FANUC发那科工业机器人CNC手工编程
发那科数控系统的编程与操作
发那科数控系统的编程与操作发那科（FANUC）是一家来自日本的全球性数控设备生产商，其生产的数控系统已经广泛应用于工业制造、自动化生产等领域。
本文将介绍发那科数控系统的编程与操作方法，希望能够帮助相关人员更快地上手使用该设备。
1. 发那科系统简介发那科系统是一款高性能的数控系统，不仅支持 CNC 编程和操作，还可以支持机器人、发动机控制和机械辅助设备的编程和操作。
该系统通过强大的数学计算、控制器、传感器和执行器来控制各种工业机器人和制造设备的运动。
2. 发那科系统编程2.1 编程语言发那科系统支持多种编程语言，常用的有 G 代码、M 代码、T 代码和 S 代码。
其中 G 代码用来控制工件的轴线运动，M 代码用来控制机床的辅助功能，T 代码用来控制工具头的切换，S 代码用来控制主轴转速。
下面以 G 代码为例，介绍其编程语法和示例。
2.2 编程语法G 代码需要使用坐标系来指定工件的位置，坐标系有绝对坐标和相对坐标两种。
绝对坐标是指工件相对于工件坐标系原点的位置，相对坐标是指工件相对于上一刀轨迹的位置。
同时，G 代码还包括数值、速度、切削深度等参数。
下面是 G 代码的一个编程示例：N1 G20 G40 G90 G94 G17N2 T1 M6N3 S1200 M3N4 G0 X-0.5 Y0.N5 Z0.5N6 G1 Z0. F5.N7 X0 Y1. F20.N8 G2 X1.5 Y-0.5 I1.5 J-1.5N9 G1 Z-0.5 F5.N10 X3. Y-1.5N11 G1 Z-1.5 F10.N12 X4. Y-0.5N13 G1 Z-2.N14 G0 Z3.N15 G28 G91 Z0.N16 G28 X0 Y0.N17 M30该代码的功能是控制机床切削一个圆形并穿孔。
2.3 编程工具发那科系统编程需要使用 FOCAS 编程软件，该软件内置了 G 代码编辑器、图形化界面等功能，并支持实时调试编码结果。
发那科数控系统的编程与操作
发那科数控系统的编程与操作一、发那科数控系统的编程1.手工编程手工编程是一种较为常见的编程方式。
基本步骤如下：-了解数控机床的基本参数和加工要求，包括材料、刀具等信息。
-根据工件的形状和尺寸，选择合适的加工方式和刀具路径。
-使用发那科数控系统的编程界面，手动输入G代码和M代码。
-根据工件的不同特性，选择合适的加工参数，如进给速度、切削速度等。
-编写子程序和循环程序，提高编程效率。
-在数控机床上进行样机加工，不断调整和优化程序。
2.自动编程自动编程是一种较为高级的编程方式，它通过专门的编程软件实现。
基本步骤如下：-安装发那科数控系统的编程软件，并了解其操作界面和功能。
-导入工件的CAD模型，对其进行分析和加工策略的选择。
-根据加工策略，自动生成刀具路径和相关参数。
-进行后续的校核和优化，确保生成的刀具路径是合理的。
-在数控机床上进行样机加工，不断调整和优化程序。
二、发那科数控系统的操作1.打开数控机床的电源，启动发那科数控系统。
2.选择合适的工作模式，如手动模式、自动模式等。
3.进入编程界面，输入相应的指令和参数。
4.根据加工要求，选择合适的刀具和刀具路径。
5.设置加工参数，如切削速度、进给速度等。
6.进行刀具的预调和工件的定位，确保加工的精度。
7.启动数控机床，进行加工操作。
8.监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
9.加工完成后，关闭数控机床和发那科数控系统。
发那科数控系统的编程与操作需要熟悉一定的机械加工知识和对数控系统的理解。
在实际操作中，需要根据具体的加工要求和工件特性进行合理的选择和设置。
同时，还需要不断学习和积累经验，不断提高编程和操作的技术水平。
只有这样，才能更好地应用发那科数控系统，提高生产效率和产品质量。
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例FANUC发那科系统是一种广泛应用于机床行业的数控系统。
