰富了系统的控制功能，提高了数控系统的可靠性、经济性。
现在，计算机数控系统已经进入第６代——开放式计算机数控系统。
在一套计算机数控系统中，起着关键作用的组成部分是其中的计算机数字控制装置和伺服系统，系统的计算速度、实时性、伺服更新速度、资源管理能力、数字通信、精密控制、微量进给等性能都取决于这两个部分。
尤其是计算机数控装置，也就是运动控制单元，更是数控系统的核心单元模块，数控系统的性能、精度一定程度上依赖于运动控制单元的快速控制能力，由它可完成数控系统中实时性要求比较高的插补、位置控制、开关量Ｉ／Ｏ控制任务，实现ＣＮＣ系统中多轴联动的插补计算、位置控制等功能，使用这样的运动模块并辅助以其他的设备部件，可以方便灵活地构建应用于不同场合的运动控制系统。
PMAC速成参考手册
第一章 PMAC简介 (4)第一节关于本手册 (5)第二节 PMAC简单介绍 (6)第三节 PMAC型号 (7)1.3.1 PMAC-PCI (9)1.3.2 PMAC-PCI-Lite (10)1.3.3 Mini PMAC PCI (11)1.3.4 PMAC2-PCI (12)1.3.5 PMAC2-PCI-Lite (13)1.3.6 PMAC2A-PC104 (14)第四节 PMAC（1）连接端子描述 (16)第五节 PMAC（2）连接端子描述 (18)第六节 PMAC工作设定 (20)1.6.1 硬件设定 (20)1.6.2 软件设定 (20)1.6.3 PMAC设定 (21)第七节 PMAC工作应答 (22)1.7.1 单信号I/O (22)1.7.2 换相更新 (23)1.7.3 伺服环更新 (23)Mailbox处理 (24)1.7.4 -VME1.7.5 实时中断应答 (24)1.7.6 后台应答 (25)1.7.7 观察与检测 (25)第二章软件工具 (27)第一节配置PEWIN32 PRO组件 (28)2.1.1 保存与重置PMAC参数 (30)2.1.2 使用POSITION、TEMINAL等窗口 (31)2.1.3 察看电机、坐标系、全局状态 (33)2.1.4 上载、下载程序 (33)2.1.5 使用备份功能 (34)2.1.6 指导式I、M、P、Q变量用法 (35)第二节快速使用PMAC Plot PRO (36)第三节快速使用PMAC Tuning PRO 整定PID (38)第三章安装与配置PMAC (42)第一节跳线设定 (43)第二节串口连接 (44)第三节与上位机连接 (44)3.3.1 安装驱动与上位机识别 (45)3.3.2 复位PMAC (53)第四节连接端子8D、8P、8S、8E (54)第五节电源指定 (59)3.5.1 数字量支持 (59)3.5.2 模拟量支持 (59)3.5.3 标志开关支持 (59)第六节行程限位、回零开关 (60)3.6.1 关闭行程限位功能 (60)3.6.2 行程限位开关形式 (60)3.6.3 回零开关 (61)3.6.4 检查标志输入 (62)第七节电机控制信号连接 (63)3.7.1 编码器信号连接 (63)3.7.2 检查编码器输入 (63)3.7.3 检查DAC输出(1型卡) (63)3.7.4 检查PFM输出（2型卡） (64)3.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx) (64)3.7.6 电机报警（FaulTx） (65)3.7.7 通用I/O (65)3.7.8 常用设定 (70)第四章 PMAC指令与应用 (75)第一节在线指令 (76)第二节缓冲区（编程）指令 (77)第三节特色 (78)4.3.1 I变量 (78)4.3.2 P变量 (78)4.3.3 Q变量 (78)4.3.4 M变量 (79)4.3.5 队列处理 (79)4.3.6 运算方法 (80)4.3.7 功能简介 (80)4.3.8 比较功能 (80)4.3.9 用户自定义伺服算法 (80)第四节内存地址表 (81)第五节程序缓冲区 (81)第六节编码器转换表 (81)第七节 PMAC位置寄存器 (81)第八节回零运动 (81)第九节 Command、Send等增强指令 (82)第五章电机编程 (83)第一节 PMAC运动程序 (84)第二节笛卡儿坐标系 (85)5.2.1 轴的定义 (85)5.2.2 轴定义的扩展与描述 (85)第三节编写运动程序 (87)第四节执行运动程序 (89)第五节子程序或者辅助程序 (90)5.5.1 子程序/子例程变量交换 (90)5.5.2 G、M、T、D代码（标准机床代码） (90)第六节混合运动/加速度模式： (92)第七节圆弧查补 (94)运动 (95)第八节 Splined运动 (96)第九节 PVT-Mode第十节其他扩展特色运动 (97)5.10.1 旋转缓冲区 (97)5.10.2 内部时基控制 (97)5.10.3 外部时基控制（电子凸轮） (97)5.10.4 位置跟随（电子齿轮） (98)5.10.5 刀具半径补偿 (98)5.10.6 同步M变量调用 (99)5.10.7 多块PMAC同步 (100)5.10.8 轴转置矩阵 (100)5.10.9 位置捕捉或者位置比较 (100)5.10.10 会学习的运动程序 (100)第六章 PLC编程 (101)第一节关于PLC程序 (102)第二节 PLC程序结构 (102)第三节计算功能 (102)第四节有条件的计算 (103)第五节 While循环 (103)第六节 Command、Send等增强指令 (103)第七节计时器 (104)第八节编译PLC程序 (104)第七章注意的问题 (105)附页1： PMAC错误代码列表 (106)附页2： PMAC I变量功能列表 (107)附页3：在线指令列表 (108)附页4： PMAC编程指令列表 (109)附页5：电机常用M变量定义 (110)附页7：常见电机接线连接 (111)附页8： PMAC附件与选项 (112)第一章 PMAC简介第一节关于本手册本手册是为第一次使用PMAC 运动控制器的客户准备的，PMAC卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。
