东元伺服驱动器设置图解位置控制
教你设置伺服驱动器参数（附故障排查技巧）
教你设置伺服驱动器参数（附故障排查技巧）在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%（3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分时间常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
东元伺服JSDE中文说明书5
馬達回授-旋轉一圈內的脈波數
Un-15 (絕對值)
pulse 從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈波數。
Un-16 脈波命令-旋轉圈數(絕對值)
rev 從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入的圈數。
脈波命令-旋轉一圈內的脈波數
Un-17 (絕對值)
pulse 從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入一圈內的脈波數。
若可設定範圍大於 4 位數，負值顯示時，所有位數的小數 點皆亮，例如 Pn317(內部位置命令 1-圈數)。
正值顯示 3000
30000
負值顯示 -3000
-30000
本裝置負值設定操作說明如下：
(1)若可設定的數值範圍小於或等於 4 位數，例如將 Sn201(內部速度命令 1)=100 設定成-100
东元TSTE交流伺服系统简易手册
5-1 異常警報說明 .................................................................................................................... 122 5-2 異常排除對策 .................................................................................................................... 123
可能會導致機械失去控制或發生故障。 y 機械開始運轉前，務必確認參數 Cn030：系列化機種設定，需選取正確的驅動器和馬達
匹配組合！
■ 安全注意事項： 在安裝、運轉、保養、點檢前，請詳閱本說明書。另外，唯有具備專業資格的人員才可進
行裝配線工作。 說明書中安全注意事項區分為「警告」與「注意」兩項。
警告 ：表示可能的危險情況，如忽略會造成人員死亡或重大損傷。
第二章 配線準備
2-1 系統組成及配線 ................................................................................................................. 76 2-1-1 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖.......................................................................... 76 2-1-2 伺服驅動器配線說明.................................................................................................. 77 2-1-3 電線規格...................................................................................................................... 78 2-1-4 馬達端出線.................................................................................................................. 79 2-1-5 馬達及電源標準接線圖.............................................................................................. 81 2-1-6 TB 端子說明 ............................................................................................................... 82 2-1-7 馬達附機械式剎車(BRAKE)接線說明 ..................................................................... 82
东元TSDA伺服操作手册