在数控车床的编程与操作方面，FANUC发那科系统具有强大的功能和灵活的编程方式，下面将通过一个实例来介绍FANUC发那科系统数控车床的编程与操作。
假设我们要加工一个简单的圆柱零件，直径为50mm，长度为100mm。
首先，我们需要进行准备工作，包括将工件夹紧在车床主轴上，并对刀具进行安装和调整。
在FANUC发那科系统中，我们可以通过编程实现自动化操作。
首先，我们需要设置零点。
在FANUC发那科系统中，零点可以通过编程设置或者手动设置。
在本例中，我们将使用编程设置零点的方式。
N10G54G92X0Z0N20T0101N30M06N40G96S200M03N50G01X50F0.3N60Z-5N70G01Z0N80G00X100N90M05N100M30上述代码说明如下：N10：设置工件坐标系，并将X和Z轴设置为零点。
N20：选择1号刀具，并将其装入刀套。
N30：刀套放置完毕，做正向旋转。
N40：设置主轴转速为200，同时使主轴正转。
N50：以0.3mm/min的进给速度，将刀具沿X轴移动到50mm处。
N60：将刀具沿Z轴移动到-5mm处。
N70：将刀具沿Z轴移动到0mm处。
N80：以快速移动速度，将刀具沿X轴移动到100mm处。
N90：停止主轴旋转。
N100：程序结束。
在上述程序中，G54是设置工件坐标系的指令，G92是设置零点坐标的指令；T0101是选择1号刀具，M06是刀具换向指令；G96是设定恒定切削进给的指令，S200是设定主轴转速，M03是主轴正转指令；G01是线性插补指令，F0.3是设定进给速度；G00是快速移动指令；M05是主轴停止指令；M30是程序结束指令。
有了上述程序，我们就可以进行加工操作了。
启动FANUC发那科系统，加载程序后，选择启动程序，数控车床将按照程序中的指令进行自动加工。
2024版发那科工业机器人编程实战快速入门
发那科工业机器人编程实战快速入门•工业机器人与发那科概述•编程基础知识准备•发那科机器人编程实战演练•传感器集成与智能化应用拓展目录•安全操作规范与维护保养知识普及•总结回顾与展望未来发展趋势工业机器人与发那科概述01工业机器人定义及应用领域工业机器人定义工业机器人是一种能够自动执行工作任务的机器系统，具备感知、决策、执行等功能，可广泛应用于制造业、物流业等领域。
应用领域工业机器人在汽车制造、电子电气、金属制品、塑料制品、食品饮料等行业中有着广泛的应用，可完成焊接、装配、搬运、喷涂等作业任务。
发那科品牌历史与发展品牌历史发那科（FANUC）是全球领先的工业机器人制造商之一，成立于1956年，总部位于日本山梨县。
发那科一直致力于工业机器人技术的研发和应用，为全球制造业的发展做出了重要贡献。
发展历程发那科经历了从数控系统到工业机器人的转型，逐渐发展成为全球最具影响力的工业机器人企业之一。
其产品广泛应用于汽车、机械、电子等领域，深受用户好评。
发那科机器人产品系列介绍产品系列发那科机器人产品系列包括协作机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人等，可满足不同行业和应用场景的需求。
技术特点发那科机器人采用先进的运动控制技术和感知技术，具有高精度、高速度、高稳定性等特点，可实现高效、精准的自动化生产。
市场需求与趋势分析市场需求随着制造业的转型升级和智能化发展，工业机器人的市场需求不断增长。
发那科作为全球领先的工业机器人制造商，其产品在市场上具有广泛的应用前景。
趋势分析未来，工业机器人将朝着更加智能化、柔性化、协同化的方向发展。
发那科将继续加大技术研发和产品创新力度，为用户提供更加先进、高效的工业机器人解决方案。
同时，随着5G、物联网等新技术的普及和应用，工业机器人的应用场景也将不断拓展和深化。
编程基础知识准备02编程语言选择及特点比较发那科工业机器人支持的编程语言KAREL、TP、VAL3等。
