伺服驱动器控制实训
伺服实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化技术的快速发展，伺服系统在工业自动化领域得到了广泛的应用。
为了更好地了解伺服系统的工作原理和应用，提高自己的实践操作能力，我参加了为期一个月的伺服实习。
二、实习目的1. 了解伺服系统的工作原理和组成；2. 掌握伺服系统的调试与维护方法；3. 提高自己的动手操作能力和团队协作能力；4. 将所学理论知识与实际应用相结合。
三、实习内容1. 伺服系统基础知识在实习初期，我学习了伺服系统的基础知识，包括伺服系统的组成、工作原理、控制方式等。
通过学习，我了解到伺服系统主要由伺服驱动器、伺服电机、编码器、控制器等组成，它们协同工作，实现对机械运动的精确控制。
2. 伺服系统调试在实习过程中，我参与了伺服系统的调试工作。
首先，根据实际需求，选择合适的伺服驱动器和伺服电机；然后，连接好各部件，进行硬件调试；最后，编写程序，实现运动控制。
在调试过程中，我学会了如何调整伺服参数，使系统达到最佳运行状态。
3. 伺服系统维护在实习期间，我还学习了伺服系统的维护方法。
包括定期检查各部件的运行状态、清洁伺服系统、更换损坏的部件等。
通过学习，我了解到维护工作对伺服系统稳定运行的重要性。
4. 伺服系统应用案例为了更好地理解伺服系统的应用，我参与了几个实际案例的实践。
例如，在自动化生产线中，伺服系统用于控制机械臂进行取料、放置等操作；在数控机床中，伺服系统用于实现高精度的加工。
四、实习体会与收获1. 理论与实践相结合通过本次实习，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在实习过程中，我将所学理论知识应用于实际操作中，提高了自己的动手能力。
2. 团队协作在实习过程中，我与同学们相互配合，共同完成各项任务。
这使我认识到团队协作在完成工作过程中的重要性。
3. 严谨的工作态度在实习过程中，我学会了如何对待工作，始终保持严谨的态度。
这对我今后的学习和工作都具有积极的意义。
4. 拓宽知识面通过实习，我对伺服系统有了更深入的了解，拓宽了自己的知识面。
实验1 交流伺服电机控制实验
实验一交流伺服电机控制实验一、实验目的和要求1、熟悉三菱伺服驱动器的接线及伺服电机的驱动控制方法；2、熟悉AMPCI数据采集卡的使用方法；3、提升计算机编程能力；4、熟悉计算机键盘按键控制外部设备的方法；5、学习微秒级延时方法；二、实验设备与材料准备1、AMPCI9102数据采集卡及相关配件；2、PC机及外围配件；3、三菱伺服驱动雕铣工作台；4、导线若干；三、实验原理及步骤1、实验基本原理通过VB编程控制AMPCI9102数据采集卡向伺服驱动器输出方向电平和脉冲信号，从而控制伺服电机的转向。
举例：欲让X轴电机正转一个脉冲，我们只要先向X轴电机发一个方向电平，现假定高电平1为反转，那么正转就应该发低电平0；然后发一个脉冲即可实现。
若需电机连续转动，则应在脉冲间安插一个延时，建议50毫秒左右。
AMPCI9102数据采集卡相关命令：1）打开AMPCI设备：函数：void _stdcall AM9102_Open(HANDLE *phPLX9052, WORD nCardNum)功能：打开AMPCI-9102卡入口有效参数：nCardNum = 0,1,2,3...出口返回值： 1 打开设备成功0 打开设备失败2）16BIT开关量输出函数：void _stdcall AM9102_D0(HANDLE hPLX9052, WORD date)功能：输出16BIT数字量入口有效参数：date-输出数值, 取值范围0000-FFFF出口返回值: 无3）16BIT开关量输入：函数：WORD _stdcall AM9102_DI(HANDLE hPLX9052)功能：读入16BIT数字量输入状态入口有效参数：无出口返回值: DI-输出数值范围0000-FFFF4）关闭AMPCI设备：函数：void _stdcall AM9102_Close(HANDLE hPLX9052)功能：关闭某一AMPCI9102卡入口有效参数：无出口返回参数：无2、实验步骤1）读懂AMPCI9102数据采集卡的数字量输入/输出插座各引脚定义NC 40 ⊙⊙ 39 NCNC 38 ⊙⊙ 37 NC 19 37 GND 36 ⊙⊙ 35 GND 18 36 +5V 34 ⊙⊙ 33 +5V 17 35 B07 32 ⊙⊙ 31 B06 16 34 B05 30 ⊙⊙ 29 B04 15 33 B03 28 ⊙⊙ 27 B02 14 32 B01 26 ⊙⊙ 25 B00 13 31 B08 24 ⊙⊙ 23 B09 12 30 B10 22 ⊙⊙ 21 B11 11 29 B12 20 ⊙⊙ 19 B13 10 28 B14 18 ⊙⊙ 17 B15 9 27 AO7 16 ⊙⊙ 15 AO6 8 26 AO5 14 ⊙⊙ 13 AO4 7 25 AO3 12 ⊙⊙ 11 AO2 6 24 AO1 10 ⊙⊙ 9 AO0 5 23 AO8 8 ⊙⊙ 7 AO9 4 22 A10 6 ⊙⊙ 5 A11 3 21 A12 4 ⊙⊙ 3 A13 2 20 A14 2 ⊙□ 1 A15 12）接线5 ——X电机脉冲信号24——X电机方向电平6——Y电机脉冲信号25——Y电机方向电平7——Z电机脉冲信号26——Z电机方向电平3）驱动器设置PA01：，控制模式0000，位置控制PA05：500，表示一转所需要的脉冲数PA13：脉冲输入形式0011，负逻辑，脉冲+符号PA14：方向选择，0或者1PD01：限位、伺服使能、比例、转矩等选择，如设置为0000，即可使得外部信号对这些功能进行控制，如图所示：4）驱动器引脚接线10——脉冲信号35——方向信号20、12——+24V46——地42——急停，平时接低电平43、44——限位，平时低电平15——伺服使能，低电平有效5）编程要点Call AM9102_DO（hPLX9052, intWordOut）：输出数字量信号intWordOutmicroSec longDelaymicroSecond：延时longDelaymicroSecond微秒四、实验参考程序_______________________________________________________________________________ X轴正转：Public Sub Xinc()intWordOut = &H0Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H1Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubX轴反转：Public Sub Xdec()intWordOut = &H2Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H3Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubY轴正转：Public Sub Yinc()intWordOut = &H0Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H4Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubY轴反转：Public Sub Ydec()intWordOut = &H8Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &HCCall AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubZ轴正转：Public Sub Zinc()intWordOut = &H0Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H10Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubZ轴反转：Public Sub Zdec()intWordOut = &H20Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H30Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd Sub_______________________________________________________________________________五、实验思考题1、为什么需要延时？2、测试longDelaymicroSecond取不同的数值，对伺服电机运行的影响。
伺服系统个人实验报告
实验一: SIMOTION和TCPU 配置1.SIMOTION 配置实验目的1.掌握SIMOTION 设备和S120的工程配置2.能够在电脑端控制电机的启停实验设备编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套、PLC+S120 设备一套实验内容A.创建项目并组态硬件一、创建项目在桌面上双击打开“SIMOTION SCOUT”，启动SCOUT 软件。
输入工程的名字，选择工程的路径，点击OK。
双击导航中的“Insert SIMOTION device”条目插入一个新设备，在Decive 中选择SIMOTIOND，在Device characteristic 中选择D425，在SIMOTION version 中选择V4.3 版本，勾选Open HW Config。
设置编程电脑与SIMOTION 的连接方式，根据实际硬件的连线选择。
选择以太网连接Ethernet IE1-OP（X120 端口），TCP/IP(AUto)协议。
二、网络组态工程创建完成之后，会得到下图的画面，对网络进行组态。
双击图中的蓝色条状区域X120 IE1-OP，设置SIOMTION 的IP 地址点击按钮Properties，修改SIMOTION 的IP 地址修改IP 地址，保证此处的IP 地址与编程电脑的IP 地址在一个网段内。
三、激活路由1.设置路由点击“Configure network”，进行设置路由操作。
双击上图右侧的PG/PC（1），设置IP 地址。
IP 地址要和编程电脑的IP地址一致。
2.保存路由和下载路由按下图所示，点击工具栏中的保存与编译按钮，没有错误后，再点击下载按钮，下载NetPro 组态到SIOMTION 中，使编程电脑可以和SIMOTION 中集成的驱动器通讯。
四、保存和下载硬件组态点击View 按钮，寻找能够访问的节点，出现节点后选中该节点，点击OK。
B. 配置SINAMICS 驱动器一、在线配置：1.建立在线连接：在打开的画面中点击工具栏上的在线图标，在出现的画面中将D425 和Sinamics_Integrated 全选，点击OK 后即可自动建立连接。
伺服运动控制---实验2+实验4指导书
实验二 步进电机控制实验[实验目的]1.掌握使用步进电机驱动器控制步进电机的系统设计方法；2.熟悉步进电机驱动器的用法；3.掌握基于步进驱动器的步进电机单轴控制方法。
[实验设备] 1.计算机; 2.台达EH 系列可编程序控制器； 3.步进电机驱动器WD3-007;4.三相步进电机VRDM 3910/50 LWA 。
[实验原理及线路] 1.德国百格拉步进电机驱动器WD3—007如图1所示，驱动器面板说明如下：信号接口：PULSE+ 电机输入控制脉冲信号；DIR+ 电机转动方向控制信号；RESET+ 复位信号，用于封锁输入信号； READY+ 报警信号；PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接公共地；状态指示：RDY 灯亮表示驱动器正常工作；TEMP 灯亮表示驱动器超温； FLT 灯亮表示驱动器故障； 功能选择：MOT.CURR 设置电机相电流；STEP1、STEP2 设置电机每转的步数； CURR.RED 设定半流功能PULSE.SYS 可设置成“脉冲和方向”控制方式； 也可以设置成“正转和反转”控制方式； 功率接口：DC+和DC-接制动电容；U 、V 、W 接电机动力线，PE 是地；L 、N 、PE 接驱动器电源，电源电压是220VAC 输入时，最大电流是3A 。
电源线横截面≥1.5平方毫米，尽量短。
驱动器的L 端和N 端接供电电源，同时要串接一个6.3A 保险丝；PE 为接地。
信号说明:（1）PULSE ：脉冲信号输入端，每一个脉冲的上升沿使电机转动一步。
（2）DIR ：方向信号输入端，如“DIR ”为低电平，电机按顺时针方向旋转；“DIR ”为高电平电机按逆时针方向旋转。
（3）CW ：正转信号，每个脉冲使电机正向转动一步。
（4）CCW ：反转信号，每个脉冲使电机反向转动一步。
（5）RESET ：复位信号，如复位信号为低电平时,输入脉冲信号起作用，如果复位信号为高电平时就禁止任何有效的脉冲，输入信号无效，电机无保持扭矩。
伺服控制综合实训报告
一、实训背景与目的随着自动化技术的不断发展，伺服控制系统在现代工业中的应用日益广泛。
为了深入了解伺服控制系统的原理、组成及实际应用，提高自身的实践操作能力，我们进行了为期两周的伺服控制综合实训。
本次实训旨在通过实际操作，使学生掌握伺服控制系统的基本原理、安装调试方法以及故障排除技巧，培养学生的动手能力和团队协作精神。
二、实训内容与过程1. 伺服控制系统概述实训开始，我们首先学习了伺服控制系统的基本概念、分类及工作原理。