AC 伺服系統TSDA系列安裝、操作手冊TSDA15B-CB301C27F開箱注意事項伺服驅動器機種確認伺服馬達機種確認 •••••••••••••••••••••••••••••伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 ••••••••••••••••••••••1 2 2驅動器外觀及面板說明 •••••••••••••••••••••••••••• 驅動器尺寸圖TSDA15B 尺寸圖TSDA20B 尺寸圖TSDA30C 尺寸圖 TSDA50C 尺寸圖 TSDA75C 尺寸圖 •••••••••••••••••••••••••••••• 3•••••••••••••••••••••••••••••• 4驅動器安裝方法安裝場所 環境條件安裝方向及間隔 •••••••••••••••••••••••••••••• 5馬達尺寸圖CB 系列120W •••••••••••••••••••••••••••••••• CB 系列300W •••••••••••••••••••••••••••••••• CB 系列750W •••••••••••••••••••••••••••••••• CC 系列 •••••••••••••••••••••••••••••••••• MB 系列 ••••••••••••••••••••••••••••••••••馬達端出線（ CB 、CC 系列） ••••••••••••••••••••••••••馬達端出線（ MB 系列） •••••••••••••••••••••••••••• 6 7 8 9 10 11 12馬達安裝方法安裝場所 環境條件 安裝方式其他注意事項•••••••••••••••••••••••••••••••13配線注意事項 ••••••••••••••••••••••••••••••••• 14 使用電線規格 ••••••••••••••••••••••••••••••••• 15TB （端子座）接腳說明 •••••••••••••••••••••••••••• 16CN1（控制信號接頭）接腳說明 •••••••••••••••••••••• 17∼19 CN2（編碼器信號接頭）接腳說明 ••••••••••••••••••••••• 20 馬達附機械式剎車時（BRAKE ）接線說明 •••••••••••••••••• 20 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 •••••••••••••••••••• 21CN1、CN2接腳位置圖 •••••••••••••••••••••••••••• 21 馬達及電源標準接線圖 控制信號標準接線圖•••••••••••••••••••••••••••• 2223 24 25 26位置控制CN1接線圖(Line Driver) ••••••••••••••••••••••• 位置控制CN1接線圖(Open Collector) •••••••••••••••••••••• 速度控制CN1接線圖 ••••••••••••••••••••••••••••• 扭力控制CN1接線圖 •••••••••••••••••••••••••••••驅動器面板操作說明•••••••••••••••••••••••••••••• 27輔助功能說明（Fn）輔助功能一覽表•••••••••••••••••••••••••••••• 28輔助功能操作方式•••••••••••••••••••••••• ••• 28∼31使用者參數設定模式說明（Pn）參數設定操作方式•••••••••••••••••••••••••••••• 32使用者參數一覽表•••••••••••••••••••••••• ••• 33∼39資料監視功能說明（Dn）資料監視操作方式•••••••••••••••••••••••••••••• 40監視模式資料一覽表••••••••••••••••••••••••••••• 41馬達型式對照表••••••••••••••••••••••••••••••• 42驅動器異常警報說明及對策（Er）異常警報一覽表••••••••••••••••••••••••••••• 43∼44通訊功能（RS232）通訊接線說明•••••••••••••••••••••••••••••••• 45通訊協定及格式說明••••••••••••••••••••••••••• 45∼46通訊位址說明•••••••••••••••••••••••••••••• 46∼47運轉運轉前注意事項試運轉步驟••••••••••••••••••••••••••••••••• 48位置控制運轉調整方式••••••••••••• • ••••••••••••• 49CN1簡易接線圖••••• • •••••••••••••••••••••• 50位置控制相關參數•••••••••••••••••••••••••• 51∼52速度控制運轉調整方式••••••••••••• • ••••••••••••• 53CN1簡易接線圖••••• • •••••••••••••••••••••• 54位置控制相關參數•••••••••••••••••••••••••• 55∼57附錄（一）電子齒輪比計算方式•••••••• •• ••••• •••••• •• • 58附錄（二）信濃伺服馬達規格表•••••• •• ••••• • • •••••• ••• 59附錄（三）東元伺服馬達編碼說明、規格表及尺寸圖••• • • •••••• • 60∼63開箱後注意事項• 檢查驅動器有無損傷。
新代控制器与各厂家伺服连接设定手册