各种编程语言的特点比较KAREL语言功能强大，适合复杂任务编程；TP语言直观易用，适合初学者快速上手；VAL3语言适用于高级功能开发。
CNC手工编程讲解
吹气/切削液 关 *第四轴夹紧（因系统不同可能存在差异） *第四轴松开（因系统不同可能存在差异）
主轴定向 程式结束返回主程式起始
调用子程式 调用外装置子程式 子程式结束返回主程式/单程式循环
M代码：
机床或外接设备辅助代码，起到机床的辅 助控制作用。因PLC编程影响，不同类型 的机床的辅助代码存在一定差异。
Y
P点
100
X
0
50
G代码 --- G10/G11
G10 可编程数据输入；
1、格式： G10 L_ ; …… ； G11 ;
数据写入开始 数据写入结束
G11 可编程数据输入取消
1）、G10 L n P_ R_ ;
n：10 H的几何补偿值 11 H的磨损补偿值 12 D的几何补偿值 13 D的磨损补偿值
数值计算 根据零件图的几何尺寸、确定的工艺路线及设定的坐标系，计算零件粗、精加工运动的轨迹，得到刀位数据法； 编写零件加工程序 根据加工路线、切削用量、刀具号码、刀具补偿量、机床辅助动作及刀具运动轨迹； 制作控制介质 把编制好的程序单上的内容记录在控制介质上，作为数控装置的输入信息； 程序校验与首件试切 编写的程序和制备好的控制介质，必须经过校验和试刀才能正式使用
* G80 固定循环取消
G代码 --- G82
G82 钻孔循环
1、格式： G82 X_Y_Z_R_P_F_K_ ；
X/Y: 孔位置数据 Z：孔底深度位置 R：安全高度/基准平面到R点距离 P：孔底的暂停时间 F：切削进给速度 K：重复次数（一般不用）
== 讨论时间 ==
G代码 --- G90/G91
G90 绝对指令； G91 增量指令；
1、格式： G90/G91 G00 X_ Y_ Z_ ；
实验一：FANUC数控车床手工编程
实验一：FANUC数控车床手工编程一、实验名称：FANUC数控车床手工编程。
二、实验目的：掌握FANUC数控车削系统的操作；了解数控车削系统常用G指令及M指令的使用；学会手工编制数控车削加工程序。
三、实习设备及辅助设施1.设备：数控车床；2.系统：FANUC数控车削系统；3.材料：φ32mm尼龙棒材；4.量具：0-125mm游标卡尺、150mm钢板尺；5.刃具：25中心高外圆车刀、外螺纹刀、切断刀、圆弧刀。
四、实验方法：先由实验老师讲解一个编程实例，包括FANUC车削系统常用指令介绍、加工工艺的分析及程序编制。
再布置作业，让每位学生设计一个零件，然后编制加工程序，输入机床进行校验和加工。
实验完毕后，要求学生提交程序和零件给老师检查，并认真完成实验报告。
五、实验步骤：（一）、FANUC数控车削系统常用指令介绍（老师讲解）表2-2 CK6132A数控车床M功能代码（3）FANUC 0i Mate-TB常用G代码该数控系统常用G代码（系统A）如表2-3。
表2-3 常用Ｇ代码及其功能F：表示进给速度，用字母F和其后面的数字来表示。
与G98、G99联用。
如:G98 F200——表示每分钟进给200mm，G99 F0.2——表示主轴每转一转进给0.2mm.S:表示主轴转速。
如：S600——表示主轴转速是每分钟600转。
T：换刀指令，其后跟4位数字，前2位表示刀具号，后2位表示该刀具的刀具补偿号。
如后2位为“00”，则表示取消该刀具的刀补。
（二）、偏程实例。
（老师讲解）加工如图2-13所示零件，材料为45#钢，毛坯外径为φ34mm。
（1）工艺分析以工件右端面圆心O为原点建立工件坐标系，起刀点设在坐标（100，50）处。
工件轮廓从A——B——C——D——E，在X方向上单调递增，因切削余量较大，可选用基准刀（外圆车刀，刀号设为4）进行外径粗车循环（G71）加工。
而轮廓从F——G——H——I——J——K——L，在X方向上为非单调轨迹（先递减后递增），且切削余量也较大，可通过调用子程序加工，为了保证刀具不与FG面干涉，可采用副偏角较大的刀（设定为3号刀）。