伺服控制系统主要由伺服驱动器、伺服电机、位置传感器、控制器等组成。
通过学习，我们了解到伺服控制系统具有响应速度快、精度高、稳定性好等特点。
2. 伺服驱动器与伺服电机在了解了伺服控制系统的基础知识后，我们开始学习伺服驱动器和伺服电机的原理及选用方法。
实训过程中，我们实际操作了多种伺服驱动器和伺服电机，掌握了它们的安装、接线、调试方法。
3. 位置传感器位置传感器是伺服控制系统中的重要组成部分，用于检测伺服电机的位置信息。
实训中，我们学习了各种位置传感器的原理及特点，并实际操作了编码器、磁电传感器等。
4. 控制器控制器是伺服控制系统的核心，负责接收来自传感器的信号，并根据预设的控制策略进行运算，最终输出控制信号给伺服驱动器。
实训中，我们学习了PLC、单片机等控制器的编程及应用。
5. 伺服控制系统应用在掌握了伺服控制系统的基本原理和操作方法后，我们进行了伺服控制系统应用实训。
实训项目包括：伺服电机正反转控制伺服电机位置控制伺服电机速度控制伺服电机多轴联动控制通过实际操作，我们掌握了伺服控制系统的应用方法，并解决了实际问题。
三、实训收获与体会通过本次实训，我们收获颇丰：1. 理论知识与实践操作相结合：在实训过程中，我们不仅学习了伺服控制系统的理论知识，还通过实际操作加深了对理论知识的理解。
2. 提高了动手能力：在实训过程中，我们学会了如何安装、调试和维修伺服控制系统，提高了自己的动手能力。
3. 培养了团队协作精神：实训过程中，我们分工合作，共同解决问题，培养了团队协作精神。
伺服驱动实验报告
伺服驱动实验报告实验报告：伺服驱动实验目的：1. 了解伺服驱动的基本原理和工作方式；2. 掌握伺服驱动的调试方法和注意事项；3. 探究伺服驱动在实际应用中的特点和优势。
实验设备和材料：1. 伺服驱动器；2. 伺服电机；3. 控制器；4. 示波器；5. 电源。
实验原理：伺服驱动是一种用来控制和调节电机运动的装置。
它通过传感器感知电机的实际位置或速度，并与目标位置或速度进行比较，然后根据比较结果来调整输出信号，控制电机的转速或位置。
伺服驱动的基本工作原理如下：1. 传感器感知电机的位置或速度，并将信号传送给控制器；2. 控制器接收传感器的信号，并与目标位置或速度进行比较；3. 控制器根据比较结果调整输出信号，控制电机驱动器；4. 电机驱动器根据接收到的信号，控制电机的转速或位置。
实验步骤：1. 将伺服驱动器与伺服电机连接，并连接电源；2. 将控制器与伺服驱动器连接，并连接电源；3. 使用示波器监测伺服电机的输出信号；4. 设置目标位置或速度，并启动控制器；5. 观察伺服电机的运动情况，并记录数据。
实验结果：通过实验观察和数据记录，我们可以得出以下结论：1. 伺服驱动器能够将电机控制在预定的位置或速度；2. 控制器能够根据传感器的信号，自动调整输出信号，以达到目标位置或速度；3. 伺服驱动在启动和停止时表现出较好的性能，能够实现快速而平稳的运动；4. 伺服驱动的响应速度较快，能够在短时间内调整到目标位置或速度；5. 伺服驱动在外部扰动下，能够保持较好的稳定性，不易发生位置或速度偏差。
实验分析：伺服驱动的优势在于其在实际应用中的精准度和稳定性：1. 伺服驱动器通过传感器的反馈信号，能够实时调整输出信号，使得电机能够保持较小的位置或速度偏差；2. 伺服驱动器具有较好的响应速度，能够快速调整到目标位置或速度，提高了工作效率；3. 伺服驱动器在受到外部扰动时，能够快速作出反应，保持稳定的运动状态；4. 伺服驱动器适用于对位置或速度要求较高的应用场景，如机械加工、自动化生产线等。
伺服电机控制实训报告
#### 一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，伺服电机因其高精度、高响应速度和良好的控制性能，被广泛应用于各种自动化设备中。
为了使学生更好地理解和掌握伺服电机的控制原理及实际应用，我们开展了为期两周的伺服电机控制实训。
#### 二、实训目的1. 理解伺服电机的工作原理及特点。
2. 掌握伺服电机的驱动与控制方法。
3. 熟悉伺服电机在实际应用中的调试与维护。
4. 培养学生的动手能力和团队合作精神。
#### 三、实训内容1. 伺服电机基础知识学习：- 介绍伺服电机的种类、结构及工作原理。
- 分析伺服电机的性能指标及选型方法。
2. 伺服电机驱动电路搭建：- 学习伺服电机驱动器的使用方法。
- 搭建伺服电机驱动电路，并进行调试。
3. 伺服电机控制程序编写：- 使用编程软件编写伺服电机控制程序。
- 通过PLC（可编程逻辑控制器）或单片机实现伺服电机的速度、位置控制。
4. 伺服电机控制系统调试：- 调试伺服电机控制系统，使电机满足设计要求。
- 分析并解决调试过程中遇到的问题。
5. 伺服电机应用案例分析：- 分析伺服电机在实际应用中的案例，如数控机床、工业机器人等。
- 探讨伺服电机在各类设备中的应用前景。
#### 四、实训过程1. 前期准备：- 组建实训团队，明确分工。
- 准备实训所需的仪器、设备和材料。
2. 实训实施：- 学习伺服电机基础知识，了解各类伺服电机的工作原理及性能。
- 搭建伺服电机驱动电路，并按照要求进行调试。
- 编写伺服电机控制程序，通过PLC或单片机实现电机控制。
- 对控制系统进行调试，确保电机满足设计要求。
3. 问题分析与解决：- 在实训过程中，遇到各种问题，如电机启动困难、运行不稳定等。
- 通过查阅资料、请教老师等方式，分析问题原因，并采取措施进行解决。
4. 实训总结：- 对实训过程进行总结，分享经验与心得。
- 对实训成果进行展示，接受评审。
#### 五、实训成果1. 成功搭建伺服电机驱动电路，实现电机的基本控制。
伺服驱动器原理及应用培训
伺服驱动器原理及应用培训伺服驱动器的主要组成部分包括电源模块、控制模块、电流检测模块和功率放大模块。
电源模块为驱动器提供稳定的电源电压，控制模块接收控制信号并对其进行处理，电流检测模块用来检测电机的输出电流，功率放大模块则根据控制信号和电流检测信号来控制电机输出的力矩和速度。
1.接收控制信号：伺服驱动器通过接收外部的控制信号，如脉冲信号或模拟信号，来指示电机的运动参数。
2.控制信号处理：控制模块对接收到的控制信号进行处理，包括速度、位置等参数的解析和调整。
这些参数可以根据需要进行设定，以实现不同的运动控制要求。
3.输出电流控制：电流检测模块检测电机的输出电流，并与控制信号比较，通过控制功率放大模块的输出，对电机的输出电流进行调整，以控制电机的输出力矩和速度。
4.位置反馈控制：伺服驱动器根据电机的位置反馈信号，对电机的位置进行闭环控制。
通过与控制信号进行比较，对电机的输出进行调整，使其达到预设的位置要求。
5.稳定控制：在整个控制过程中，伺服驱动器通过不断的反馈和调整，使电机始终处于稳定的工作状态。
它可以根据外部环境的变化，及时对电机的输出进行调整，以保持良好的运动控制效果。