PMAC MODBUS 使用说明
Clipper MODBUS 选项使用说明。
1，确定所用Clipper有MODBUS选项。
方法如下：使用USB线将Clipper与PC相连，开始->所有程序->PMAC Executive Pro2 Suite->Delta Tau Common->Configure USB 2.0，弹出窗口如下假如下面窗口中的MODBUS前的复选框被打勾，则代表有MODBUS选项，未打勾则代表没有此选项。
下图为有MODBUS选项。
同时gatawayIP和gataway mask要与本机网卡设置一样。
2，用USB或串口与Clipper相连，因为MODBUS将占用网口。
因为现在是测试，所以现在不用网口连接。
3，打开Pewin32 PRO2，菜单栏里选Configure->Modbus setup。
打开modbus设置界面，会提示如下窗口如无特别要求可点击确定。
弹出以下窗口若无特别要求，可不需要修改。
详细信息可参考TURBO SRM手册中I67,I69的说明。
4，点击点击确定6，此窗口显示，MODBUS的buf大小为256个地址，起始地址为$10700，buffer的起始地址为$10780。
由于PMAC的地址分X和Y，因此PMAC侧的一个地址将对应，MODBUS设备的2个地址，假如modbus设备的地址从1开始，则X地址对应奇数地址，Y对应偶数地址。
以调试软件为例，说明clipper的modbus用法。
Clipper做从站：1，将本机网口的IP地址设置与PMAC在同一个子段内（假如不再同一子段内，调试软件可能无法建立连接）2，设置clipper的modbus。
打开界面如下3，在中选择1，中如图选择。
结果如下图4，点击，弹出窗口5，确定，等待PMAC完成操作。
6，在clipper中下载此程序m1001->x:$10780,0,16m1002->y:$10780, 0,16m1003->x:$10781, 0,16m1004->y:$10781, 0,16m1005->x:$10782, 0,16m1006->y:$10782, 0,16m1007->x:$10783, 0,16m1008->y:$10783, 0,16m1009->x:$10784, 0,16m1010->y:$10784, 0,167，在watch窗口中添加M1001～M1010。
实验5 多路复用式串口操作
南昌大学实验报告学生姓名：王维学号：6100212202专业班级：网工121班实验类型：□验证□综合□设计□创新实验日期：4/2实验成绩：一、实验项目名称实验5:多路复用式串口操作二、实验项目名称通过编写多路复用式串口读写，进一步理解多路复用函数的用法，同时更加熟练掌握Linux 设备文件的读写方法。
三、实验内容本实验主要实现两台机器（宿主机和目标机）之间的串口通信，每台机器都可以发送和接收数据。
除了串口设备名称不同（宿主机上使用串口1：/dev/ttyS1，而在目标机上使用串口2：/dev/ttyS2），两台机器上的程序基本相同。
四、实验步骤（1）流程图两台机器上的程序使用同样的流程图。
（2）编写代码/* uart_api.h */#ifndef UART_API_H#define UART_API_H#define GNR_COM 0#define USB_COM 1#define COM_TYPE GNR_COM#define MAX_COM_NUM 3#define HOST_COM_PORT 1#define TARGET_COM_PORT 2#define BUFFER_SIZE 1024#define TIME_DELAY 180#define SEL_FILE_NUM 2#define RECV_FILE_NAME "recv.dat"int open_port(int com_port);int set_com_config(int fd,int baud_rate, int data_bits, char parity, int stop_bits); #endif /* UART_API_H *//* uart_api.c */#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <termios.h>#include <errno.h>#include "uart_api.h"/*打开串口函数*/int open_port(int com_port){int fd;#if (COM_TYPE == GNR_COM)char *dev[] = {"/dev/ttyS0", "/dev/ttyS1", "/dev/ttyS2"};#elsechar *dev[] = {"/dev/ttyUSB0", "/dev/ttyUSB1", "/dev/ttyUSB2"};#endifif ((com_port < 0) || (com_port > MAX_COM_NUM)){return -1;}fd = open(dev[com_port - 1], O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);if (fd < 0){perror("open serial port");return(-1);}/*恢复串口为阻塞状态*/if (fcntl(fd, F_SETFL, 0) < 