FANUC机器人编程与操作
FANUC编程与操作FANUC编程与操作本文档旨在提供有关FANUC编程与操作的详细指导，旨在帮助用户熟悉并有效地使用FANUC。
目录1：引言1.1 编程与操作的重要性1.2 FANUC简介2： FANUC基础知识2.1 结构与组成部分2.2 工具箱与外设2.3 运动学原理3： FANUC编程入门3.1 编程语言概述3.2 程序基本结构3.3 坐标系4： FANUC编程高级技巧4.1 程序流程控制4.2 条件语句与循环结构 4.3 函数与子程序5： FANUC操作技巧5.1 控制面板介绍5.2 操作流程5.3 安全操作与预防措施6：附件6.1 示例程序文件6.2 数据表与技术规范 6.3 常见问题与解决方法附录A：法律名词及注释附录B：术语及缩写解释1：引言1.1 编程与操作的重要性编程与操作是现代工业生产过程中的关键环节。
准确、高效的编程与操作可以提高生产线的自动化程度，降低人力成本，并提升生产效率。
1.2 FANUC简介FANUC是一种高精度、高性能、可靠稳定的工业品牌。
其广泛应用于汽车制造、电子组装、机械加工等领域，具有良好的可编程性和灵活性。
2： FANUC基础知识2.1 结构与组成部分FANUC包含机械结构、控制系统和传感器等组成部分。
机械结构包括臂、关节和末端执行器等。
控制系统由中央处理器、驱动器和编码器等部件组成。
2.2 工具箱与外设工具箱包括夹具、传感器和摄像头等设备，用于辅助完成特定任务。
外设包括控制台、教示器和电源等设备，用于监控和管理运行。
2.3 运动学原理运动学原理是描述运动规律的数学模型。
了解运动学原理可以帮助编程人员理解和掌握的运动规律，从而编写出更加精确和高效的程序。
3： FANUC编程入门3.1 编程语言概述FANUC支持多种编程语言，包括基于图形化界面的 teach pendant 编程和基于文本的程序编辑。
本章将介绍不同编程语言的基本概念和用法。
3.2 程序基本结构FANUC程序由多个指令组成，每个指令都代表的一个动作或操作。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
FANUC发那科工业机器人CNC手工编程
FANUC发那科工业机器人CNC手工编程10CAM数控编程技术数控编程技术数控编程技术数控编程技术1.1数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制的内容主要包括以下步骤：1千里之行始于足下（1）工艺方案分析1．确定加工对象是否适合于数控加工（形状较复杂，精度一致要求高）2．毛坯的选择（对同一批量的毛坯余量和质量应有一定的要求）。
3．工序的划分（尽可能采用一次装夹、集中工序的加工方法）。
（2）工序详细设计1．工件的定位与夹紧。
2．工序划分（先大刀后小刀，先粗后精，先主后次，尽量“少换刀”）。
3．刀具选择。
4．切削参数。
5．工艺文件编制（工序卡（即程序单），走刀路线示意图。
2千里之行始于足下程序单包括：程序名称，刀具型号，加工部位与尺寸，装夹示意图。
（3）编写数控加工程序1．用MasterCAM设置编出数控机床规定的指令代码（G，S，M）与程序格式。
2．后处理程序，填写程序单。
3．拷贝程序传送到机床4．程序校核与试切。
1.2 数控系统基本功能和手工编程范例3千里之行始于足下数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例一．数控系统基本功能1．准备功能（1）准备功能指令由字母“G”和其后的2位数字组成。
从G00至G99可有100种，该指令的作用，主要是指定数控机床的运动方式，为数控系统的察布运算做好准备，所以在程序段中G指令一般位于坐标字指令的前面。
（2）表中00组G代码是非模态代码，其他各组代码均为模态代码。
模态代码表示一经被应用，就保留继续有效，直到后继程序段出现同组其他G代码时才失效，因此可以略4千里之行始于足下不写。