机床是伺服驱动器的主要应用领域之一、在数控机床中，伺服驱动器通过控制电机的运动，实现对工件的精确加工和定位。
通过高精度的位置控制和快速的加减速能力，机床上的刀具可以实现复杂的加工路径和工艺要求，从而提高加工效率和产品质量。
机器人是另一个应用伺服驱动器的典型领域。
在工业机器人中，伺服驱动器控制机器人的关节和末端执行器的运动，实现机器人的灵活操作和高精度的定位。
通过伺服驱动器的控制，机器人可以执行复杂的任务，如装配、焊接、搬运等，提高生产线的自动化水平和生产效率。
除此之外，伺服驱动器还广泛应用于印刷设备、包装设备等领域。
在这些设备中，伺服驱动器可以实现精确的纸张进给和定位，从而保证印刷和包装的质量和稳定性。
综上所述，伺服驱动器通过对电机的精确控制，实现了在自动控制系统中高精度、高速度、高稳定性的运动控制。
自动化伺服系统实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，自动化技术在工业生产中的应用越来越广泛。
伺服系统作为自动化技术的重要组成部分，在工业控制领域扮演着至关重要的角色。
本次实训旨在通过对自动化伺服系统的学习和实践，使学生掌握伺服系统的基本原理、结构、调试方法以及在实际应用中的运用。
二、实训目的1. 了解伺服系统的基本原理、结构及工作过程。
2. 掌握伺服系统的安装、调试及维护方法。
3. 熟悉伺服系统在实际应用中的操作技巧。
4. 培养学生分析问题、解决问题的能力。
三、实训内容1. 伺服系统基本原理及结构（1）伺服系统简介：伺服系统是一种将输入信号转换为执行机构输出运动的过程控制系统，广泛应用于工业生产、航空航天、医疗器械等领域。
（2）伺服系统基本原理：伺服系统主要由控制器、伺服驱动器、伺服电机、反馈环节等组成。
通过控制器接收输入信号，经过处理，驱动伺服电机实现精确的运动控制。
（3）伺服系统结构：伺服系统可分为模拟伺服系统和数字伺服系统。
模拟伺服系统主要由模拟电路组成，而数字伺服系统则以微处理器为核心，通过数字信号处理实现控制。
2. 伺服系统安装与调试（1）伺服系统安装：根据实际需求，选择合适的伺服系统。
安装时，需确保伺服系统与控制器、伺服电机等设备连接正确，并进行接地处理。
（2）伺服系统调试：调试过程中，需检查伺服系统各部件是否正常，调整控制器参数，使伺服系统达到最佳工作状态。
3. 伺服系统维护与保养（1）伺服系统维护：定期检查伺服系统各部件，如电机、驱动器、控制器等，确保其正常工作。
（2）伺服系统保养：清洁伺服系统各部件，保持环境整洁，避免灰尘等杂质进入。
4. 伺服系统在实际应用中的操作技巧（1）参数设置：根据实际需求，合理设置伺服系统参数，如速度、加速度、位置等。
（2）故障排除：遇到故障时，首先要检查各部件是否正常，然后根据故障现象，分析原因，采取相应措施进行排除。
四、实训过程及结果1. 实训过程（1）学习伺服系统基本原理、结构及工作过程。
伺服控制实训总结
伺服控制实训总结第一篇：伺服控制实训总结《设备控制实训实训》实训总结设备控制实训是数控技术应用专业教学体系中重要的教学环节之一，是基于《设备控制系统》课程的学习基础并与之配套所进行的常见伺服控制系统原理掌握和操作的技能强化训练，是具备理解伺服控制系统原理，继而形成数控加工技术应用能力的必不可少的教学环节。
本实训的任务主要是对数控专业在校学生进行常见伺服控制系统原理掌握和操作的技能强化训练；同时，使学生具备常见伺服控制基本操作应用维修能力，做好数控操作加工方面的准备，打牢数控原理基础。
在实训前通过下达任务书，使学生明确实训目标、实训要求及注意事项、实训步骤及考核方式，克服畏难情绪。
根据学习心理学家的学习迁移及促进理论，考虑到高职学生在学习上可能的自卑、畏惧心里，本课程借鉴‘家庭教师式’和企业中‘师徒式’教学形式，以教师与学生面对面的“一对一”教学为基本思路，实践教学实现了上机操作——发现问题解决问题——上机操作——正迁移思路的单元式教学模式。
以教材为蓝本的同时，注意实践加工时编程处理；以FANUC 及华中数控编程指令系统为主体，辅以伺服控制原理的掌握同时说明其他数控指令在格式上的差别，开阔了学生的视野，使他们进去企业后能快速适应不同的数控系统和伺服系统。
在教学中通过加工大量的零件，总结经验教训，使学生做到举一反三、触类旁通；针对学生出现的问题，教师面对面引导解决，增强了学生的自信心、解问题的能力和成就感，激发了学生的学习热情；实训中在注重手工编程训练的同时，也注重伺服控制系统在数控加工中的应用，与企业中最新技术应用情况接轨，体现了现代制造技术的发展趋势。
在实训中，提倡学生根据自己的爱好、兴趣、机床的加工工艺范围和刀具、材料等情况，自行设计伺服控制系统，独立编程、选择加工的刀具、确定加工的工艺、独立加工处所构思的零件，体现了自主学习和个性化发展，同时，也巩固了学生的制图、工艺、装夹、刀具等方面的知识。
伺服驱动器实习报告
实习报告：伺服驱动器实习体验一、实习背景随着科技的不断发展，伺服驱动器在工业生产、机器人、自动化等领域发挥着越来越重要的作用。
为了更好地了解伺服驱动器的原理和应用，提高自己的实践能力，我参加了为期一个月的伺服驱动器实习。
二、实习内容实习期间，我主要进行了伺服驱动器的安装、调试、编程和维护等工作。
实习过程中，我深入了解了伺服驱动器的结构、原理、性能和应用，掌握了伺服驱动器的基本操作和故障排除方法。
1. 安装与调试在实习的第一周，我学习了伺服驱动器的安装与调试。
在导师的指导下，我学会了如何正确安装伺服驱动器和电机，如何进行接线和参数设置。
在调试过程中，我了解了伺服驱动器的启动、停止、速度控制、位置控制等功能，并学会了如何通过调整参数来优化系统性能。
2. 编程与应用在实习的第二周，我学习了伺服驱动器的编程与应用。
在导师的帮助下，我掌握了伺服驱动器的基本编程方法，学会了如何实现速度控制、位置控制和力控制等功能。
同时，我还了解了伺服驱动器在机器人、自动化生产线等领域的应用，加深了对伺服驱动器的认识。
3. 故障排除与维护在实习的第三周，我学习了伺服驱动器的故障排除与维护。
通过实际操作，我掌握了伺服驱动器常见故障的诊断方法，学会了如何排除故障并恢复正常运行。
同时，我还了解了伺服驱动器的日常维护方法，提高了伺服驱动器的使用寿命。
4. 综合实践在实习的第四周，我进行了综合实践。
在导师的指导下，我设计了一个简单的自动化控制系统，利用伺服驱动器实现了对一个机械臂的运动控制。
通过这个项目，我将所学知识运用到实际中，提高了自己的实践能力。
三、实习收获通过这次伺服驱动器实习，我收获颇丰。
首先，我深入了解了伺服驱动器的原理和应用，为以后从事相关工作打下了基础。
其次，我学会了伺服驱动器的安装、调试、编程和维护等技能，提高了自己的实践能力。
最后，我认识到了团队协作的重要性，学会了与他人共同解决问题。