0){perror("fcntl F_SETFL\n");}/*测试是否为终端设备*/if (isatty(STDIN_FILENO) == 0){perror("standard input is not a terminal device");}return fd;}int set_com_config(int fd,int baud_rate, int data_bits, char parity, int stop_bits){struct termios new_cfg,old_cfg;int speed;/*保存测试现有串口参数设置，在这里如果串口号等出错，会有相关的出错信息*/ if (tcgetattr(fd, &old_cfg) != 0){perror("tcgetattr");return -1;}/*步骤一，设置字符大小*/new_cfg = old_cfg;cfmakeraw(&new_cfg);new_cfg.c_cflag &= ~CSIZE;/*设置波特率*/switch (baud_rate){case 2400:{speed = B2400;}break;case 4800:{speed = B4800;}break;case 9600:{speed = B9600;}break;case 19200:{speed = B19200;}break;case 38400:{speed = B38400;}break;default:case 115200:{speed = B115200;}break;}cfsetispeed(&new_cfg, speed);cfsetospeed(&new_cfg, speed);/*设置停止位*/switch (data_bits){case 7:{new_cfg.c_cflag |= CS7;}break;default:case 8:{new_cfg.c_cflag |= CS8;}break;}/*设置奇偶校验位*/switch (parity){default:case 'n':case 'N':{new_cfg.c_cflag &= ~PARENB;new_cfg.c_iflag &= ~INPCK;}break;case 'o':case 'O':{new_cfg.c_cflag |= (PARODD | PARENB);new_cfg.c_iflag |= INPCK;}break;case 'e':case 'E':{new_cfg.c_cflag |= PARENB;new_cfg.c_cflag &= ~PARODD;new_cfg.c_iflag |= INPCK;}break;case 's': /*as no parity*/case 'S':{new_cfg.c_cflag &= ~PARENB;new_cfg.c_cflag &= ~CSTOPB;}break;}/*设置停止位*/switch (stop_bits){default:case 1:{new_cfg.c_cflag &= ~CSTOPB;}break;case 2:{new_cfg.c_cflag |= CSTOPB;}}/*设置等待时间和最小接收字符*/new_cfg.c_cc[VTIME] = 0;new_cfg.c_cc[VMIN] = 1;/*处理未接收字符*/tcflush(fd, TCIFLUSH);/*激活新配置*/if((tcsetattr(fd, TCSANOW, &new_cfg)) != 0) {perror("tcsetattr");return -1;}return 0;}/* com_host.c */#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#include <string.h>#include <fcntl.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <errno.h>#include "uart_api.h"int main(void){int fds[SEL_FILE_NUM], recv_fd, maxfd;char buff[BUFFER_SIZE];fd_set inset,tmp_inset;struct timeval tv;unsigned loop = 1;int res, real_read, i;if ((recv_fd = open(RECV_FILE_NAME, O_CREAT|O_WRONL Y, 0644)) < 0) {perror("open");return 1;}fds[0] = STDIN_FILENO; /* 标准输入*/if((fds[1] = open_port(HOST_COM_PORT)) < 0) /* 打开串口*/{perror("open_port");return 1;}if(set_com_config(fds[1], 115200, 8, 'N', 1) < 0) /* 配置串口*/{perror("set_com_config");return 1;}FD_ZERO(&inset);FD_SET(fds[0], &inset);FD_SET(fds[1], &inset);maxfd = (fds[0] > fds[1])?fds[0]:fds[1];_sec = TIME_DELAY;_usec = 0;printf("Input some words(enter 'quit' to exit):\n");while (loop && (FD_ISSET(fds[0], &inset) || FD_ISSET(fds[1], &inset))){tmp_inset = inset;res = select(maxfd + 1, &tmp_inset, NULL, NULL, &tv);switch(res){case -1:{perror("select");loop = 0;}break;case 0: /* Timeout */{perror("select time out");loop = 0;}break;default:{for (i = 0; i < SEL_FILE_NUM; i++){if (FD_ISSET(fds[i], &tmp_inset)){memset(buff, 0, BUFFER_SIZE);real_read = read(fds[i], buff, BUFFER_SIZE);if ((real_read < 0) && (errno != EAGAIN)){loop = 0;}else if (!real_read){close(fds[i]);FD_CLR(fds[i], &inset);}else{buff[real_read] = '\0';if (i == 0){write(fds[1], buff, strlen(buff));printf("Input some words(enter 'quit' to exit):\n");}else if (i == 1){write(recv_fd, buff, real_read);}if (strncmp(buff, "quit", 4) == 0){loop = 0;}}} /* end of if FD_ISSET */} /* for i */}} /* end of switch */} /* end of while */close(recv_fd);return 0;}/* com_target.c */#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#include <string.h>#include <fcntl.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <errno.h>#include "uart_api.h"int main(void){int fds[SEL_FILE_NUM], recv_fd, maxfd;char buff[BUFFER_SIZE];fd_set inset,tmp_inset;struct timeval tv;unsigned loop = 1;int res, real_read, i;if ((recv_fd = open(RECV_FILE_NAME, O_CREAT|O_WRONL Y, 0644)) < 0) {perror("open");return 1;}fds[0] = STDIN_FILENO; /* 标准输入*/if((fds[1] = open_port(TARGET_COM_PORT)) < 0) /* 打开串口*/{perror("open_port");return 1;}if(set_com_config(fds[1], 115200, 8, 'N', 1) < 0) /* 配置串口*/{perror("set_com_config");return 1;}FD_ZERO(&inset);FD_SET(fds[0], &inset);FD_SET(fds[1], &inset);maxfd = (fds[0] > fds[1])?fds[0]:fds[1];_sec = TIME_DELAY;_usec = 0;printf("Input some words(enter 'quit' to exit):\n");while (loop && (FD_ISSET(fds[0], &inset) || FD_ISSET(fds[1], &inset))){tmp_inset = inset;res = select(maxfd + 1, &tmp_inset, NULL, NULL, &tv);switch(res){case -1:{perror("select");loop = 0;}break;case 0: /* Timeout */{perror("select time out");loop = 0;}break;default:{for (i = 0; i < SEL_FILE_NUM; i++){if (FD_ISSET(fds[i], &tmp_inset)){memset(buff, 0, BUFFER_SIZE);real_read = read(fds[i], buff, BUFFER_SIZE);if ((real_read < 0) && (errno != EAGAIN)){loop = 0;}else if (!real_read){close(fds[i]);FD_CLR(fds[i], &inset);}else{buff[real_read] = '\0';if (i == 0){printf("Input some words(enter 'quit' to exit):\n");write(fds[1], buff, strlen(buff));}else if (i == 1){write(recv_fd, buff, real_read);}if (strncmp(buff, "quit", 4) == 0){loop = 0;}}} /* end of if FD_ISSET */} /* for i */}} /* end of switch */} /* end of while */close(recv_fd);return 0;}（3）分别编译宿主机和目标机的串口程序。
PMAC720_Modbus通讯协议