非模态代码表示只在本程序段有效，下一程序段需要时必须重写。
（3）在固定钻削循环方式（G80-G89）中，如果规定了01组中的任何G代码，则固定循环功能被自动取消，系统处于G80状态。
2．辅助功能辅助功能也称M功能，它是用来指令机床辅助动作及状态的功能。
FANUC机器人编程与操作
联系技术支持
如遇到无法解决的故障问题，及时联 系FANUC技术支持团队，获取专业 帮助。
保养周期及建议
日常保养
每天对机器人进行日常清洁和检查，确保 机器人处于良好状态。
年度大保养
每年对机器人进行一次全面检查和保养， 包括更换磨损部件、调整传动间隙、优化
控制系统参数等。
定期保养
根据机器人使用频率和环境条件，建议每 3个月或半年进行一次定期保养，包括更 换润滑油、清洗滤网、检查电气系统等。
05
FANUC机器人维护与保养
日常维护注意事项
清洁机器人
定期清理机器人表面和内部的 灰尘、油污等杂质，保持机器
人清洁。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器的磨 损和松动情况，确保电气连接 正常。
检查关节和传动部件
检查机器人的关节、齿轮、轴 承等传动部件的磨损情况，及 时更换磨损严重的部件。
检查传感器和开关
检查机器人的传感器、限位开 关等安全保护装置的完好性，
确保机器人运行安全。
故障诊断与排除方法
观察故障现象
仔细观察机器人出现的故障现象，如 异常声音、抖动、报警代码等，以便 准确判断故障原因。
查阅技术手册
根据机器人型号和技术手册，查找相 关故障的诊断和排除方法。
使用诊断软件
利用FANUC提供的诊断软件，对机 器人进行故障诊断，定位故障源。
异常捕获与处理
了解FANUC机器人编程中的异常 处理机制，学会编写异常捕获和 处理代码，确保程序的稳定性和 可靠性。
错误诊断与恢复
掌握FANUC机器人编程中的错误 诊断方法，如错误代码查询、日 志分析等，以及相应的错误恢复 策略。
多任务编程实现
多任务概念与原理
发那科机器人编程教程
发那科机器人编程教程编程是一门让机器人变得智能和执行任务的技术。
发那科机器人是一种高度自动化和可编程的机器人。
在这篇文章中，我们将介绍如何编程发那科机器人。
首先，你需要了解一些基本的编程概念。
在编程中，你需要使用一种编程语言来告诉机器人如何执行任务。
发那科机器人支持多种编程语言，包括C++、Python和Java。
选择你最熟悉或者最感兴趣的编程语言开始学习。
接下来，你需要学习发那科机器人的编程接口。
发那科机器人具有自己的编程接口，通过它你可以让机器人执行各种任务。
你可以在发那科的官方网站上找到发那科机器人编程接口的文档。
阅读这份文档是学习如何编程发那科机器人的重要一步。
一旦你了解了发那科机器人的编程接口，你可以开始编写代码了。
首先，你需要设置发那科机器人的连接。
连接到机器人后，你可以发送命令给机器人，比如移动、抓取物体等。
你还可以获取机器人的状态信息，比如位置、速度等。
编写代码时，你需要考虑机器人的动作和传感器。
机器人可以通过传感器获取环境信息，然后根据此信息做出相应的动作。
比如，机器人可以使用摄像头来识别物体，然后根据识别的结果来执行不同的任务。
最后，你可以测试你的代码了。
编写代码时，你可以使用模拟器来模拟机器人的行为。
模拟器可以让你在没有实际机器人的情况下测试你的代码。
测试代码时，请确保你的代码没有错误，并且机器人能够按照你的期望执行任务。
编程发那科机器人可能需要一些时间和耐心。
但是，一旦你掌握了基本的编程技巧，你将能够编写出功能强大的机器人应用程序。
祝你编程愉快，并享受你在编程中的探索之旅！。
FANUC CNC机器人操作手册说明书
In this module, you’ll create several operations to finish machining the pocket and holes on one side of a part. Learning objectives:
Figure 7. Activate the Finishing Passes option
Finish OP3 of a part Page | 3
8. Inspect the toolpath preview to make sure it makes sense for the part’s geometry.
3. Continue to the Geometry tab and select the edge shown in the image on the right. Activate the Stock Contours option.
Figure 2. Create a 2D Pocket toolpath
The completed exercise
Figure 1. Continue with the file from the previous module
Finish OP3 of a part Page | 1
2. To continue clearing material from the part’s pocket, click 2D> 2D Pocket.
Figure 8. Inspect the toolpath preview
Figure 9. Check to see if the tool will fit inside the pocket
发那科数控系统的编程与操作
发那科数控系统的编程与操作第⼀节指令详解⼀、FANUC系统准备功能表表4-1 FANUC 0iMATE-TB数控系统常⽤G代码（A类）⼀览表- 1 -102 - -- 1 -⼆、FANUC 0i MATE-TB编程规则1．⼩数点编程：在本系统中输⼊的任何坐标字（包括X、Z、I、K、U、W、R等）在其数值后须加⼩数点。
即X100须记作X100.0。
否则系统认为所坐标字数值为100×0.001mm＝0.1mm。
2．绝对⽅式与增量⽅式：FANUC-0T数控车系统中⽤U或W表⽰增量⽅式。
在程序段出现U即表⽰X⽅向的增量值，出现W即表⽰Z⽅向的增量值。
同时允许绝对⽅式与增量混合编程。
注意与使⽤G90和G91表⽰增量的系统有所区别。
3．进给功能：系统默认进给⽅式为转进给。
4．程序名的指定：本系统程序名采⽤字母O后跟四位数字的格式。
⼦程序⽂件名遵循同样的命名规则。
通常在程序开始指定⽂件名。
程序结束须加M30或M02指令。
5．G指令简写模式：系统⽀持G指令简写模式。
三、常⽤准备功能代码详解1．直线插补（G01）格式：G01 X（U）Z（W） F说明：基本⽤法与其它各系统相同。
此处主要介绍G01指令⽤于回转体类⼯件的台阶和端⾯交接处实现⾃动倒圆⾓或直⾓。
104- -- 1 -⑴圆⾓⾃动过渡：——格式：G01 X R FG01 Z R F——说明：X 轴向Z 轴过渡倒圆（凸弧）R 值为负，Z 轴向X 轴过渡倒圆（凹弧）R 值为正。
——程序⽰例：O4001 N10 T0101N20 G0 X0 Z1. S500 M03 N30 G1Z0 F0.2 N40 G1 X20. R -5. N50 G1 Z -25. R3. N60 G1 X30.5N70 G28 X120. Z100. N80 M30⑵直⾓⾃动过渡：——程式：G01 X C FG01 Z C F——说明：倒直⾓⽤指令C ，其符号设置规则同倒圆⾓。
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例
FANUC发那科系统数控车床的编程与操作实例首先，我们来看一个简单的编程实例。
假设我们要加工一个圆柱体，直径为100mm，高度为200mm。
我们可以使用G代码进行编程。
以下是一个用于该任务的简单编程示例：```O0001(程序编号)G54G17G40G49G80(G代码初始化设置)G90(绝对坐标编程方式)M03S1000(主轴正转，速度为1000转/分钟)G00 X-50 Z5 (定位到刀具起点，X轴位置为-50mm，Z轴位置为5mm) G01 Z-210 F200 (刀具下切，Z轴位置为-210mm，并以200mm/min的速度下切)G01 X50 (刀具横向移动，X轴位置为50mm)G01 Z5 (刀具抬起，Z轴位置为5mm)G00X0Z0(刀具迅速定位到初始位置)M05(主轴停止旋转)M30(程序结束)```以上是一个简单的数控车床编程示例，旨在展示如何使用G代码进行基本的数控车床加工操作。