四、实习总结这次伺服驱动器实习让我对伺服驱动器有了更深刻的认识，提高了自己的实际操作能力。
伺服实训指导书
第 1 页实训项目一：步进控制系统一、实训目的：练习步进驱动器、步进电机的应用，学会应用PLC 去控制步进电机转动。
二、实训任务：利用 PLC 作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。
控制要求：利用PLC 控制步进电动机顺时针转 2 周，停 5 秒，逆时针转1周，停 2 秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。
三、相关知识：了解步进电机的原理。
了解步进驱动器的原理。
四、实训设备：kinco（2M530）步进驱动器 2 套，步进电机 2 台，FX2N-60MT PLC1 个，万用表、 DC24V 电源。
PLC 编程软件，计算机。
螺丝刀，导线。
五、实训过程：1、画出 PLC、步进驱动器、步进电机之间的接线图，并安图接线。
驱动器控制器步进电机VCC（+DC5V）A+PLS++脉冲信号RA-PLS--B+DIR++R方向信号B-DIR--V+FREE++脱机信号RDC24~48V FREE- -GND图 1-1步进控制系统的接线原理图340欧姆+-图1-2控制信号输入电路注意：如果控制信号电源电压为24V，那么要串联 2K Ω的限流电阻。
2、设置步进电机的细分数。
在本实训中我们设置 4 细分。
DIP开关的正视图如下：ON12 3 4 5 6 78图 1-3 DIP 开关分布图在驱动器的顶部有一个红色的八位 DIP 功能设定开关，可用来设定驱动器的工作方式和工作参数，使用前请务必注意。
表 1-1 DIP 开关的功能开关序号ON 功能OFF 功能特别说明DIP1~DIP4细分设置用细分设置用DIP5静态电流半流静态电流全流DIP6~DIP8输出电流设置输出电流设置用用细分设定表如下：表 1-2 细分设置表DIP DIP为为ON OFFDIP2DIP3DIP4细分细分ON ON ON N/A2OFF ON ON44ON OFF ON85OFF OFF ON1610ON ON OFF3225OFF ON OFF6450ON OFF OFF128100OFF OFF OFF2562003、设置驱动器的输出电流。
伺服器实训总结报告
一、前言随着信息技术的飞速发展，服务器作为企业信息化的核心基础设施，其稳定性和可靠性日益受到重视。
为了提高我国高校学生的实践能力，加强理论知识与实际操作的结合，我校特开设了伺服器实训课程。
通过本次实训，学生们不仅掌握了伺服器的安装、配置和维护等基本技能，还对服务器在信息化建设中的重要作用有了更深入的认识。
以下是本人对本次伺服器实训的总结报告。
二、实训目的1. 掌握伺服器的硬件安装与调试方法；2. 熟悉操作系统和服务器软件的安装与配置；3. 了解网络设备的配置与故障排除；4. 培养团队协作和问题解决能力。
三、实训内容1. 伺服器硬件安装与调试（1）了解伺服器的组成和功能；（2）掌握伺服器的安装步骤和注意事项；（3）调试伺服器硬件，确保其正常运行。
2. 操作系统与服务器软件的安装与配置（1）安装Windows Server操作系统；（2）配置DHCP、DNS、IIS等服务；（3）安装和配置SQL Server数据库。
3. 网络设备的配置与故障排除（1）了解网络设备的种类和功能；（2）配置交换机和路由器；（3）排除网络故障，保证网络畅通。
4. 项目实践（1）组建小型局域网；（2）配置虚拟服务器；（3）实现远程访问和资源共享。
四、实训过程1. 理论学习实训前，我们学习了伺服器硬件、操作系统、服务器软件和网络设备等相关理论知识，为实训奠定了基础。
2. 实操训练在实训过程中，我们按照实训指导书的要求，逐步完成各项实训任务。
以下为实训过程中的几个关键环节：（1）硬件安装：我们按照实训指导书的要求，将服务器硬件安装到机箱中，并连接好电源线和网络线。
（2）操作系统安装：在服务器上安装Windows Server操作系统，并对其进行初始化配置。
（3）服务器软件配置：安装和配置DHCP、DNS、IIS等服务，实现局域网内计算机的自动分配IP地址、域名解析和Web服务。
（4）网络设备配置：配置交换机和路由器，实现局域网与广域网的互联。
变频器与伺服应用实训心得
变频器与伺服应用实训心得
实训心得：变频器与伺服应用
在进行变频器与伺服应用的实训过程中，我收获了许多宝贵的经验和知识。
以下是我的一些心得体会：
1. 理论与实践的结合：通过实训，我深刻体会到了理论知识与实际操作的结合是非常重要的。
光靠理论知识是远远不够的，只有亲自动手操作，才能真正理解其中的原理和应用。
2. 设备的了解与配置：在实验过程中，我学习了不同类型的变频器和伺服驱动器的工作原理和功能。
了解不同设备的特点和配置方法，对于正确应用和故障排除都非常重要。
3. 程序编程与参数设置：通过实训，我熟悉了变频器和伺服驱动器的程序编程和参数设置。
掌握这些技能，可以根据需求进行自定义设定，实现更灵活和精确的控制。
4. 故障排除与维护：在实践中，我遇到了一些设备故障和异常情况。
通过仔细分析和排查，解决了一些常见的故障，并学会了维护和保养设备的方法。
5. 团队合作与沟通：实训过程中，我和同学们一起完成了一些群组任务。
通过团队合作，我们共同攻克了一些难题，并共同分享经验。
这提高了我的团队合作和沟通能力。
6. 进一步拓展应用：通过实训，我发现变频器和伺服驱动器在应用领域非常广泛，涉及到机械加工、自动化控制、电气工程等多个领域。
这让我更加对未来的工作和学习充满了兴趣和热情。
总的来说，实训过程让我亲身体验了变频器与伺服应用的实际操作和应用场景。
通过不断的实践和探索，我加深了对这些设备的理解，锻炼了自己的技能和解决问题的能力。
这将对我的职业发展和学习产生积极的影响。
伺服驱动器原理及应用培训
伺服驱动器原理及应用培训
伺服驱动器是一种电动机控制系统，它能将外部控制电信号转换为能
够完成控制机构运动的脉冲信号输出，以控制机构的动作、位置和速度。
伺服驱动器不仅能够实现面向程序的控制，而且能够直接接收外部传感器
的信号，及时补偿控制过程中的偏差，达到对机构实时精确控制的效果。
数控指令控制是伺服驱动器的基础功能，它采用指令控制机构的运动，可以在控制系统中编程和调整机构的运动曲线，有助于优化机构的运动性能，实现更加节省能源的控制模式，如曲线插补，速度低滞后等技术。
状态反馈控制是伺服驱动器的另一个功能，它可以实时反馈机构的运
动信息，获取当前位置、速度以及电流等信息，为实现精确控制。
此外，
反馈控制还能够检测到机构有无运动及电动机的损坏，从而提高系统的可
靠性。
最后，位置控制功能是伺服驱动器的重要功能之一、它可以实现对机
构位置的实时定位，将机构的位置信息转换为电信号发送出去，实现高精
度的位置控制。