SYNTEC伺服资料Ver 1.1苏州新代技术中心2010年1月目录一、台达A系列连线及参数设置 (5)1 台达A系列电源接法： (5)2 台达A系列编码器接线图： (6)3 位置（PT）模式标准连线图： (8)4 驱动器与控制器连线接线图： (9)5 参数设置： (10)二、台达B系列连线及参数设置 (11)1 台达B系列电源接法： (11)2 台达B系列编码器接线图： (12)3 位置（PT）模式标准连线图： (14)4 驱动器与控制器连线接线图： (15)5 参数设置： (16)三、台达AB系列连线及参数设置 (17)1 台达AB系列电源接法： (17)2 台达AB系列编码器接线图： (18)3 位置（PT）模式标准连线图： (20)4 驱动器与控制器连线接线图： (21)5 参数设置： (22)四、台达A2系列连线及参数设置 (23)1 台达A2系列电源接法： (23)2 台达A2系列编码器接线图： (24)3 位置（PT）模式标准连线图： (26)4 驱动器与控制器连线接线图： (27)5 参数设置： (28)五、台达B2系列连线及参数设置 (29)1 台达B2系列电源接法： (29)2 台达B2系列编码器接线图： (30)3 位置（PT）模式标准连线图： (32)4 驱动器与控制器连线接线图： (33)5 参数设置： (34)六、安川五型连线及参数设置 (35)1 安川五型系列电源接法： (35)2 安川五型系列编码器接线图： (37)3 位置（PT）模式标准连线图： (38)4 驱动器与控制器连线接线图： (39)5 参数设置： (40)七、安川二型服连线及参数设置 (41)1 安川二型系列电源接法： (41)2 安川二型系列编码器接线图： (44)3 位置（PT）模式标准连线图： (45)4 驱动器与控制器连线接线图： (46)5 参数设置： (47)八、三菱J2S-A系列伺服 (48)1 J2S-A电源连接图： (48)2 J2S-A编码器线连接图： (49)3 标准接线图： (50)4 控制器接线图： (51)5 参数设置： (52)九、三菱J3-A连线及参数设置 (54)1 电源接法： (54)2 编码器接线图： (55)3 位置模式标准连线： (57)4 驱动器与控制器连线接线图： (58)5 参数设置： (59)6 自动调谐方法和步骤 (60)7 刚性调节 (60)十、松下A系列连线及参数设置 (61)1 A系列电源接法： (61)2 A系列编码器接线图： (62)3 位置（PT）模式标准连线图： (63)4 驱动器与控制器连线接线图： (64)5 参数设置： (65)十一、广数伺服连线及参数设置 (54)1 位置（PT）模式标准连线图： (66)2 驱动器与控制器连线接线图： (67)3 参数设置： (68)十二、迈信EP100连线及参数设置 (70)1 位置（PT）模式标准连线图： (70)2 驱动器与控制器连线接线图： (71)3 参数设置： (72)十三、华中HSC-160连线及参数设置 (73)1 位置（PT）模式标准连线图： (73)2 驱动器与控制器连线接线图： (74)十四、ESTUN伺服连线及参数设置 (76)1 位置（PT）模式标准连线图： (76)2 驱动器与控制器连线接线图： (77)3 参数设置： (77)十五、SANYO—R伺服连线及参数设置 (79)1 驱动器与控制器连线接线图： (79)2 参数设置： (80)十六、杭州英迈克伺服连线及参数设置1 位置（PT）模式标准连线图：2 驱动器与控制器连线接线图：3 参数设置：十七、国际伺服连线及参数设置1 驱动器与控制器连线接线图：2 参数设置：十八、东元伺服连线及参数设置1 位置（PT）模式标准连线图：2 驱动器与控制器连线接线图：3 参数设置：十九、三菱MR-E伺服连线及参数设置1 驱动器与控制器连线接线图：2 参数设置：一、台达A系列连线及参数设置1 台达A系列电源接法：2 台达A系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：二、台达B系列连线及参数设置1 台达B系列电源接法：2 台达B系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：三、台达AB系列连线及参数设置1 台达AB系列电源接法：2 台达AB系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：四、台达A2系列连线及参数设置1 台达A2系列电源接法：2 台达A2系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：五、台达B2系列连线及参数设置1 台达B2系列电源接法：2 台达B2系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：六、安川五型连线及参数设置1 安川五型系列电源接法：2 安川五型系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：Pn507 刹车指令输出速度准位0-10000 0060 伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值( Pn507)以及伺服OFF---制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间.Pn508 伺服OFF刹车等待时间10--100 0040Pn509 暂时保持时间20-10005 0020Pn50E 输出信号选择1 0 0000Pn50F 从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号0 0100 CN1—25（+） CN1—26（—）Pn50F 输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号0 0200 CN1—27（+） CN1—28（—）Pn50F 输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号0 0300 CN1—29（+） CN1—30（—）七、安川二型服连线及参数设置1 安川二型系列电源接法：2 安川二型系列编码器接线图：3 位置（PT）模式标准连线图：4 驱动器与控制器连线接线图：5 参数设置：八、三菱J2S-A系列伺服1 J2S-A电源连接图：2 J2S-A编码器线连接图：3 标准接线图：。