编程完成后，可以将编写好的程序上传至FANUC发那科系统，并通过控制面板启动该程序进行加工。
除了编程，操作数控车床同样需要掌握一定的技巧。
下面是一个操作数控车床的实例：1.打开数控车床电源，待系统自检完成后，进入主菜单界面。
2.选择“自动模式”，进入自动操作界面。
3.弹出气囊夹紧工件，确保工件牢固固定在车床上。
4.在自动操作界面，输入程序号或选取预设程序。
5.确认所选程序后，点击“开始”按钮，系统将开始执行程序中的加工操作。
6.监视加工过程中的刀具位置，并随时检查工件是否被牢固夹住。
7.在加工结束后，关闭数控车床电源，并及时清洁和维护数控车床。
总的来说，FANUC发那科系统数控车床的编程和操作相对简单，只需要掌握一些基本的编程语法和操作步骤即可。
通过熟练掌握数控车床的编程与操作，可以实现高效、精确的加工任务。
2024版年度FANUC发那科机器人编程指导教程手册
35
装配领域
FANUC机器人在装配领域 的应用也越来越广泛，如 电子产品的装配、机械零 件的组装等。
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机器人编程方式
示教编程
通过示教器对机器人进行示教，使机器人学习并记 忆动作轨迹和姿态，从而实现自动化作业。
自主编程
自主编程是指机器人根据作业任务和环境信息，自 主规划运动轨迹和姿态，实现自动化作业。这种编 程方式需要机器人具备较高的智能化水平。
背景
随着工业自动化的发展，FANUC 发那科机器人在各个领域得到广泛 应用，编程技能成为机器人应用的 关键。
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手册内容概述
编程基础
介绍FANUC发那科机器人编程 的基本概念、编程环境和编程语
言。
2024/2/2
编程实践
通过实例讲解机器人编程的具体 步骤和方法，包括搬运、码垛、 上下料、焊接等应用场景。
了解机器人运动速度与加速度的概念，以及它们在机器人 运动控制中的重要性。
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轨迹规划方法
2024/2/2
点到点轨迹规划
掌握机器人从起始点到目标点的直线或圆弧轨迹规划方法。
多点轨迹规划
了解如何通过多个中间点来规划机器人的运动轨迹，以实现更复 杂的运动需求。
轨迹优化与平滑处理
学习如何优化机器人的运动轨迹，以减少运动过程中的冲击和振 动，提高运动平稳性和精度。
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调试问题处理
遇到问题时，及时分析原因并采取 措施进行解决，同时记录问题和解
决方案以备后续参考。
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调试技巧与实例
利用仿真软件进行预调试
在仿真软件中模拟机器人运动轨迹和作业过 程，提前发现并解决潜在问题。
使用变量和参数进行调试
通过修改程序中的变量和参数值，方便地调 整机器人运动轨迹和作业效果。
FANUC机器人编程与操作
FANUC机器人编程与操作FANUC机器人编程主要包括离线编程和在线编程两种形式。
离线编程是在计算机上进行的，程序员可以使用FANUC的专用软件来编写和调试机器人程序。
这样，机器人可以在实际操作之前进行测试，从而减少操作过程中的错误和故障。
在在线编程中，机器人程序员会直接与机器人进行交互。
他们可以使用FANUC机器人的控制器，通过编程语言和命令来控制机器人的动作。
对于不熟悉编程的操作人员来说，FANUC机器人还提供了类似于教导示教器的功能，操作人员可以通过手动操作机器人，然后将其动作记录为程序。
在FANUC机器人的操作中，程序员需要设置机器人的工作空间和工具坐标系。
工作空间是机器人可以移动和操作的区域，而工具坐标系是机器人工具或夹具的坐标系。