PMAC®720标准电量监测仪MODBUS串行通信协议V3.0ZHUHAI PILOT ELECTRONICS Co.,LtdDoc.No.04-0708-003珠海派诺电子有限公司目录第一章简介 ------------------------------------------------------------------------------3 1．1串行通讯协议的目的 ---------------------------------------------------------3 1．2 MODBUS通讯协议的版本 ----------------------------------------------------3第二章PMAC®720-MODBUS串行通讯协议详细说明-----------------------------3 2．1 协议基本规则---------------------------------------------------------------------3 2．2 传送模式---------------------------------------------------------------------------3 2．3 包裹结构---------------------------------------------------------------------------3 2．3．1 地址域--------------------------------------------------------------------42．3．2 功能码域-----------------------------------------------------------------42．3．3 数据域--------------------------------------------------------------------42．3．4 校验域--------------------------------------------------------------------4 2．4 网络时间---------------------------------------------------------------------------4 2．5 异常响应---------------------------------------------------------------------------4 2．6 广播命令---------------------------------------------------------------------------5 第三章通信包裹-----------------------------------------------------------------------------5 3．1 继电器控制------------------------------------------------------------------------5 3．2 读寄存器包裹---------------------------------------------------------------------5 3．3 写寄存器包裹---------------------------------------------------------------------6第四章计算CRC-16校验码---------------------------------------------------------------7 第五章 PMAC®720寄存器说明----------------------------------------------------------8 附录 A PMAC®720-MODBUS寄存器表第一章 简介通信协议详细地描述了PMAC®720在MODBUS通讯模式下的输入和输出命令、信息和数据，以便第三方使用和开发。
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自定义串口学习笔记
设置变量I1=1,通讯不需要握手
设置变量I43=3使能自定义串口
自定义串口接收操作
当收到第一字节数据时PMAC把该数放在地址为X:$3600处，第二字节的数放在地址为X:$3601处，依次循环下去。
可以存放256个字节的数据。
从地址X:$3600处到地址为X:$36FF处循环存放收到的数据。
地址X:$FFFFE6处存放的是每次收到的字节数，
如：
自定义在串口复位后收到AA BB俩个字节的数据。
AA放在地址为X:$3600处，BB放在地址为X:$3601处。
地址X:$FFFFE6处存的数是2，代表收到俩个字节数据。
自定义串口发送操作
把待发送的数据依次存放在地址为Y:$3600--------Y:$36FF处，最多一次发送256个字节数据，把待发送字节的长度放在地址为X:$FFFFE1处，发送的起始地址放在地址为X:$FFFFE3处。
使能发送使能位X:$FFFFE0的第23位。
如：自定义串口要发送AA BB俩个字节的数据。
首先把AA放在地址为Y:$3600处，BB放在地址为Y:$3601处.，把字节长度2放在地址为X:$FFFFE1处，要从放AA地址处起始发送，需要把$3600这个数放在地址为X:$FFFFE3处，使能发送使能位X:$FFFFE0的第23位。
数据就可以把地址Y:$3600 和Y:$3601中的数据发出。
附件1 自定义串口发送程序
附件2 自定义串口接收程序
附件3 变量I43数据手册
附件4 串口调试软件
2013年11月4日。