可编程控制器实训 形考任务实验报告 伺服电机控制系统的设计与实现
可编程控制器实训形考任务实验报告伺服电机控制系统的设计与实现可编程控制器实训：伺服电机控制系统的设计与实现一、实验目标本实验的目标是设计并实现一个基于可编程控制器的伺服电机控制系统。
通过本实验，我们将学习如何使用可编程控制器（PLC）来控制伺服电机，实现精确的位置控制和速度控制。
二、实验原理伺服电机控制系统主要由伺服电机、伺服驱动器和可编程控制器三部分组成。
伺服电机是一种能够实现精确控制的电机，其转速、转向和位置都可以通过输入的信号进行控制。
伺服驱动器则是用来接收来自可编程控制器的控制信号，并将这些信号转换为伺服电机的运动。
而可编程控制器则是整个控制系统的核心，负责处理各种输入信号，并生成控制信号来驱动伺服电机。
在本实验中，我们将使用PLC来接收外部输入信号，并根据预设的程序生成控制信号，通过伺服驱动器来驱动伺服电机。
同时，我们还将使用PLC 的通信功能，实现与上位机的数据交换，以监控和控制伺服电机的运动。
三、实验步骤1. 硬件搭建：根据实验原理，搭建伺服电机控制系统所需的硬件设备，包括伺服电机、伺服驱动器、可编程控制器及相关连线。
2. 编程环境设置：根据所使用的PLC型号，安装相应的编程软件，并设置好通信参数，以便于与PLC进行通信。
3. 程序设计：根据实验要求，编写控制程序。
程序应包括输入信号的处理、控制算法的实现、输出信号的生成等部分。
4. 系统调试：在完成程序设计后，对系统进行调试。
首先检查硬件连接是否正常，然后上传程序到PLC中进行测试。
通过调整程序中的参数，使系统达到预期的控制效果。
5. 数据监控与处理：利用上位机软件，实现对伺服电机运动状态的数据监控和记录。
同时，对采集到的数据进行处理和分析，以评估控制系统的性能。
6. 实验总结：在完成实验后，整理实验数据和结果，分析实验过程中遇到的问题及解决方案，总结实验经验教训。
四、实验结果与分析通过本次实验，我们成功地实现了基于可编程控制器的伺服电机控制系统。
伺服驱动器原理及应用培训
带负载的减速将需要几个这样的循环周期。当有再生不足时，可能会发 生过压报警（A13），表示母线电压超过420VDC，或者发生再生异常报警 （A16），表示TR1打开时间太长（一个内部寄存器专用于记录TR1的开/关 时间）。
五、动态制动
使用可控硅的动态制动
2.0kW以上的伺服驱动器都使用了可控硅触发动态制动，以 此替代继电器。但是需要注意的是，如果控制电源关闭，使用可 控硅的伺服驱动器的动态制动功能也将关闭。而使用继电器的伺 服驱动器，掉电或报警时保持动态制动状态。
五、动态制动
动态制动电阻
为了使动态制动电路工作，必须 有一些消除电机转子能量的途径， 这就是动态制动电阻的作用。这个 电阻消耗了电机的能量，从而使电 机快速停止成为可能。然而，有些 伺服驱动器（如双继电器版本）内 并没有动态制动电阻，那是因为电 机绕组的阻抗已经足够用于制动了 。
步骤5：预估：现在我们必须为电机确定正确的额定功率。要确定这个值，有2个 重要的因素，总的惯量和连续转矩。根据EMH电机的规格，我们预估如下：
我们总的惯量（Jtotal=JC+JS+JL）是34.3x10-4Kg·m2，这个值不能超过电机惯 量的5倍。如果超过了，我们可能会遇到过压报警。因此，我们将选择一个电机，它 的惯量要超过我们总的惯量的1/5。EMH-05AP-D04电机的惯量是8.5x10-4 Kg·m2 ，这个值的5倍是42.5x10-4 Kg·m2，因为它大于我们总的惯量，所以满足我们的预 估标准。然而，我们也必须确信这个电机有足够的带载转矩。因为它的额定转矩是 4N·m，大于我们需要的1.56N·m，所以可以选它。
伺服驱动器控制实训
目录第一章SB15伺服驱动器实训模块介绍2一、产品概述2二、产品特点2三、技术性能2第二章交流伺服电机及驱动器的使用2一、交流伺服电机及驱动器介绍2二、交流伺服电机驱动器及伺服电机的选型3三、交流伺服电机及驱动器的接线4四、控制模式6五、I/O信号说明6六、参数表9七、显示和操作9八、故障处理及报警处理方法10第三章实训工程13实训一交流伺服电机驱动器的参数设置13实训二PLC控制伺服电机的转向和速度14 实训三小车综合运行控制15实训四三菱伺服软件控制伺服运行19实训五小车位置控制23第一章SB15伺服驱动器实训模块介绍一、产品概述“SB15伺服驱动器实训模块〞是根据?机电一体化技术?、?可编程控制器及其应用?等课程实训教学的需求而研制的，该实训模型由运动小车、滚珠丝杆传动机构、三菱MR-E系列交流伺服电机及伺服驱动器、检测传感器等组成，适合机电一体化、电气工程、自动化等专业实训教学。
二、产品特点“SB15伺服驱动器实训模块〞为电机控制及电气实训课程的教学平台，可完成传动控制、键值优化比拟行走控制、定向控制、定位控制、加减速控制、点动控制、位置控制等实训容。
该系统为学生提供一个具有高度完整性、开放性、平安性的实训平台。
通过实际动手操作，加深对伺服电机原理及性能的深入理解，可以使学生对自动控制系统形成一定的认知。
三、技术性能1.输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz2.工作环境：温度-10℃～40℃相对湿度≤85%〔25℃〕海拔＜4000m3.装置容量：＜1.0kVA4.外形尺寸：680*300*150mm第二章交流伺服电机及驱动器的使用一、交流伺服电机及驱动器介绍交流伺服电动机的构造主要可分为两局部，即定子局部和转子局部。
交流伺服电机的转子有笼型和杯型两种，它的转子电阻都做得比拟大，其目的是使转子在转动时产生制动转矩，使其控制绕组不加电压时，能及时制动，防止自转。
两个定子的构造完全一样，并在空间相差90°。
实验三 伺服控制系统综合实验20121207
实验三伺服控制系统综合实验伺服控制系统综合实验由两部分构成，它们分别为交流电动机变频调速实验和交流伺服电机控制实验。
第一部分：交流电动机变频调速实验一、实验目的了解工业现场的控制过程，掌握通用变频器的原理、工程应用及开发。
二、实验内容1、了解工业现场控制思想及通用变频器的应用；2、控制盘控制变频器；3、I/O接口板控制变频器。
三、实验仪器交流电动机变频调速实验系统ACS 600变频器四、实验原理1、变频调速实验系统（1）ACS 600变频器的控制功能变频器运行的控制信号也叫操作指令，如启动、停止、正转、反转、点动、复位等。
本变频调速系统可采用三种控制方式：本地控制、远程遥控、通过I/O接口板或通讯模块的外部控制。
三种控制方式可通过控制盘的LOC·REM键来选择。
若显示屏上的第一行显示L，表示本地控制；R表示现行状态为控制盘的外部控制；如果显示的是空白格，则为外部控制。
图1 变频调速系统原理框图（2）本地控制即通过控制盘上的键盘输入操作指令。