东元伺服JSDE中文说明书7
馬達旋轉方向定義(從馬達負載端看)
CCW
CW
當轉矩或是速度命令為正值時，從馬達負載端看的旋轉方向
0
Cn004 設定如下：
S
0
X│
設定
說明
T 3
轉矩控制
速度控制
0 逆時針方向旋轉(CCW) 逆時針方向旋轉(CCW)
1 順時針方向旋轉(CW) 逆時針方向旋轉(CCW)
2 逆時針方向旋轉(CCW) 順時針方向旋轉(CW)
5-2-7 其他轉矩控制機能
本章節說明其他跟轉矩控制相關機能。
轉矩到達機能
當正向或是反向轉矩超過 Tn108(轉矩到達判定值)所設定的準位時，輸出接點 INT 動作，
說明如下：
參數 代號
名稱與機能
設定 預設值 單位
範圍
轉矩到達判定值 Tn108 當正向或是反向轉矩超過所設定之準位時，輸出接點 INT 動 0
5-6
下圖為外部類比速度限制命令接線圖：
驅動器
類比速度限制輸入 (0~10V)
PIC CN1-25
AG CN1-13
FG
而內部三段速度限制設定如下，設定值代表馬達 CCW 和 CW 方向的速度限制值。
參數 代號
名稱與機能
設定 預設值 單位
範圍
內部速度限制 1
在轉矩控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內部
參數 代號
名稱與機能
設定 預設值 單位
範圍
轉矩命令平滑濾波器 Cn034 當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此參數來抑制振動噪 0
音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。
0 Hz │
1000
控制 模式
ALL
东元刀塔专用伺服TSTT操作手册-V010-98-5-15(黑白板)
51-5-9002:行發 01.0V:本版 51-5-9002:行發 01.0V:本版 51-5-9002:行發 01.0V:本版 51-5-9002:行發 01.0V:本版司公限有份股電精元東 司公限有份股電精元東 司公限有份股電精元東 司公限有份股電精元東列系TTST 列系TTST 列系TTST 列系TTST東元伺服刀塔專用手冊71.P 71.P 71.P 71.P 51.P 3 31.P 21.P 21.P 21.P 21.P 8.P 8.P 8.P 8.P 7.P 4.P 4.P 4.P 4.P 2.P 2.P 2.P 2.P 1.P 1.P 1.P 1.P件配.9 件配.9 件配.9 件配.9 息訊報警.8 圖序時.7 時 圖程流定設塔刀.6 圖程流定設塔刀.6 圖程流定設塔刀.6 圖程流定設塔刀.6 明說定設數參.5 明說定設數參.5 明說定設數參.5 明說定設數參.5 圖腳接路電.4 明說格規器動驅.3 明說格規器動驅.3 明說格規器動驅.3 明說格規器動驅.3 明說格規達馬.2 明說格規達馬.2 明說格規達馬.2 明說格規達馬.2 項事意注.1 項事意注.1 項事意注.1 項事意注.1錄目 錄目 錄目 錄目-1-1-1-1-。
作動此做須無用使續後，認確做需時用使次一第在作動上以.SP~~ 。
作動此做須無用使續後，認確做需時用使次一第在作動上以.SP~~ 。
作動此做須無用使續後，認確做需時用使次一第在作動上以.SP~~ 。
作動此做須無用使續後，認確做需時用使次一第在作動上以.SP~~ 成完 NO FFO源電.4 成完 NO FFO源電.4 成完 NO FFO源電.4 成完 NO FFO源電.4 1 為定設920nC將 10000為定設920nC將.3 NO FFO源電.2 NO FFO源電.2 NO FFO源電.2 NO FFO源電.2 )表照對 頁9.P( )表照對 頁9.P( )表照對 頁9.P( )表照對 頁9.P( 值定設配匹到定設030nC將.1 值定設配匹到定設030nC將.1 值定設配匹到定設030nC將.1 值定設配匹到定設030nC將.1 定設做需確正不若 0330H:為應值定設030nC 0330H:為應值定設030nC 0330H:為應值定設030nC 0330H:為應值定設030nC )表照對 頁9.P( )表照對 頁9.P( )表照對 頁9.P( )表照對 頁9.P( 1-A5N3-B20131BST:為號型達馬買購 1-A5N3-B20131BST:為號型達馬買購 1-A5N3-B20131BST:為號型達馬買購 1-A5N3-B20131BST:為號型達馬買購 :如例 :如例 :如例 :如例 值定設數參看觀 030nC 式模入進 :下如作操 :下如作操 :下如作操 :下如作操 。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法(总2页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
伺服驱动器怎么设置