通过设置这些参数，机器人可以在正确的空间和坐标系中进行操作。
FANUC机器人的编程语言是Karel语言。
Karel语言是一种高级程序设计语言，它使用一系列的指令来控制机器人的动作和功能。
编程人员可以使用不同的指令来移动机器人的各个部分，控制机器人进行加工或装配等任务。
除了Karel语言外，FANUC机器人还支持其他编程语言，如G-code 和Teach Pendant Programming。
这些编程语言提供了更多的灵活性和功能，使程序员能够更精确地控制机器人的动作。
在操作FANUC机器人时，操作人员需要进行必要的安全措施。
他们必须熟悉机器人的操作手册，了解机器人的工作原理和安全规定。
操作人员还需要进行培训，了解如何正确地操作和维护机器人，以减少事故和故障的风险。
总而言之，FANUC机器人的编程和操作是一项复杂而关键的任务。
它需要程序员和操作人员具备专业的知识和技能，以确保机器人能够正常运行和执行所需的任务。
通过正确的编程和操作，FANUC机器人可以提高生产效率和质量，同时减少人力和时间成本。
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10CAM
数控编程技术
数控编程技术数控编程技术
数控编程技术
1.1
数控机床程序编制步骤
数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤
数控机床程序编制步骤
数控机床程序编制的内容主要包括以下步骤：
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千里之行始于足下
（1）工艺方案分析
1．确定加工对象是否适合于数控加工（形状较复杂，精度一致要求高）
2．毛坯的选择（对同一批量的毛坯余量和质量应有一定的要求）。
3．工序的划分（尽可能采用一次装夹、集中工序的加工方法）。
（2）工序详细设计
1．工件的定位与夹紧。
2．工序划分（先大刀后小刀，先粗后精，先主后次，尽量“少换刀”）。
3．刀具选择。
4．切削参数。
5．工艺文件编制（工序卡（即程序单），走刀路线示意图。
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千里之行始于足下
程序单包括：程序名称，刀具型号，加工部位与尺寸，装夹示意图。
（3）编写数控加工程序
1．用MasterCAM设置编出数控机床规定的指令代码（G，S，M）与程序格式。
2．后处理程序，填写程序单。
3．拷贝程序传送到机床
4．程序校核与试切。
1.2 数控系统基本功能和手工编程范例
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数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例
数控系统基本功能和手工编程范例
一．数控系统基本功能1
．准备功能（1）准备功能指令由字母“G”和其后的2位数字组成。
从G00至G99可有100种，该指
令的作用，主要是指定数控机床的运动方式，为数控系统的察布运算做好准备，所以在程序
段中G指令一般位于坐标字指令的前面。
（2）表中00组G代码是非模态代码，其他各组代码均为模态代码。
模态代码表示一经被
应用，就保留继续有效，直到后继程序段出现同组其他G代码时才失效，因此可以略
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不写。
非模态代码表示只在本程序段有效，下一程序段需要时必须重写。
（3）在固定钻削循环方式（G80-G89）中，如果规定了01组中的任何G代码，则固定循环
功能被自动取消，系统处于G80状态。
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．辅助功能辅助功能也称M功能，它是用来指令机床辅助动作及状态的功能。
M功能代码常因机
床生产厂家以及机床的结构的差异和规格的不同而有所差别。
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