大多数变频器的控制盘都可以取下，安置到操作方便的地方，控制盘和变频器之间用延长线相联接，从而实现了距离较远的控制。
（3）外部I/O接口控制操作指令通过外接端子来进行控制。
本变频调速实验系统已将外部I/O端子连接到操作面板上，通过操作面板就可以直接控制变频器。
（4）通讯模块控制本变频器还可以由计算机经MODBUS现场总线进行远程控制。
变频器在出厂时，设定的都是键盘操作方式，用户如需要采用其他控制方式，在使用前必须通过功能预置进行选择。
2、频率给定的方式与选择要调节变频器的输出频率，首先应向变频器提供可变频率的信号，即频率给定信号，也称为频率指令信号或频率参考信号的。
所谓给定方式，就是调节变频器输出频率的具体方法，也就是提供给定信号的方式。
（1）控制盘给定方式通过控制盘面板上的键盘进行频率给定。
键盘给定频率的大小通过键盘上的升键(▲键)和降键(▼键)来进行给定。
【实训】 学会伺服电机的使用
变频器的应用——伺服电机应用班级：自动化21091姓名：胥兴兴马沛文学号：********** **********【实训】学会伺服电机的使用一．实训的要求要求：使用信捷变软实现伺服电机正转5圈后再反转5圈，最后停止（其中要求伺服驱动器中设置脉冲列位置模式）二．伺服电机与驱动器之间的接线图按图接线，伺服设置为上电运行（P5-10=N.0010）,伺服接收到脉冲就可以转动，伺服驱动输出的两个信号为默认的定位结束（/COIN）和报警输出信号（/LARM）。
三．设备选型表设备产品型号数量信捷PLC XC5系列PLC 1伺服电机信捷伺服电机 1伺服驱动器DS2-AS伺服驱动 1四．参数设定一．空载试运行空载试运行是指，在电机没有机械连接的情况下，进行的试运行操作，其主要目的是为了确定驱动器及电机无故障，同时检验接线的正确性，具体操作如下：进入参数F-01，将参数设置为1，按住ENTER确认。
观察电机是否正常运行？如果正常，进入参数F1-02进行电动操作。
二.参数设置在上述确定伺服电机及其外设正常时，设定如下参数：脉冲列位置模式参数设定参数序号设定值含义P0-01 6（默认值）工作模式设置：脉冲列位置模式P2-00 2（默认值）脉冲指令形态：脉冲+方向P5-10 n0.0010 使能（S-ON）方式：伺服内部使能五．电子齿轮比设定电子齿轮的设定方法按照以下1～6的顺序，计算“电子齿轮比(B/A)”，并在参数“P2-02,P2-03”中设定该值。
1. 确认机械规格。
与电子齿轮相关的要素如下所示：·减速比·滚珠丝杠节距·滑轮直径等2. 确认伺服电机的编码器脉冲数。
3. 决定指令单位。
指令单位是指移动负载的位置数据的最小单位。
( 上级装置指令的最小单位)·0.01mm，0.001mm，0.1°，0.01 英寸输入1 脉冲的指令，移动1 指令单位。
·指令单位为1μm 时输入50000 脉冲的指令脉冲后，移动50000×1μm = 50mm。
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目录第一章SB15伺服驱动器实训模块介绍 (2)一、产品概述 (2)二、产品特点 (2)三、技术性能 (2)第二章交流伺服电机及驱动器的使用 (3)一、交流伺服电机及驱动器介绍 (3)二、交流伺服电机驱动器及伺服电机的选型 (4)三、交流伺服电机及驱动器的接线 (4)四、控制模式 (6)五、I/O信号说明 (6)六、参数表 (9)七、显示和操作 (9)八、故障处理及报警处理方法 (11)第三章实训项目 (14)实训一交流伺服电机驱动器的参数设置 (14)实训二PLC控制伺服电机的转向和速度 (15)实训三小车综合运行控制 (16)实训四三菱伺服软件控制伺服运行 (20)实训五小车位置控制 (24)第一章 SB15伺服驱动器实训模块介绍一、产品概述“SB15伺服驱动器实训模块”是根据《机电一体化技术》、《可编程控制器及其应用》等课程实训教学的需求而研制的，该实训模型由运动小车、滚珠丝杆传动机构、三菱MR-E系列交流伺服电机及伺服驱动器、检测传感器等组成，适合机电一体化、电气工程、自动化等专业实训教学。
二、产品特点“SB15伺服驱动器实训模块”为电机控制及电气实训课程的教学平台，可完成传动控制、键值优化比较行走控制、定向控制、定位控制、加减速控制、点动控制、位置控制等实训内容。
该系统为学生提供一个具有高度完整性、开放性、安全性的实训平台。
通过实际动手操作，加深对伺服电机原理及性能的深入理解，可以使学生对自动控制系统形成一定的认知。
三、技术性能1.输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz2.工作环境：温度-10℃～40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m3.装置容量：＜1.0kVA4.外形尺寸：680*300*150mm第二章交流伺服电机及驱动器的使用一、交流伺服电机及驱动器介绍交流伺服电动机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。
交流伺服电机的转子有笼型和杯型两种，它的转子电阻都做得比较大，其目的是使转子在转动时产生制动转矩，使其控制绕组不加电压时，能及时制动，防止自转。
两个定子的结构完全相同，并在空间相差90°。
其中一组为励磁绕组，另一组为控制绕组，交流伺服电动机一种两相的交流电动机。
通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。
交流伺服电机的控制方式分为幅值控制、相位控制和幅相控制三种。
三种控制方式中相位控制方式特性最好，幅相控制线路最简单。
与普通亮相异步电机相比，伺服电机具有以下特点：1.伺服电机应有较宽的调速范围；2.当励磁电压不为零，控制电压为零时其转速也为零；3.机械特性应为线性并且动态特性要好4.伺服电机的转子电阻应当大，转动惯量应当小三菱通用AC伺服MR-E系列是在MR-J2-Super系列的基础上开发啊，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。
控制模式有位置控制、速度控制2种模式，而且能够切换位置控制和速度控制进行运行。
因此它适用于以加工机床和一般加工设备的高密度定位和平稳的速度控制为主的范围宽广的各种领域。
它载有实时自动调谐功能，能机械的按照伺服增益进行自动调整。
MR-E系列伺服电机的编码器采用10000脉冲/转分辨率的增量位置编码器，可进行高密度定位。
二、交流伺服电机驱动器及伺服电机的选型我们这套小车控制系统实训模型选用的是MR-E-20A-KH003的伺服驱动器和HF-KN23JK-S100的伺服电机三、交流伺服电机及驱动器的接线1.功能框图（见下图）四、控制模式1、位置控制模式2、速度控制模式五、I/O信号说明1.信号排列2. CN1的信号功能3. 符号说明六、参数表七、显示和操作1.显示流程通过伺服放大器前面的5段7位LED显示器，可进行状态显示和参数设定。