伺服驱动器怎么设置伺服驱动器参数设置步骤在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1、位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3、速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6、最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
东元EA180伺服驱动器简易手册说明书
简易用户手册EA180模拟量脉冲型伺服驱动器安全注意事项安全定义：在本手册中，安全注意事项分以下两类;危险：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤，甚至死亡的情况；注意：及设备损坏的情况；请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行操作，如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。
开箱时发现包装进水、部件缺少或有部件损坏时，请不要安装！有损伤的伺服驱动器或缺件的伺服驱动器不要使用，有受伤的危险！注意事项●输出侧有压敏器件或改善功率因素的电容的情况伺服驱动器输出是PWM波，输出侧若安装有改善功率因素电容或防雷用压敏电阻等，则易引发伺服驱动器瞬间过电流甚至损坏伺服驱动器，请不要使用。
●雷电冲击保护本系列伺服驱动器内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力，对于雷电频发处客户还应在伺服驱动器前端加装保护。
●海拔高度与降额使用在海拔高度超过1000m的地区，由于空气稀薄造成伺服驱动器的散热效果变差，有必要降额使用，此情况请向我公司进行技术咨询。
●伺服驱动器报废时的注意主回路的电解电容和印制板上的电解电容在焚烧时可能爆炸，塑胶件焚烧时会产生有毒气体，请按工业垃圾进行处理。
保养、检查请对驱动器和电机进行定期保养和检查，以便安全使用保养和检查时的注意事项1)请操作者自行切断电源。
通电过程中，出现错误的动作时，请勿靠近电机及其驱动的机器。
2)切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高电压充电状态。
检查作业前必须先切断电源，等待10分钟，并且确认充电灯完全熄灭。
3)如果一定要进行驱动器绝缘电阻测试时，必须切断与驱动器的所有连接。
在有导线及电机与驱动器连接的状态下进行绝缘电阻测试会损坏驱动器。
4)请勿使用汽油、稀释剂、酸性及碱性清洁剂，以免外壳变色或破损。
检查项目和周期正常使用条件1)伺服驱动器列表2)伺服驱动器外形尺寸安装孔加工图3)伺服驱动器各部分名称CHARGEL1C、L2CL1、L2、L3P+、 D、C电阻连接端子CN5电机编码器连接端子PECN4控制信号连接端子CN2、CN3RS485通讯端子CN6USB通讯端子U、V、WCN1模拟量监视信号端子4)储存环境条件本产品在安装之前请置于其包装箱内。
台湾东元伺服调试说明
ＴＳＤＡ系列东元数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． ＴＳＤＡ伺服连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数设定方法 ５． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数表 ６． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数和性能优化调整 １． ＴＳＤＡ伺服连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认ＴＳＤＡ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＭＢ中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ ＦＧ接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．ＭＢ中惯量电机，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｂ Ｖ Ｉ Ｗ Ｆ ＦＧ接地 Ｅ ＋２４Ｖ刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｃ ２）确认伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数设定方法 １） 按面板“ＭＯＤＥ”键，选择显示到参数设定模式。
２） 用 ▲键和 ▼键，选择参数编号值增大或减小。
或用“ＤＡＴＡ ＳＥＴ”键，移位。
３） 选择参数编号为想修改的参数号后，按住“ＤＡＴＡ ＳＥＴ”键（一秒以上），显示出该参数号的参数值。
４） 用第２）步的方法，修改参数值。
５） 修改参数值完毕，按住“ＤＡＴＡ ＳＥＴ”键（一秒以上），显示返回到参数号显示。
注：当参数值，最左边显示“Ｈ”时，表示参数为１６进制。
东元伺服JSDE中文说明书8
Cn019
0
為 PI 控制；當位置誤差量大於 Cn019 切換條件時，則切換
成只有 P 控制。
兩段增益模式的切換延遲時間
Cn020 使用兩段增益模式時，可設定從第二段增益切換到第一段增 0
益的延遲時間。
0 pulse │
50000
0 x02
│ msec
10000
兩段增益模式的切換條件(轉矩命令)
先設定 Cn015.1=0，當轉矩命令小於 Cn021 切換條件時，使
Cn008 設定
說明
0
X
動態剎車
機械剎車
0
沒有
沒有
1
沒有
有
CW/CCW 驅動禁止方式
設定
說明
使用預設轉矩限制(Cn010、Cn011)減速，停止後為
★Cn009 0 零速箝制狀態。
0
X
1 保留
2 使用±300%轉矩限制減速，停止後為零速箝制狀態。
CCW 方向轉矩命令限制值
Cn010 例：若要以二倍額定轉矩限制 CCW 方向的轉矩命令時，令 300 %
1 ！注意：於 Servo On 狀態下，在警報清除回復正常 動作前，須確認控制器是否仍發出命令至驅動器， 以避免造成馬達暴衝現象！
6-3
參數 代號
名稱與機能
機械剎車信號輸出時間 時序圖如下：
設定 控制 索引 預設值 單位
範圍 模式 章節
Cn003
-2000 0 msec │ ALL 5-6-5
2000
6-2
系統參數
參數 代號
名稱與機能
設定 預設值 單位
範圍
控制模式選擇
設定
說明
0 轉矩控制
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
东元伺服驱动器增益参数的调整方法
东元伺服驱动器增益参数的调整方法东元伺服驱动器增益参数的调整方法 1.手动调整增益参数第一步，调整速度比例增益KVP值。
当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。
首先调整速度比例增益KVP值(调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢(KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。
此时的KVP值即初步确定的参数值。
如有必要，经K?和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。
第二步，调整积分增益K?值。
将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。
由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。
此时的KVI值即初步确定的参数值。
第三步，调整微分增益KVD值。
微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。
因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。
第四步，调整位置比例增益KPP值。
如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。
此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区;但也不能调整太小，使定位效率降低。
因此，调整时应小心配合。
2(自动调整增益参数现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能，可应付多数负载状况。
在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。
事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。
台湾东元伺服调试说明
ＴＳＤＡ系列东元数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． ＴＳＤＡ伺服连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数设定方法 ５． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数表 ６． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数和性能优化调整 １． ＴＳＤＡ伺服连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认ＴＳＤＡ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＭＢ中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ ＦＧ接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．ＭＢ中惯量电机，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｂ Ｖ Ｉ Ｗ Ｆ ＦＧ接地 Ｅ ＋２４Ｖ刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｃ ２）确认伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４． ＴＳＤＡ伺服驱动器的参数设定方法 １） 按面板“ＭＯＤＥ”键，选择显示到参数设定模式。
２） 用 ▲键和 ▼键，选择参数编号值增大或减小。
或用“ＤＡＴＡ ＳＥＴ”键，移位。
３） 选择参数编号为想修改的参数号后，按住“ＤＡＴＡ ＳＥＴ”键（一秒以上），显示出该参数号的参数值。
４） 用第２）步的方法，修改参数值。
５） 修改参数值完毕，按住“ＤＡＴＡ ＳＥＴ”键（一秒以上），显示返回到参数号显示。
注：当参数值，最左边显示“Ｈ”时，表示参数为１６进制。