显示器可用以设定运行参数、故障诊断及确认运行状态。
按一次“MODE”、“UP”、“DOWN”开关，将显示以下画面。
扩展参数的读写可通过参数No.19使读出和写入生效。
2.状态显示运行时，可通过5位7段LED显示器伺服的状态，并可用UP/DOWN按钮可以任意改变显示内容。
选择了现实内容后，就会出现相应的符号，这时按SET按钮，数据就会显示出来。
八、故障处理及报警处理方法1.位置控制模式故障检查表2.速度控制模式故障检查表3.报警及警告代码运行中发生故障时会产生报警或警告信息。
发生报警时ALM-SG之间即被切断。
参数No.49设定为□□□1时能够输出报警代码，报警代码是通过各针脚与SG直接按ON/OFF状态来输出。
正常时刻输出报警代码设定前的信号：（CN1B-19：ZSP，CN1A-18：INP和SA，CN1A-19：RD）。
报警输出代码表: 见MR-J2S-20A“伺服放大器技术资料集”P10-5页。
4.报警的处理方法发生报警，故障信号（ALM）处于OFF状态，同时动态制动器开始动作，显示器将显示报警代码报警代码内容及处理方法，见MR-J2S-20A“伺服放大器技术资料集”P10-6--- P10-11页。
5.警告的处理方法在发生过载警告的场合如果还继续运行，根据负载情况，可能会发生报警，使伺服不能正常运行。
警告（AL.E6和AL.EA）发生后，伺服变为OFF状态。
消除报警原因, 见MR-J2S-20A“伺服放大器技术资料集”P10-12页。
第三章实训项目实训一交流伺服电机驱动器的参数设置一、实训目的1．通过实验理解交流伺服电动机的参数设置。
2．增强实际操作的能力。
三、实训原理根据交流伺服放大器的速度运行控制方式，在设定好电机内部参数后通过改变外部接线实现速度控制。
四、实训内容与步骤1.用实验导线将EMG-SON-GND之间连接起来接到主机的COM端子，+24V-OPC连接起来接三菱主机上的24V端子，按“MODE”键切换模式，显示进入诊断模式，此时显示 RD-OF ，再按上、下箭头键，直到显示 TEST1 时按SET键二秒以上，此时数字显示 d-01 并且最后位小数点闪动。
2.按上、下键，可控制电机做正转或者反转运动。
至此确认电机编码线和电机线连接无误。
3.重新设置，进入参数模式，按照下图所示，分别修改相关参数。
引脚功能设定速度指令P00 1002 PO8 1 五、实训报告1．写出在测试模式时参数的设置和运行电机的方法。
实训二 PLC控制伺服电机的转向和速度一、实训目的1、学习编写PLC控制伺服电机程序2、学会运用PLC控制伺服电机的转向三、控制要求1.“手动/自动”开关拨向手动端电机反转转运行一段距离，“启动/停止”开关拨向启动端电机正转转运行一段距离，同时拨动两个开关电机停止运行。
2.运行到行程开关处时，电机停止运行。
四、端口分配2.伺服参数设置P0设为1000五、实训步骤1.根据端子分配表接线，用实验导线将EMG-SON-GND之间连接起来接到主机的COM端子，+24V-OPC连接起来接三菱主机上的24V端子。
2.所有连线检查无误后方可上电。
3.按照“伺服参数设置”正确设置伺服驱动器的参数。
（设置操作参见伺服驱动器使用说明）4.按照控制要求、端子分配表编写控制程序。
编写完成程序，根据提示信息修改程序，直至无误。
5.用SC-90电缆连接PLC编程口和计算机串口，打开PLC主机电源，将程序下载至PLC中，下载完成后将PLC的“RUN/STOP”开关拨至“RUN”状态。
6.按照控制要求，拨动“启动/停止”、“手动/自动”开关，观察系统的动作情况是否符合实训三小车综合运行控制一、实验目的1.了解和认识现代直线运动控制系统的组成；2.学习子程序在编程中的应用；3.掌握可编程控制器在实际小车综合运行控制系统中的应用。
二、实验设备1.SB15 伺服驱动器实训模块一套2.可编程控制器（含数字量8入/8出以上）一台3.安装有PLC编程软件的计算机一台4.SC-90编程电缆一根5.实验导线若干三、控制要求1.当选择“手动运行”时，系统调用“手动子程序”，进入手动运行状态，小车按手动方式运行；2.当选择“自动运行”时，系统调用“自动子程序”，进入自动运行状态，小车按自动方式运行；3.位置显示单元实时显示当前小车所处位置。
四、主程序流程图五、手动\自动子程序流程图手动子程序流程图六、端口分配七、实验步骤1.按照端口分配表接线，用实验导线将EMG-SON-GND之间连接起来接到主机的COM端子，+24V-OPC连接起来接三菱主机上的24V端子。
连接PLC与小车运动实物模型；2.将“启动／停止”拨至“启动”状态，将“手动/自动”开关首先拨至“自动”状态，观察小车运行状态，记录小车运行规律；3.将“手动/自动”开关首先拨至“手动”状态，点击“1、2、3、”键值按钮，观察小车运动状态；八、实例程序（参见配套光盘）实训四三菱伺服软件控制伺服运行一、实训目的1.熟悉三菱伺服软件的安装及使用。
2.通过伺服软件设置伺服驱动器的运行参数。
3.通过伺服软件的使用来控制伺服电机的运行。
三、控制要求1.通过伺服软件的参数设置及控制伺服电机的运行时要注意外围设备的位置，以防发生碰撞损坏设备。
2.在设定的参数中，若伺服发生报警，应按照报警代码来排除报警。
3.错误的设定可能导致无法预期的运行，应该参照资料进行设定。
4.在实训时要把电脑与三菱伺服驱动器的通信连接线连接好。
5.用实验导线将EMG-SON-GND之间连接起来接到主机的COM端子，+24V-OPC连接起来接三菱主机上的24V端子。
四、实训步骤1.系统安装默认安装Disk1文件夹下的Stup.exe。
2.软件使用（1）软件安装完成，打开“开始”→“程序”→“MELSERVO”→“SETUP S_W”→“SETUP154C”，或打开桌面的快捷方式。
弹出以下窗口：（2）在弹出窗口选择菜单“参数”（3）在下拉窗口中选择“参数设定”：（4）在弹出窗口中选择“批量读取”，读出伺服驱动器内的读写参数。
（5）选择要设置的参数，鼠标选中，在窗口下方输入需要设置的参数，输入的参数应在“设定范围”允许的范围内。
正确输入参数后回车确认输入结果。
（6）选择“批量写入”下载设置参数。
注：在对伺服进行参数读写时，将伺服至于停止状态。
（7）参数下载完成后，伺服驱动器需重新上电后，参数才能生效。
3.伺服软件控制伺服电机的运行（1）打开“开始”→“程序”→“MELSERVO”→“SETUP S_W”→“SETUP154C”。
弹出以下窗口：（2）在该窗口中选择“试运行”→“点动运行”会弹出如下窗口。
（3）初始设定为电机转速为200r/min，加减速时间为1000ms，单击“正转”则电机正转，按下停止top则停止。
单击“反转”则电机反向运行，按下停止则停止。